bậc tự do
thiết kế mạch điều khiển mô hình cánh tay máy 5 bậc tự do dùng vi xử lý 8085.DOC
... KĐĐNghành : Kỹ thuật Điện –Điện Tử1-Tên đề tài :THIẾT KẾ MẠCH ĐIỀU KHIỂN MÔ HÌNH CÁNH TAY MÁY 5 BẬC TỰ DO DÙNG VI XỬ LÝ 80852 – Các số liệu : 3 – Nội dung của phần thuyết minh tính toán : ... về vò trí đầu, xoay nghòch cổ, hạ khuỷu và cánh tay1sĐồ án tốt nghiệp ROBOT L2001 có 4 bậc tự do đều là khớp quay, sử dụng động cơ điện một chiều có công suất cực đại 3W, số vòng quay của ... tay vào việc thực hiện nghiên cứu đề tài: “THIẾT KẾ MẠCH ĐIỀU KHIỂN MÔ HÌNH CÁNH TAY MÁY NĂM BẬC TỰ DO .1.2 TẦM QUAN TRỌNG CỦA VẤN ĐỀ Ở Việt Nam nói chung công nghệ chế tạo tay máy còn chậm...
- 56
- 2,893
- 14
Dao động của hệ có một bậc tự do
... bậc tự do. Trong các mục dưới đây ta sẽ vận dụng phương trình vi phân tổng quát để nghiên cứu dao động của hệ có một bậc tự do tương ứng với các trường hợp cụ thể khác nhau. 1.2 Dao động tự ... động tự do có lực cản lớn tuỳ thuộc điều kiện ban đầu. a) b) c) Chương 1. Dao động của hệ có một bậc tự do 1-2 11δ - chuyển vị theo phương chuyển động tại điểm đặt khối lượng M do lực ... aapP(t)=PsinrtPyt*Hình 1-10. Sơ đồ xác định *ty Chương 1. Dao động của hệ có một bậc tự do 1-1 Chương 1. DAO ĐỘNG CỦA HỆ CÓ MỘT BẬC TỰ DO 1.1 Phương trình vi phân tổng quát của dao động Ta hãy nghiên...
- 26
- 3,543
- 5
Dao động của hệ có một số hữu hạn bậc tự do - P2
... của hệ có một số hữu hạn bậc tự do 2-9 Ta thấy (2-25) có dạng tương tự như công thức (1-2) trong chương 1 dùng để tính tần số dao động riêng của hệ có một bậc tự do, với khối lượng quy ... một số hữu hạn bậc tự do 2-10 ∑==nkkjkikyym10 (2-28) Biểu thức (2-28) biểu thị tính chất trực giao của các dạng dao động chính đối với hệ có một số hữu hạn bậc tự do. Kết quả này ... của hệ có một số hữu hạn bậc tự do 2-2 (k = 1, 2, , n) Đó là phương trình vi phân tổng quát của dao động hay còn gọi là phương trình chính tắc của hệ có n bậc tự do dùng để xác định các...
- 19
- 1,303
- 5
Dao động của hệ có một số hữu hạn bậc tự do - P3
... liên tục (xem chương 6). Chương 3. Dao động của hệ có vô số bậc tự do 3-1 Chương 3 DAO ĐỘNG CỦA HỆ CÓ VÔ SỐ BẬC TỰ DO (Trong chương này không giảng trực tiếp mà chỉ hướng dẫn trên ... Dao động của hệ có vô số bậc tự do 3-6 EJmrk24=; (3-26) k gọi là hệ số đặc trựng của dầm khi dao động. Sau đây, để đơn giản chỉ xét trường hợp q(z) =q= const, do đó nghiệm riêng của ... các đoạn tương tự như đã giải quyết trong bài toán dầm trên nền đàn hồi quen biết, hoặc như trong chương 2 của phần ổn định công trình. Chương 3. Dao động của hệ có vô số bậc tự do 3-7 Các...
