điều khiển hệ mimo. tổng hop các bộ điều khiển pid, bộ điều khiển phân ly và mô hình mô phỏng

Chương1 . Tổng quan về quá trình điều khiển 1.1. Sự phát triển của kĩ thuật điều khiển quá trình Công nghệ thiết bị đo quá trình được tiếp tục phát triển trong cả hai lĩnh vực ứng dụng và nghiên cứu. Vào năm 1774 Jame Watt lần đầu tiên sử dụng hệ thống điều khiển có phản hồi áp dụng vào trong quả văng để điều chỉnh tốc độ động cơ hơi nước. 10 năm sau Oliver Evans đã vận dụng kĩ thuật điều khiển để tự động hoá nhà máy xay bột Philadenphia. Ban đầu những thiết bị đo quá trình phát triển rất chậm bởi vì có rất ít quá trình công nghệ để ứng dụng. Vì vậy vào cuối thế kỉ 20 khi công nghiệp bắt đầu phát triển thì thiết bị đo quá trình phát triển theo. Tuy nhiên, chỉ có thiết bị đo quá trình trực tiếp là có thể thực hiện được. Cho đến cuối những năm 30 vào đầu những năm 40 , hệ thống truyền động bằng khí nén đã làm cho các hệ thống phức tạp và các phòng điều khiển trung tâm có thể thực hiện được. Thiết bị đo điện tử đã trở nên phổ biến vào những năm 50 và tính phổ biến của nó đã làm cho công nghệ thiết bịi đo quá trình phát triển nhanh chóng từ đó. Và chủ yếu trong vòng 10 năm đó sự xuất hiện của công nghệ máy tính số đã giả quyết những vướng mắc của những quá trình phức tạp hơn. Tuy nhiên yêu cầu đặt ra lúc này là thiết bị quá trình tương lai sẽ phải kết hợp được hệ thống và hệ thống tương tự. 1.2. Tính cấp thiết của điều khiển quá trình Ngày nay tất cả các nhà máy xí nghiệp đều được trang bị các hệ thống tự động hoá ở mức cao. Các hệ thống này nhằm mục đích nâng cao chất lượng sản phẩm, năng suất lao động, giảm chi phí sản xuất,…. Các hệ thống này giúp chúng ta có thể theo dõi giám sát các quy trình công nghệ thông qua các chỉ số của hệ thống đo lường kiểm tra. Các hệ thống tự động này thực hiện các chức năng điều chỉnh thông số công nghệ và điều khiển toàn bộ quá trình công nghệ của toàn bộ xí nghiệp.Hệ thống tự động hoá đảm bảo cho quá trình công nghệ xảy ra trong điều kiện cần thiết và đảm bảo nhịp độ sản xuất mong muốn của từng công đoạn trong quá trình công nghệ. 1 Để phát triển sản xuất ngoài việc nghiên cứu hoàn thiện các quá trình công nghệ hoặc ứng dụng công nghệ mới thì nâng cao mức độ tự động hoá quá trình công nghệ cũng không kém phần quan trọng. Do sự phát triển của công nghệ vi điện tử và công nghệ chế tạo cơ khí chính xác các thiết bị đo lường và điều khiển quá trình công nghệ càng được chế tạo tinh vi làm việc tin cậy và chính xác. 1.3. Các khái niệm cơ bản về điều khiển quá trình 1.3.1. Quá trình ,các biến quá trình và điều khiển quá trình a. Quá trình Quá trình là một trình tự các biểu diễn vật lý, hoá học, sinh học trong đó vật chất năng lượng, thông tin được vận chuyển ,lưu trữ. Quá trình kỹ thuật là một quá trình với các đại lượng kỹ thuật được đo, được can thiệp. Quá trình công nghệ là một quá trình kỹ thuật nằm trong một dây chuyền côgn nghệ, trong đó các quá trình vật chất và năng lượng được quan tâm trước hết. Phạm vi của điều khiển quá trình liên quan tới các quá trình công nghệ. b. Biến quá trình Một quá trình thông thường được mô tả thông qua các biến vào, ra, trạng thái. Biến vào là đại lượng hay điều