bài 9 điều khiển robot gắp hàng
STUDY, DESIGN AND CONTROL ROBOT PALLETIZER NGHIÊN cứu, THIẾT kế và điều KHIỂN ROBOT gắp HÀNG
... horizontal axis Position (mm) Error, ∆Z X0 X1 X2 X3 X4 X5 X6 X7 X8 X9 0,22 0,48 0,72 0 ,98 1,22 1,5 1,74 1 ,98 2,26 1,78 2,24 1,72 1 ,96 2,2 Z3 (500) 0 0,26 0,52 0,76 1,02 1,26 1,52 Z2 (380) 0 0,24 ... and results EXPERIMENTAL RESULTS Z3 X0 X1 X2 X3 X4 X5 X6 X7 X8 X9 ∆Z Z2 X0 X1 X2 X3 X4 X5 X6 X7 X8 X9 Z1 X0 X1 X2 X3 X4 X5 X6 X7 X8 X9 Figure 17 Experimental procedure on the horizontal axis This ... lz 135 l1 o 400 850 Figure Illustration of robot workspace Figure 3D CAD model of robot palletizer Based on data in Table 1, a 3D CAD model of the robot palletizer is designed in SolidWorks as...
- 10
- 469
- 2
bài giảng điều khiển robot công nghiệp
... điển Điều khiển thích nghi : Nhận dạng tham số + điều khiển Điều khiển bền vững : + Sử dụng lý thuyêt Liapunov + Điều khiển mờ + Điều khiển trợt nâng cao + Điều khiển mờ - trợt (FSMC) + Điều khiển ... cho 197 3 Robot : WAVE ASEA giới thiệu Robot IRb6 với hệ truyền động điện 197 4 11/ 09/ 15 IU KHIN ROBOT K52 TH 197 4 Công ty Cincinnati Milacron giới thiệu Robot T3 điều khiển máy tính 197 5 Robot ... (SMAC) + Điều khiển mờ - trợt Thích nghi Điều khiển Robot xử lý ảnh (K47, K48, K 49) Điều khiển Robot theo quĩ đạo nội suy (K50) 11/ 09/ 15 IU KHIN ROBOT K52 TH 47 Mt s lun ỏn TS v Th.S v Robot...
- 48
- 502
- 2
Bài thí nghiệm môn điều khiển robot
... b Điều khiển scorbot – ER9 - Điều khiển phần mềm thông qua máy tính điều khiển hệ thống Chủ yếu sử dụng phần mềm chuyên dụng SCORBASE, phần mềm điều khiển robot sử dụng Window 98 Dễ sử ... điều khiển robot Là thiết bị trung gian kết nối máy tính robot để thực việc điều khiển robot Việc truyền thông máy tính điều khiển thông qua cổng COM RS 232 cho phép chương trình viết PC để điều ... điều khiển ROBOT Ngoài thông qua thiết bị teach Pendant cho phép thực điều khiển robot độc lập với máy tính Nói chung điều khiển bao gồm phần tử điện với hệ thống vi xử lí Các hệ thống điều khiển...
- 15
- 698
- 0
bài giảng môn điều khiển robot
... triển Robot trải qua hệ: - Playback Robot : Robot lặp - Servo controlled Robot : Robot điều khiển dạng servo - Vision controlled Robot (có sử dụng Camera) - Adaptively – controlled Robot : Robot ... chuyển động đóng mở bàn kẹp, thông thường số bậc tự số khớp Robot - Theo phương pháp điều khiển: + Điều khiển điểm (point to point) + Điều khiển theo quỹ đạo liên tục(continuos path) - Theo hệ thống ... hàng, đánh dấu hàng hóa đến thống kê, phát loại trừ hàng chất lượng… Ưu, nhược điểm việc ứng dụng Robot hướng phát triển Robot a, Ưu, nhược điểm việc ứng dụng Robot * Ưu điểm: - Robot thay người...
- 132
- 343
- 0
Tài liệu Bài báo cáo vi điều khiển Robot do đường doc
... II CODE Robot dò đường III Đồ án Robot dò đường dùng vi điều khiển 89S52 .18 Bài báo cáo vi điều khiển Robot đường I Mạch Mạch điều khiển 89S52 Mạch nguyên lý 10 ... Bài báo cáo vi điều khiển Robot đường I Mạch .3 Mạch điều khiển 89S52 .3 Mạch nguyên lý Mạch in Mạch điều khiển động ... 0 2 1 2 2 2 1 2 1 21 20 30 15 30 15 22 19 29 14 29 14 13 28 13 27 12 27 12 11 26 10 25 24 23 23 27 22 12 1 21 20 19 19 18 18 17 17 11 20 1 30 21 10 13 29 14 28 22 15 10 24 16 26 25 17 11 18 25...