- 12
- 734
- 3
Dao động của hệ có một số hữu hạn bậc tự do - P4
... ĐỘNG LỰC HỌC CÔNG TRÌNH Trong các trường hợp hệ có số bậc tự do lớn hơn ba, đặc biệt là khi có kể đến trọng lượng bản thân (số bậc tự do bằng vô cùng), đối với trường hợp hệ có tiết diện thay ... động riêng theo phương trình đường đàn hồi được giả định trước, hoặc thay hệ có bậc tự do lớn bằng hệ có số bậc tự do ít hơn. Các phương pháp này cho kết quả tương đối chính xác đối với tần số ... δω.1mmkygt=== Đối với hệ có nhiều và vô cùng bậc tự do, nếu chỉ cần tìm tần số thứ nhất thì ta có thể tính gần đúng bằng cách thay hệ thực bằng một hệ có 1 bậc tự do để áp dụng công thức đơn giản trên....
- 5
- 722
- 7
Dao động của hệ có một số hữu hạn bậc tự do - P5
... một số hữu hạn bậc tự do (số bậc tự do hữu hạn ) như đã trình bày trong chương 2. 5.1.2 Dao động riêng của vòm . Đối với hệ thay thế có n bậc tự do, ta sẽ xác định ... biến đổi sơ đồ tính của dàn theo giả thiết trên, số bậc tự do của dàn sẽ giảm xuống và trở thành hữu hạn. Xác định bậc tự do của dàn ta giả thiết dàn có M mắt, tức là có m khối ... nối với đất. Mỗi mắt dàn có hai thành phần chuyển vị (ngang và đứng) tức là có hai bậc tự do nên số bậc tự do của toàn bộ dàn được xác định theo công thức sau: n = 2M - Co (5-5) H×nh 5-14....
- 9
- 628
- 3
Đồ án tốt nghiệp thiết kế bộ Điều khiển trượt cho Robot 2 bậc tự do
... Robot phục vụ (cảm biến ngoại tín hiệu). I.3.2 .Bậc tự do và các toạ độ suy rộng : I.3.2.1 .Bậc tự do : Robot công nghiệp là loại thiết bị tự động nhiều công dụng. Cơ cấu tay máy của chúng ... Robot có n bậc tự do. Vế trái của phương trình (2.12) theo các kí hiệu như (2.4)-(2.6) có thể viết lại như sau: Đồ án tốt nghiệp Thiết kế bộ Điều khiển trượt cho Robot 2 bậc tự do 39 ... nghiệp Thiết kế bộ Điều khiển trượt cho Robot 2 bậc tự do 27Các phương trình Động lực học Robot được thiết lập dựa trên cơ sở phương trình Lagrange bậc 2: MiiidL LFdtqq⎛⎞∂∂−=⎜⎟⎜⎟∂∂⎝⎠&...
- 82
- 2,217
- 13
ÁP DỤNG LÝ THUYẾT PHÂN TÍCH KHOẢNG XÁC ĐỊNH PHẢN ỨNG ĐỘNG CỦA HỆ KẾT CẤU CÓ MỘT BẬC TỰ DO
... bất định của bài toán. Đây là lý do cho việc chọn đề tài theo hướng áp dụng lý thuyết phân tích khoảng xác định phản ứng động của hệ kết cấu có một bậc tự do. 2. MỤC ĐÍCH CỦA NGHIÊN CỨU Lý ... lý thuyết phân tích khoảng cũng có thể áp dụng được [12]. Hình 2: Hệ kết cấu dao động một bậc tự do có cản nhớt Trường hợp ngoại lực là hàm điều hòa ()= thì nghiệm giải tích ... chọn đề tài “Áp dụng lý thuyết phân tích khoảng xác định phản ứng động của hệ kết cấu có một bậc tự do làm đề tài luận văn thạc sỹ của mình với sự hướng dẫn của thầy Nguyễn Xuân Thành. Thuật...