kiện phản ánh tác động từ bên ngoài vào quá trình. Biến ra là đại lượng hay điều kiện thể hiện tác động của quá trình ra bên ngoài. Biến trạng thái mang thông tin về trạng thái bên trong của quá trình. Trong nhiều trường hợp một biến trạng thái cũng có thể là một biến vào hoặc là một biến ra. Quá trình một đầu vào một đầu ra gọi là quá trình SISO ( Single Input – Single Output). Quá trình nhiều đầu vào nhiều đầu ra gọi là quá trình MIMO ( Multi Input – Multi Output). Những biến mà không can thiệp trực tiếp hay gián tiếp trong phạm vi kỹ thuật ta đang quan tâm được coi là nhiễu. Nhiễu tác động tới đầu ra quá một cách không mong muốn vì vậy cần phải có biệ pháp triệt tiêu hay giảm thiểuảnh hưởng của nó. 2 c. Điều khiển quá trình Điều khiển quá trình khác với điều khiển máy ở đối tượng điều khiển. Đối tượng điều khiển của điều khiển quá trình là quá trình kỹ thuật không phải là thiết bị máy móc. Điều chỉnh là chức năng quan trọng nhất của điều khiển quá trình, song một hệ thống điều khiển quá trình có thể bao gồm các chức năng khác nhau như điều khiển rời rạc, điều khiển trình tự, thu nhập dữ liệu, và hiển thị. Điều khiển quá trình được ngầm hiểu là điều khiển các quá trình công nghệ, tiêu biểu trong lĩnh vực công nghiệp chế biến. Phạm vi của điều khiển quá trình tập trung vào các giải pháp ứng dụng trong lĩnh vực công nghiệp khai thác và chế biến, năng lượng. Vì vậy khái niệm điều khiển quá trình được hiểu là ứng dụng kĩ thuật tự động trong điều khiển, vận hành và giám sát các qua trình công nghệ nhằm bảo đảm chất lượng sản phẩm hiệu quả sản xuất và an toàn cho con người, máy móc 1.3.2. Hệ thống đièu khiển quá trình Một hệ thống điều khiển bao gồm các phần sau: + Thiết bị đo + Thiết bị điều khiển + Hệ thống vận hành và giám sát 1.4. Phân loại hệ thống điều khiển quá trình 1.4.1. Hệ thống đơn giản Một quá trình đơn giẩn nhất bao gồm một tụ và một trở kháng. Các dạng quá trình đơn giản bao gồm: hệ tống điện, hệ thống khí nén, hệ thống nhiệt, hhệ thống thuỷ lực. để xác định đáp ứng của các hệ thống theo thời gian ta có thể sử dụng phương pháp thay đổi theo bước ở đầu vào của quá trình và khảo sát đặc tính ở đầu ra của quá trình. đường cong đáp ứng của bốn hệ thống trên có dạng hoàn toàn gống nhau. Dạng đường cong hàm mũ là dạng cơ bản của điều khiển tự động. 1.4.2. Hệ thống nhiều bình chứa Là một quá trình bao gồm nhiều phần tử điện trở và điện dung 3 1.5. Mạch vòng phản hồi Mục đích của hệ thống điều khiển là duy trì sự cân bằng giưa nguồn cung cấp đầu vào và yêu cầu đặt ra trong suốt chu kì thời gian làm việc. Nguồn cung cấp và yêu cầu đặt ra được xác định từ nguồn năng lươngj và nguyên liệu đầu vào, đầu ra của quá trinh. Hệ thống điều khiển mạch vòng khép kín đạt được trngj thái ổn định bằng cách đo đáp ứng đầu ra và điều chỉnh nguồn cấp đầu vào để duy trì sự cân bằng trong suốt quá trình làm việc. Quan điểm cơ bản của mạch vòng điều khiển phản hồi được hiểu một cách dễ dàng nhất khi ta hình dung rằng người vận hành sẽ phải làm điều này nếu việc điều khiển tự động không tồn tại. Một mạch vòng điều khiển phản hồi đơn giản đựoc biểu hiện trong hình sau Hình 1-1 . Mạch vòng điều khiển đơn giản Hình vẽ minh hoạ được 4 