- 18
- 1,596
- 6
Bài tập dài điều khiển robot công nghiệp part 2 potx
... khối robot (Create Subsystem) Thiết kế điều khiển PD bù trọng trường - Mô hình toán học robot: M = H (q ) q + V ( q, q ) + G ( q ) Trong ma trận H, V, G xác định theo - Thuật toán điều khiển: ... q + G ( q ) Trong đó: sai lệch góc qay: Tham số điều khiển K KP = K1 e = qd − q Tao khối: K KD = 0 K Tạo khối: Mô hình điều khiển matlab: π / qd = π / 0 q0 = ... m2*g*lg2*cos(q(1)+q(2)); y = [g1;g2]; - Hàm tính V: function y = V(q,dq) % thong so robot m1 = 1; m2 = 1; l1 = 0.5; l2 = 0.4; g = 9. 8; J1 = 0.5; J2 = 0.5; lg1= l1/2; lg2 = l2/2; % ma tran V V1 = -m2*l1*lg2*sin(q(2))*[dq(2)^2+2*dq(1)*dq(2)];...
- 12
- 2,180
- 88
Bài tập dài điều khiển robot công nghiệp doc
... 1 .9 - Góc đặt: 2d d3d 0.6 Mô hình điều khiển: Thuật toán điều khiển: t U dk K p e K I e( )d Trong đó: e qd q : sai số vị trí hệ thống Mô hình simulink điều ... e qd q : sai số vị trí hệ thống Mô hình simulink điều khiển: Creat subsystem Tổng hợp điều khiển: Xác định tham số điều khiển cho điều chỉnh: Ta chọn: K P1 10 K I K P 10 K I ... plot3(theta1,theta2,d3); hold on; end grid on; Kết : III Thiết kế điều khiển vị trí dạng PI cho khớp Cho mô hình động học khớp robot: (s) u(s) Ki Ti s → Mô hình đối tượng: U : 10 10V...
- 14
- 1,962
- 51
thiết kế phương pháp điều khiển robot tự hành dựa trên cơ sở logic mờ, chương 9 doc
... luật điều khiển hợp thành tiến hành Fuzzy toolbox hình 4.14 4.15 Hình 4.14 Xây dựng luật điều khiển Hình 4.15 Các luật điều khiển Bộ điều khiển mô hình hóa dàng không gian 3D : Hình 4.16.Mô tả điều ... Dương Hình 4.5 Robot tọa độ Decade Bộ điều khiển có hai tín hiệu đầu vào sai lệch góc ∆et sai lệch khoảng cách ∆ex, hai đầu hai tín hiệu điều khiển động chủ động, thực tế xung điện điều khiển tốc ... thống Đối vơi điều khiển Mờ FLC sử dụng cho Mobile robot ta dùng phương pháp điểm trọng tâm (Centroid ), phương pháp có tham gia tất kết luận điều khiển R1, R2, R3, R4, R5, R6, R7, R8, R9 Quá trình...
- 14
- 439
- 3
Bài giảng điều khiển quá trình 9 pot
... 0.00 492 24 0.00021234 (4.11) (t t1 ) /(0.85818 0.6 290 7 1.2 897 0.368 59 0.038 891 ) (4.12) t (1. 392 0 0.52536 1. 299 1 0.36014 0.037605 ) (4.13) = ln(/(2.485-)) ... xây dựng phục vụ chỉnh định trực tuyến liên tục tham số điều chỉnh (điều khiển thích nghi) thực tối ưu hoá thời gian thực hệ thống điều khiển, tham số mô hình cần tính toán lại liên tục dựa số ... điểm tương ứng với 14%, 55% 91 % giá trị xác lập t1, t2 t3 tham số (4 .9) xác định sau (với 0.707 3) : 0.5 090 6 0.551743 0.076284 0.041363 0.00 492 24 0.00021234 (4.11) ...
- 11
- 723
- 15
Proceedings VCM 2012 02 Ứng dụng thuật toán giảm bậc mô hình cho bài toán điều khiển cân bằng robot di động hai bánh Appying order reduction model algorithm for balancing control problems of twowheeled mobile robot
... điều khiển đủ bậc Tất nhiên, ta chọn điều khiển bậc thay cho điều khiển gốc bậc 4.2 Sử dụng điều khiển giảm bậc điều khiển Robot di động hai bánh Sử dụng điều khiển giảm bậc bảng để điều khiển ... a, Thiết kế điều khiển định dạng H để điều khiển cân cho cho robot di động hai bánh, điều khiển tìm gọi điều khiển đủ bậc b, Đề xuất thuật toán giảm bậc điều khiển H đủ bậc điều khiển có bậc ... năm 199 2 [5] kể nghiên cứu sau lý thuyết điều khiển H∞ [2] điều khiển thu thường có bậc cao (bậc điều khiển xác định bậc đa thức mẫu) Bậc điều khiển cao có nhiều bất lợi đem thực điều khiển robot, ...