- 124
- 645
- 4
Thiết kế bộ Điều khiển trượt cho Robot 2 bậc tự do
... Thiết kế bộ Điều khiển trượt cho Robot 2 bậc tự do SV: Hoàng Đức Thắng - Phan Thanh Hải43Đồ án tốt nghiệp Thiết kế bộ Điều khiển trượt cho Robot 2 bậc tự do Nếu khớp động i là khớp tịnh tiến thì ... +−−−−=−−==∂∂=00000000001000010000000000000001001011111111111110111011lCSClSCSlSCSlCSCADAUθ Tương tự, đối với U12, và U22 : SV: Hoàng Đức Thắng - Phan Thanh Hải39Đồ án tốt nghiệp Thiết kế bộ Điều khiển trượt cho Robot 2 bậc tự do biến khớp qi. Đó là nội ... tínhq1q2Các giản đồ Biến đổi qi(t)14Đồ án tốt nghiệp Thiết kế bộ Điều khiển trượt cho Robot 2 bậc tự do Hình 2.3: Cơ cấu tay máy 2 khâu Các ma trận iiA1− ( i =1,2) sẽ là : =100001000011111110lSCSlCSCA...
- 88
- 2,170
- 22
THIẾT KẾ MẠCH ĐIỀU KHIỂN MÔ HÌNH CÁNH TAY MÁY 5 BẬC TỰ DO DÙNG VI XỬ LÝ 8085
... Mode bàn phím: D D 0 0 Hiển thị 8 ký tự 8 bit -Ghi trái 0 1 Hiển thị 16 ký tự, 8 bit -Ghi trái 1 0 Hiển thị 8 ký tự 8 bit -Ghi phải 1 1 Hiển thị 16 ký tự, 8 bit -Ghi phảiÝ nghĩa của ghi trái ... đế (thân người).Các động cơ 2, 3, 4, 5 được bố trí trên 4 khâu chuyển động và hình thành 4 bậc tự do. 3.5.2 NGUYÊN LÝ HOẠT ĐỘNG CỦA ĐỘNG CƠ DC 3W Các động cơ đều có chung nguyên lý hoạt động ... xem xét cấu trúc của một tay máy công nghiệp có sơ đồ ở hình 3.2.Tay máy trên hình 3.2 có 6 bậc tự do với 6 trục chuyển động như sau:1. Chuyển động quét của tay máy (chuyển động quay phải hay...
- 53
- 908
- 2
Bài tập hệ dao động 2 bậc tự do
... phân chuyển động của hệ2. Tính tần số riêng và vectơ mode tương ứngBÀI TẬP. HỆ DAO ĐỘNG HAI BẬC TỰ DO 1. Cho cơ hệ như hình vẽ 1. Hãy xác định:1. Phương trình vi phân chuyển động của hệ.2....
- 11
- 1,838
- 17
ÁP DỤNG LÝ THUYẾT PHÂN TÍCH KHOẢNG XÁC ĐỊNH PHẢN ỨNG ĐỘNG CỦA HỆ KẾT CẤU CÓ MỘT BẬC TỰ DO
... yếu tố không chắc chắn kể trên. Với lý do này, đề tài có tên là “Áp dụng lý thuyết phân tích khoảng xác định phản ứng động của hệ kết cấu có một bậc tự do . Ý tưởng ban đầu của đề tài là khá ... ==[2.95,3.05][49.5,50.5]=2.9550.5,3.0549.5 =[0.0584,0.0617] I.2.2 Bài toán động lực học Xét bài toán dao động của hệ kết cấu một bậc tự do có phương trình vi phân cấp hai tuyến tính tham số hằng: ̈()+ ̇()+ ()=() ... nghiệm của hệ (1.4) khi ,,, là các đại lượng xác định [9]. Hình 1: Hệ kết cấu dao động một bậc tự do có cản nhớt Trường hợp ngoại lực là hàm điều hòa ()= thì nghiệm chuyển vị...