phần tửchính cửa mạch vòng điều khiển phả hồi. Đó là thiêt bị đo, bộ điều khiển tự động, thiết bị điều chỉnh và quá trình thực hiện. Một vấn đề được coi là cơ bản đối với điều khiển phản hồi đó là mạch vòng điều chỉnh tự động phải được khép kín. Điều này có nghĩa là thông tin phải được truyền liên tục trong mạch vòng. Bộ điều khiển phải có thể thay đổi được lượng mở của van để van có thể tác động đến các phép đo và tín hiệu đo phải được đưa đến bộ điều khiển. Nếu đường dẫn này bị đứt ở bất kỳ điểm nào thì mạch vòng được gọi là hệ hở. Qu¸ tr×nh §o l êng ®iÒu khiÓn Nguån BiÕn ® îc ®iÒu khiÓn Gi¸ trÞ ®Æt 4 1.6. Chọn chế độ hoạt động cho bộ điều khiển Việc chọn chế đọ hoạt động cho bộ điều khiển phụ thuộc vào hoạt động của van mà khi giá trị đo được tăng lên có thể dẫn tới sự tăng hoặc giảm giá trị đầu ra của bộ điều khiển. Tất cả các bộ điều khiển đều có thể chuyển đổi giữa hai chế độ: điều khiển thuận và điều khiển đảo. Chế độ điều khiển thuận được hiểu là khi bộ điều khiển nhận tín hiệu đưa về từ cảm biến tăng lên thì bộ điều khiển sẽ tác động đến giá trị của nó cũng tăng tỉ lệ theo. Chế độ điều khiển đảo được hiểu là khi bộ điều khiển nhận giá trị tín hiệu đưa về từ cảm biến tăng lên thì bộ điều khiển sẽ tác động đến giá trị đầu ra của nó giảm theo đúng tỷ lệ tăng của tín hiệu đưa tới. Để bộ điều khiển làm việc chính xác có đáp ứng đúng như yêu cầu đề ra thì việc nghiên cứu, phân tích mạch vòng điều khiển là điều bắt buộc phải làm. Bước đầu tiên là phải xác định hoạt động của van. Bước thứ hai là phải xác định những tác động của sự thay đổi của giá trị đo đưa về. Sự lựa chọn hoạt động của bộ điều khiển không đúng đều dẫn tới kết quả là bộ điều khiển làm việc không ổn định ngay cả khi nó được đặt ở chế độ điều khiển tự động. 5 Chương 2. Tổng hợp các bộ điều khiển PID 2.1. Tổng hợp theo phương pháp trực tiếp ( The direct synthesis design equation ) Cấu trúc tổng quát của hệ thống điều khiển được thể hiện ở hình 2-1: Hình 2-1 : Sơ đồ cấu trúc của hệ thống điều khiển Với Y SP (s) là tín hiệu đặt, Y(s) là đáp ứng đầu ra của hệ thống. Đáp ứng đầu ra của hệ thống được gọi là biến quá trình, thông thường biến quá trình mong muốn sẽ biến đổi theo hàm toán học có bậc từ 2 trở lên và đạt tới điểm đặt. E(s) là sai lệch điều khiển. G(s) là bộ điều khiển và đầu ra của bộ điều khiển là biến trạng thái điều khiển quá trình thể hiện dưới hà m truyền G P (s). Bộ điều khiển cơ bản nhất được ứng dụng để điều khiển quá trình thường được thiết kế với dạng tổng quát PID. Quá trình tính toán để tổng hợp bộ điều chỉnh dựa trên sơ đồ cấu trúc đơn giản như hình 2-1 với hàm truyền hệ kín được viết như sau: )()(1 )()( )( )( sGsG sGsG sY sY PC PC SP + = (2-1) Từ phương trình (2-1) ta giải ra và xác định hàm truyền của bộ điều khiển )()( )( )( 1 )( SP sYsY sY sG sG P C − = (2-2) Chia cả tử và mẫu cho Y SP (s) ta nhận được phương trình của bộ điều khiển theo phương pháp tổng hợp trực tiếp : G C (s) G P (s) Y SP (s) E(s) Y(s) U(s) -Y(s) 6 )(Y Y(s) -1 )( )( )( 1 )( SP SP s sY sY sG sG P C = (2-3) Tiếp theo ta cần chỉ rõ hơn trong vòng lặp kín biến số của quá trình đo được sẽ tăng tương ứng với khi sự thay đổi tín hiệu đặt ở mức xác định. Hàm truyền