- 6
- 379
- 1
Bài tập điều khiển tự động
... số Các phương pháp điều khiển tốc độ động điện chiều Dựa vào đặc tính động điện chiều ta có phương pháp điều khiển tốc độ sau : Điều khiển tốc độ cách thay đổi từ thông Ф Điều khiển tốc độ cách ... trạng thái), theo luật điều khiển phi tuyến(SMC, Gain scheduling) Tuy nhiên tập lớn chúng em sử dụng phương pháp thiết kế điều khiển theo luật PID để điều khiển động chiều điều khiển PID có đặc tính ... toán mô hình dạng chuẩn điều khiển: Với số thời gian tổng Ta nhận tham số tối ưu luật điều khiển PID – ADD : Sơ đồ nguyên lý hệ thống điều khiển - Để tăng độ tin cậy điều khiển, thực tế người ta...
- 44
- 2,117
- 11
Bài giảng điều khiển lập trình
... http://www.hcmute.edu.vn ĐIỀU KHIỂN LẬP TRÌNH CHƯƠNG 1: MỞ ĐẦU 1.1 GIỚI THIỆU M Kỹ thuật điều khiển phát triển thời gian rấtt lâu HC TP Trước việc điều ua khiển hệ thống chủ yếu người thực Gần y th việc điều khiển ... giác, nên điều khiển logic sử dụng nhiều cho kết xác định dễ điều khiển Dĩ nhiên chọn loại tùy thuộc vào yêu cầu điều khiển Phần lớn PLC sử dụng ngõ vào/ra logic cho ứng dụng điều khiển Ngõ PLC ... để tạo yen thao tác điều khiển đóng ngắt logic đơn giản Sự u nên an q B xuất máy tính điện tử tạo bước tiến điều khiển – Kỹ thuật điều khiển lập trình PLC PLC xuất vào năm 197 0 nhanh chóng trở...
- 104
- 1,153
- 14
Bài giảng điều khiển tự động - Chương 2
... e (2- 49) Nhận xét : Tổng quát, động DC điều khiển vận tốc mô tả hàm truyền bậc hai, bỏ qua điện cảm mô tả hàm truyền bậc 01/20 09 GV NGUYỄN THẾ HÙNG 67 2.5.3 Động điện DC n Nếu động điều khiển ... + G1 G2 K2 + G1 G2 G3 K3 01/20 09 GV NGUYỄN THẾ HÙNG 49 Ví dụ 2 .9_ Cách giải G5 R G2 G1 Gtđ2 R Gtđ1 A G3 B G4 G5 G2 G1 G3 A G4 Y 1/G3 G tñ1 = G 2G − G G 3G 01/20 09 GV NGUYỄN THẾ HÙNG G tñ2 = G1G ... trạng thái trực tiếp sơ đồ khối Ví dụ: (Xem cách giải ví dụ 2. 19 trang 69 sách ĐKTĐ ) 01/20 09 GV NGUYỄN THẾ HÙNG GV NGUYỄN THẾ HÙNG 94 47 2.7.4 Tìm hàm truyền từ phương trình trạng thái n Xét hệ...
- 50
- 1,051
- 11
Bài giảng điều khiển tự động - Chương 3
... yêu cầu n n 01/20 09 GV NGUYỄN THẾ HÙNG 36 18 Bộ điều chỉnh P, I, PD, PI, PID 01/20 09 GV NGUYỄN THẾ HÙNG 37 Bộ điều chỉnh P, I, PD, PI, PID 01/20 09 GV NGUYỄN THẾ HÙNG 38 19 Bộ điều chỉnh P, I, ... 10 ∅(ω) = 90 ° + arctg − ω2 4 40 100 ∅(ωc ) = 90 ° + arctg (3 ,96 3 ) − arctg (0, 396 ) −arctg ( −1,048 ) = 90 ° + 75,8 ° − 21, ° −133, ° = −1 69, 5 ° 01/20 09 GV NGUYỄN THẾ ... Tín hiệu sai số Bộ điều chỉnh u(t) Tín hiệu điều khiển - Bộ điều chỉnh liên tục : Cơ khí, mạch điện, op-amp,… - Bộ điều chỉnh ON-OFF : Rơle điện, Rơle khí nén, PLC,… - Bộ điều chỉnh số: phần...