- 120
- 647
- 0
Đồ án tốt nghiệp Thiết kế bộ điều khiển cho robot 2 bậc tự do
... 3.1). Đồ án tốt nghiệp Thiết kế bộ Điều khiển trượt cho Robot 2 bậc tự do 8 Do đó W = 6.2 – ( 5.1 + 5.1) = 2 bậc tự do Hình 1.3: Tay máy 2 khớp quay I.3.2.2. Toạ độ suy rộng : Các ... tốt nghiệp Thiết kế bộ Điều khiển trượt cho Robot 2 bậc tự do 40CHƯƠNG III : THIẾT KẾ BỘ ĐIỀU KHIỂN TRƯỢT CHO TAY MÁY ROBOT 2 BẬC TỰ DO III.1.Hệ phi tuyến : III.1.1.Hệ phi tuyến là gì ... : Đồ án tốt nghiệp Thiết kế bộ Điều khiển trượt cho Robot 2 bậc tự do 1Thiết kế bộ Điều khiển trượt cho tay máy Robot 2 bậc tự do và mô phỏng trên Matlab – Simulink CHƯƠNG I: TỔNG QUAN...
- 83
- 1,091
- 1
Tài liệu Đồ án tốt nghiệp - Thiết kế bộ Điều khiển trượt cho tay máy Robot 2 bậc tự do và mô phỏng trên Matlab – Simulink ppt
... tốt nghiệp Thiết kế bộ Điều khiển trượt cho Robot 2 bậc tự do 39 Đồ án tốt nghiệp Thiết kế bộ Điều khiển trượt cho Robot 2 bậc tự do 28Như trước đây, dùng ma trận iiA1− để mô ... khiển trượt cho tay máy Robot 2 bậc tự do và mô phỏng trên Matlab – Simulink Đồ án tốt nghiệp Thiết kế bộ Điều khiển trượt cho Robot 2 bậc tự do 46trong đó dulà đã cho ... quay thì biến khớp là θi Đồ án tốt nghiệp Thiết kế bộ Điều khiển trượt cho Robot 2 bậc tự do 47Ngoài ra, do khái niệm ổn định ở hệ phi tuyến bị gắn với lân cận điểm cân bằng ex nên cũng...
- 83
- 1,575
- 12
Tìm thêm: xác định các nguyên tắc biên soạn khảo sát các chuẩn giảng dạy tiếng nhật từ góc độ lí thuyết và thực tiễn khảo sát chương trình đào tạo gắn với các giáo trình cụ thể xác định thời lượng học về mặt lí thuyết và thực tế tiến hành xây dựng chương trình đào tạo dành cho đối tượng không chuyên ngữ tại việt nam điều tra với đối tượng sinh viên học tiếng nhật không chuyên ngữ1 khảo sát thực tế giảng dạy tiếng nhật không chuyên ngữ tại việt nam xác định mức độ đáp ứng về văn hoá và chuyên môn trong ct phát huy những thành tựu công nghệ mới nhất được áp dụng vào công tác dạy và học ngoại ngữ mở máy động cơ lồng sóc mở máy động cơ rôto dây quấn hệ số công suất cosp fi p2 đặc tuyến hiệu suất h fi p2 đặc tuyến mômen quay m fi p2 đặc tuyến dòng điện stato i1 fi p2 động cơ điện không đồng bộ một pha thông tin liên lạc và các dịch vụ phần 3 giới thiệu nguyên liệu từ bảng 3 1 ta thấy ngoài hai thành phần chủ yếu và chiếm tỷ lệ cao nhất là tinh bột và cacbonhydrat trong hạt gạo tẻ còn chứa đường cellulose hemicellulose chỉ tiêu chất lượng 9 tr 25