được biểu diễn dưới dạng FOPDT ( first order plus dead time): 1)( )( + = − s eK sY sY C s CL SP C τ θ (2-4) Hình 2-2 : Mô tả đáp ứng quá trình khi thay đổi giá trị đặt Với phương trình (2-4) và đáp ứng của quá trình theo tín hiệu đặt mong muốn các hệ số và thông số được định nghĩa như sau: K CL : Hệ số khuếch đại của hệ thống điều khiển biến quá trình theo tín hiệu đặt. Ta luôn mong muốn biến điều khiển luôn cân bằng với các giá trị điểm đặt xác định. Mỗi khi giá trị điểm dặt thay đổi )( SP tY∆ thì biến điều khiển quá trình )(tY∆ phải được phản hồi nhanh nhất và cuối cùng biến đổi với mức độ tương đương. Vì thế giả sử những phản hồi thu được tính toán bằng máy tính cho đén khi quá trình ổn định thì kết quả cuối cùng : 1 )( )( SP = ∆ ∆ = tY tY K CL θ C : Thời gian chết của mạch vòng kín 7 Thời gian chết trong điều khiển luôn là điều không mong muốn. bất cứ khi nào có thể chúng ta nên tránh việc thêm thời gian chết vào trong mạch vòng lặp. Trong quá trình điều chỉnh các bộ điều khiển quá trình thường vẫn tồn tại thời gian chết nên lưu ý đặt thời gian chết nhỏ nhất cho bộ điều khiển mà không làm tăng thời gian chết cho quá trình vì thế : θ C (t) = θ P (t) τ C : Hằng số thời gian của mạch vòng kín Xác định tốc độ phản hồi của của quá trình khi điểm đặt thay đổi. Trong quá trình thiết kế hệ thống để đáp ứng quá trình có độ quá chỉnh trong khoảng từ 10% đến 15% . Khi tín hiệu đặt đầu vào của hệ thống xuất hiện thì τ C lớn hơn 0,1τ P hoặc 0,8θ P . Đáp ứng của hệ thống không có quá chỉnh khi hằng số thời gian được chọn τ C lớn hơn 0,5τ P hoặc 4θ P Những quy luật này chỉ ra rằng nếu thời gian chết có giá trị nhỏ quá trình phản hồi trong mạch kín sẽ nhanh hơn từ 2÷10 lần quá trình trong mạch hở. Vì thế phản hồi mong muốn với vòng lặp kín của đáp ứng khi thay đổi điểm đặt đầu vào trong (2-4) trở thành : 1)( )( + = − s e sY sY C s SP P τ θ (2-5) Thế (2-5) vào (2-3) ta được : s s P C P e sG sG P - C e-1s )( 1 )( θ θ τ + = − (2-6) Phương trình (2-6) là phương trình thiết kế bộ điều khiển 2.2. Tổng hợp theo mô hình nội IMC 2.2.1. Cấu trúc điều khiển của IMC ( Internal Model Control Structure ) Điều khiển theo cấu trúc mô hình nội cũng giống như phương pháp tổng hợp trực tiếp có thể sử dụng cho thiết kế bộ điều khiển PID. Sơ đồ cấu trúc hệ thống sử dụng mô hình nội: 8 Hình 2-3 : Sơ đồ cấu trúc hệ thống điều khiển quá trình theo mô hình nội Điểm độc đáo của mô hình nội là mô hình quá trình G P * (s) nối song song với quá trình thực mà nó mô phỏng. Từ sơ đồ ta thấy G P * (s) nhận tín hiệu từ đầu ra của bộ điều khiển U(s) và sử dụng nó để tính giá trị tiên đoán Y * (s) của biến đầu ra của quá trình Y(s). Theo lí thuyết mô hình quá trình phải được tính toán như là một phần của bộ điều khiển. 