- 27
- 929
- 9
Bài giảng điều khiển tự động - Chương 4
... 14s + 11s + 2s + K = Bảng Routh: 14 74/7 74 − 49K 37 K 01/20 09 11 K K 0 GV NGUYỄN THẾ HÙNG Điều kiện để hệ ổn định: 74 − 49K > K > 74 ⇔ 0
- 24
- 2,627
- 16
Bài giảng điều khiển tự động - Chương 5
... 6K I = Thay KD=1; KP=12 ⇒ s3 + 19s2 + 112s + 6K I = Bảng Routh: 112 Điều kiện để hệ ổn định: 19 6KI ( 19) (112) − 6K I > 6K I > ( 19) (112) − 6K I 19 6KI 01/20 09 ⇔ < KI < 1064 GV NGUYỄN THẾ HÙNG ... 225 A + C1 = 9A + 18C + 12C = 15 A = ⇒ C1 = −1 C = 1/ 1 −(s + 9) + (12) (12) (s + 9) 2 Y(s) = + = − + s s + 18s + 225 s (s + 9) 2 + 122 (s + 9) 2 +122 01/20 09 GV NGUYỄN THẾ HÙNG ... [ (s + 29) Y(s)] = lim = − s→− 29 s→− 29 s(s + 25) 01/20 09 GV NGUYỄN THẾ HÙNG 29 Ví dụ 5.7 Khảo sát đáp ứng độ 21 25 ⇒ Y(s) = + − s 4(s + 25) 4(s + 29) 21 −25t 25 − 29 t e − e 4 e(∞) = − y(∞ ) = −...
- 18
- 598
- 9
Bài giảng điều khiển tự động - Chương 7
... 01/20 09 GV NGUYỄN THẾ HÙNG 41 7.6 Thiết kế điều khiển PID số 7.6.1 Khái quát n n n Có nhiều sơ đồ điều khiển khác áp dụng cho hệ rời rạc hệ số Thường dùng công nghiệp hiệu chỉnh nối tiếp với điều khiển ... tính) Từ hàm truyền điều khiển ta suy phương trình sai phân mô tả quan hệ ngõ vào ngõ điều khiển Quan hệ sử dụng để lập trình phần mềm điều khiển chạy máy tính vi xử lý 01/20 09 GV NGUYỄN THẾ HÙNG ... Nếu H(s)=1 GH(z) = G(z) 01/20 09 GV NGUYỄN THẾ HÙNG 29 7.5 Phân tích hệ thống điều khiển rời rạc 7.5.1 Tính ổn định hệ rời rạc n n Từ chương 4, ta biết : Hệ thống điều khiển liên tục ổn định tất...
- 24
- 481
- 4
- bài giảng điều khiển robot công nghiệp
- bài giảng điều khiển robot
- bài tập điều khiển robot
- bài tập điều khiển robot công nghiệp
- bài tập điều khiển robot hai bậc
- bài tập điều khiển robot 2 cocaaus
- bài tập dài điều khiển robot công nghiệp part 1 potx
- bài tập dài điều khiển robot công nghiệp
- bài tập dài điều khiển robot công nghiệp doc
- bai tap dai dieu khien robot cong nghiep part 1
- bài tập dài điều khiển robot
- bài báo cáo vi điều khiển robot do đường
- bài 9 điều khiển dao cắt sản phẩm
- bài 10 điều khiển robot gắp hàng
- bài 9 điều khiển cánh tay robot gắp hàng
Tìm thêm: hệ việt nam nhật bản và sức hấp dẫn của tiếng nhật tại việt nam xác định các mục tiêu của chương trình khảo sát chương trình đào tạo của các đơn vị đào tạo tại nhật bản khảo sát chương trình đào tạo gắn với các giáo trình cụ thể tiến hành xây dựng chương trình đào tạo dành cho đối tượng không chuyên ngữ tại việt nam điều tra với đối tượng sinh viên học tiếng nhật không chuyên ngữ1 khảo sát thực tế giảng dạy tiếng nhật không chuyên ngữ tại việt nam khảo sát các chương trình đào tạo theo những bộ giáo trình tiêu biểu xác định mức độ đáp ứng về văn hoá và chuyên môn trong ct mở máy động cơ rôto dây quấn hệ số công suất cosp fi p2 đặc tuyến mômen quay m fi p2 đặc tuyến tốc độ rôto n fi p2 đặc tuyến dòng điện stato i1 fi p2 động cơ điện không đồng bộ một pha sự cần thiết phải đầu tư xây dựng nhà máy phần 3 giới thiệu nguyên liệu từ bảng 3 1 ta thấy ngoài hai thành phần chủ yếu và chiếm tỷ lệ cao nhất là tinh bột và cacbonhydrat trong hạt gạo tẻ còn chứa đường cellulose hemicellulose chỉ tiêu chất lượng theo chất lượng phẩm chất sản phẩm khô từ gạo của bộ y tế năm 2008 chỉ tiêu chất lượng 9 tr 25