2.2.2. Hàm truyền của mạch vòng kín IMC ( IMC Closed Loop Transfer Functions ) Với phương pháp tổng hợp trực tiếp bộ điều khiển điều chỉnh tương quan được thiết lập dựa vào mạch vòng kín. Để xác định hàm truyền chúng ta thực hiện cân bằng cấu trúc IMC trong mô hình với sơ đồ cấu trúc như hình 2-3 được viết : )()()()()( sGsDsGsUsY DP += (2-7) )()()( ** sGsUsY P = (2-8) [ ] )()()()()()( ** SP * sGsYsYYsGsEsU CC +−== (2-9) Thay các phương trình (2-7) và (2-8) vào (2-9) ta được [ ] )()()()()()()()()( ** sGsGsUsGsDsGsUsYsU CPDPSP +−−= (2-10) G C (s) G P (s) G D (s) G * P (s) Quá trình Mô hình quá trình )()( * sYsY − E(s) U(s) D(s) Y * (s) Y(s) - - 9 Y SP (s) Giải phương trình (2-10) ta tìm ra được : ( ) ( ) )( )()()(1 )()( )( )()()(1 )( )( ** * ** * sD sGsGsG sGsG sY sGsGsG sG sU PPC CD SP PPC C −+ − −+ = (2-11) Thay (2-11) vào (2-7) và rút gọn ta có : ( ) ( ) ( ) )( )()()(1 )()(1)( )( )()()(1 )()( )( ** ** ** * sD sGsGsG sGsGsG sY sGsGsG sGsG sY PPC PCD SP PPC PC −+ − − −+ = (2-12) Phương trình trên cho phép đáp ứng bám tín hiệu đặ khi nhiễu không đổi và xác định hàm truyền của nhiễu khi tín hiệu đặt là hằng số. Khi bám điểm đặt thì ( ) )()()(1 )()( )( )( ** * sGsGsG sGsG sY sY PPC PC SP −+ = (2-13) Khi loại trừ nhiễu thì ( ) ( ) )()()(1 )()(1)( )( )( ** ** sGsGsG sGsGsG sD sY PPC CPP −+ − = (2-14) Hai phương trình (2-13) và (2-14) là cơ sở cho phương pháp tổng hợp bộ điều khiển tương quan cho hệ thống có sơ đồ cấu trúc điều khiển theo mô hình nội IMC. 2.2.3. Tổng hợp bộ điều khiển theo IMC (Deriving controller tuning correlations using the IMC method ) Gồm 3 bước cơ bản để tìm ra bộ điều khiển tương quan cho cấu trúc điều khiển theo mô hình nội. Hai bước đầu nêu chi tiết về việc thành lập mô hình IMC. Bước thứ 3 liên hệ IMC với một hàm truyền điều khiển phản hồi truyền thống để đạt được bộ điều khiển điều chỉnh tương quan. Bước 1: Từ phương trình (2-13) để loại trừ nhiễu thì khi tính bộ điều khiển )( * sG C ta phải nghịch đảo )( * sG P . Nếu tử số của mô hình quá trình có chứa nghiệm có phần thực dương thì bộ điều khiển sẽ không ổn định. Để tranh tạo ra bộ điều khiển không ổn định ta chia mô hình quá trình ra thành tích của thành phần : )()()( *** sGsGsG PPP −+ = (2-15) Trong đó )( * sG P+ là thành phần không thể nghịch đảo được ( tức là nghiệm của tử số có phần thực dương) Bước 2: Đặt hàm truyền của bộ điều khiển )( )( 1 )( * * sF sG sG P C − = (2-16) 10 [...]... nhiễu chéo luôn có mặt khi bộ điều khiển phân ly yêu cầu Để hiểu hơn về quá trình tính toán bộ điều khiển phân ly và mối liên hệ của nó với phần tử Feedforward chúng ta lấy vòng điều khiển cho đỉnh bồn làm ví dụ dinh Y dat - Bộ điều khiển đỉnh ( control top) U dinh dinh − U PL Bộ điều khiển phân ly đỉnh Ddinh(s) Bộ điều khiển phân ly đáy Dday(s) day Y dat Bộ điều khiển đáy (control bottom) day − U... trên hình 3.7, của bộ điều khiển đỉnh không chỉ cưỡng bức tổ hợp trong điều khiển đỉnh mà còn tương tác với tổ hợp đáy Bộ điều khiển trong trường hợp phân ly điều khiển khi có nhiễu nhận tham số của bộ điều khiển đỉnh tương ứng với mô hình quá trình có dạng FOPDT Mô hình FOPDT cho ta dữ liệu gần đúng với mạch vòng phân ly điều khiển có nhiễu quá trình Hàm truyền cho tín hiệu đầu ra của bộ điều khiển. .. bậc và bộ điều khiển đỉnh hoạt động ở chế độ điều khiển bằng tay Như vậy cả hai bộ điều khiển khi chúng làm việc độc lập nhau đều có chất lượng tốt trong khi bộ điều khiển theo mô hình chéo nhau ở chế độ tác động bằng tay 25 Hình 3.14: Sự ảnh hưởng lẫn nhau giữa hai mạch vòng Hình 3.15 : Sơ đồ mô phỏng 26 Cả hai bộ điều khiển đỉnh và đáy được đặt ở chế độ tự động trong khi đó các giá trị của bộ điều khiển. .. chưng cất, các bộ điều khiển phân ly là phần tử feed forward đã hạn chế ảnh hưởng lẫn nhau giữa các mạch vòng Nhưng nếu thiết kế thêm cho mỗi mạch vòng một hàm truyền đảm bảo điều khiển phân ly khi kể đến tác động của nhiễu Với hàm truyền của quá trình chọn mô hình FOPDT, bộ điều khiển có dạng PI kết quả khảo sát trên hình 3.7 và 3.11 Các hàm truyền phân ly điều khiển khi có nhiễu được đưa vào các mạch... lại các mạch vòng cho hệ thống điều khiển bồn chưng cất đỉnh và đáy khi đã thử nghiệm một mạch vòng bằng tay Do vậy những dữ liệu về thông tin cách thức thực hiện khi mà bộ điều khiển điỉnh tương tác với bộ điều khiển đáy cũng như khi bộ điều khiển đáy tương tác với bộ điều khiển đỉnh được giữ nguyên Trên 27 hình 3.13 chỉ rõ phản ứng của đáp ứng quá trình với tín hiệu xung của bộ điều khiển với mô hình. .. reset Đối với hệ thống điều khiển bồn chưng cất bộ điều khiển được lựa chọn là PID và các giá trị điều chỉnh được nhập vào Kết quả chỉ ra trên hình 3.9, 3.10 cho thấy khả năng bám điểm đặt của mạch vòng đáy tốt với bộ điều chỉnh là PI Hình 3.11: Sơ đồ mô phỏng 24 Hình 3.12: Tín hiệu đặt đầu ra của bộ điều khiển đáy Hình 3.13: Tín hiệu ra của biến quá trình đáy Đặc tính điều chỉnh của bộ điều chỉnh đáy... Trên hình 2.38, chọn θ P, TT = θ P, TB = 21 phút Mạch vòng điều khiển phân ly kép có đáp ứng quá trình bám tốt giá trị đặt Trên hình 3.49, đã cải thiện khả năng bám theo giá trị đặt của mạch vòng điều khiển đỉnh và giảm ảnh hưởng lẫn nhau của mạch vòng điều khiển đáy khi cả hai đều được sử dụng bộ điều khiển PI kết hợp với các bộ điều khiển phân ly kép Đặc tính bộ điều khiển được thử nghiệm bằng cách... trình tổng hợp các bộ điều khiển phân ly kép cho các mạch vòng, bộ điều khiển phẩn ứng nhanh hơn tuy nhiên trong thực tế sự hoạt động của các van sẽ làm giảm tuổi thọ của chính nó dẫn đến những phức tạp trong vận hành và bảo dưỡng van Vì thế cần hiệu chỉnh lại các thông số của các bộ điều khiển để loại trừ khả năng gây hại khi hệ thống quá nhạy cảm với nhiễu Đối với hàm truyền của bộ điều khiển phân ly. .. cấu trúc điều khiển bồn chưng cất với sự tương tác giữa các biến điều khiển quá trình đáy và đỉnh bồn Nhiễu chéo của các thành phần chất thoát ra ở đỉnh là dòng hơi nóng tạo ra do sự điều khiển ở đáy bồn Nhiễu chéo của các thành phần chất thoát ra ở đáy bồn là lưu lượng dòng chất lỏng lạnh tạo ra do sự điều khiển của bộ điều khiển đỉnh bồn 3.1.2 Thiết kế bộ điều khiển phân ly Một bộ điều khiển Feedforward... cách cho giá trị đặt trong mạch vòng điều khiển đỉnh nhảy bậc từ 92% đến 94% như trên hình 3.38 Mạch vòng đáy không thay đổi giá trị đặt trong quá trình đánh giá Các bộ điều khiển phân ly kép đã phục hồi sự bám giá trị đặt của đáp ứng nghĩa là chất lượng bám gần bằng bộ điều khiển đơn như hình 3.43 Tuy nhiên bây giờ với hai bộ điều khiển và các bộ điều khiển phân ly kép mạch vòng đáy có khả năng duy . định đươc giới hạn điều chỉnh của các thông số K P ; τ I ; τ D . 11 Chương 3. Bộ điều khiển phân ly và mô hình mô phỏng 3.1. Hệ điều khiển quá trình nhiều. Tất cả các bộ điều khiển đều có thể chuyển đổi giữa hai chế độ: điều khiển thuận và điều khiển đảo. Chế độ điều khiển thuận được hiểu là khi bộ điều khiển