bai tap dai dieu khien robot cong nghiep part 1

... tran H(q) H 11= m1*lg1^2+J1+m2*(l1^2+lg2^2+2*l1*lg2*cos(theta2))+J2; H12=m2*(lg2^2+l1*lg2*cos(theta2))+J2; H 21= H12; H22=m2*lg2^2+J2; H = [H 11 H12;H 21 H22]; % ma tran nghich dao H^( -1) (q) Hinv = ... ) dt ∂ θ ∂ 1 2 = [m1l g + J1 + m2 (l12 + l g + 2l1l g 2cosθ ) + J ] 1 +[m2 (l g2 + l1l g 2cosθ ) + J ]θ − m2l1l g sin θ (2 1 θ + θ ) + m1 gl g1cos 1 + m2 g[l1 sin 1 + l g cos( 1 + θ )] Mômen ... 1 K1 = m1l g θ + J1 θ 2 Thế nối 1: P = m1 gl g1 sin 1 Tọa độ tâm khối nối 2:  x2 = l1cos 1 + lg 2cos( 1 +θ )    y2 = l1 sin 1 + lg 2sin( 1 +θ )  Tốc độ tâm khối nối 2:  x = −l1 sin...

Ngày tải lên: 01/04/2014, 01:20

...  c12 p y   s12  pz     1  ax ay az  s12 c12 0 0 l1c1  l2c12  l1s1  l2 s12   d1  d    Theo phương pháp phân ly biến ta có: T1 1 0T3  1T2 2T3 c1  s1  s1 c1 Với T1  ...  0  c1   s1 1  T1 T3      0 l1c1  c1   s1 l1s1   0T1 1         s1 l1   nx c1 0   n y .   nz  0  0 ox ax oy ay oz az s1 l1  c1 0   0  0 1 px  py ... l2c12  l1s1  l2 s12   d1  d3    Trong ta ký hiệu: c1  c 1; s1  s 1 c  c ; s  s  2  c12  c( 1   )  s12  s( 1   )  Với:   1  ;2  ; l1  1, 5m; l2  2m; d1  1m;...

Ngày tải lên: 01/04/2014, 01:20

Ngày tải lên: 01/12/2015, 21:00

Ngày tải lên: 01/12/2015, 21:00

Ngày tải lên: 08/08/2014, 19:20

Ngày tải lên: 08/08/2014, 19:20

Ngày tải lên: 08/08/2014, 19:20

Ngày tải lên: 08/08/2014, 19:20

Ngày tải lên: 08/08/2014, 19:20

Ngày tải lên: 08/08/2014, 19:20

Ngày tải lên: 08/08/2014, 19:20

Ngày tải lên: 08/08/2014, 19:20

Ngày tải lên: 08/08/2014, 19:20

Ngày tải lên: 08/08/2014, 19:20

... 18 0 15 0 o/s Trục 360 18 0 o/s Trục 240 10 0 o/s Trục 11 /09 /15 400 240 o/s IU KHIN ROBOT K52 TH 30 Robot Funuc M hệ toạ độ trụ 11 /09 /15 IU KHIN ROBOT K52 TH 31 Robot Universal -15 (toạ độ cầu) 11 /09 /15 ... cam 11 /09 /15 Cơ cấu bánh CơTH cấu trục vít vô tận IU KHIN ROBOT K52 17 Các DạNG Cơ cấu Hình học Cơ cấu decac 11 /09 /15 IU KHIN ROBOT K52 TH 18 Cơ cấu Hình trụ 11 /09 /15 IU KHIN ROBOT K52 TH 19 ... camera 11 /09 /15 Cảm biến Vị trí, Tốc độ IU Động Cảm biến secvo ROBOT KHIN Lực K52 TH Màn hình 26 Dang RB1 11 /09 /15 IU KHIN ROBOT K52 TH 27 Dang RB2 11 /09 /15 IU KHIN ROBOT K52 TH 28 Robot LR mate 10 0...

Ngày tải lên: 09/11/2015, 17:52

Ngày tải lên: 23/03/2013, 14:32

... Anh1967, Thụy Điển Nhật -19 68 theo quyền Mỹ; CHLB Đức -19 71; Pháp -19 72; Ý -19 73… Tính làm việc robot ngày nâng cao, khả nhận biết xử lý Năm 19 68, trường đại học tổng hợp Stanford (Mỹ) chế tạo mẫu robot ... để phân biệt robot với máy tự động sử dụng sản xuất Hình 1. 1 Robot công nghiệp IRB – 7600 1. 2 TỰ ĐỘNG HÓA VÀ ROBOT CÔNG NGHIỆP Hai lĩnh vực tự động hóa (Automation) kỹ thuật robot (Robotics) có ... robot ngày gia tăng, giá thành ngày giảm Nhờ vậy, robot công nghiệp có vị trí quan trọng dây chuyền sản xuất đại 1. 4 CÁC ĐẶC TÍNH CỦA ROBOT CÔNG NGHIỆP 1. 4 .1 Tải trọng Tải trọng trọng lượng robot...

Ngày tải lên: 10/03/2014, 15:20

... M 1, 0  M 2 ,1  r1 F1,0  rc1 P  (2 .11 ) Trong : 24 C1 r  R 1r   S 1  0  S1   a1   a1C1  C1      a1S1              Suy ra:  0  r1    a1S1   a1S1  ... a1S1  a1C1   a1C1   (2 .12 )  a   a1    C1  C1 S1        a1   r  R 1r   S c1 c1  C1       S1                  Suy ra: a    S1     a1 0 ... a2C2  a1 )    a3 S23  a2 S2   (1. 16) Cho phần tử (1, 4) (2,4) hai ma trận (1. 14) (1. 16) ta được: tan(q1 )  S1 Py  C1 Px (1. 17)  q1  atan2( Py , Px ) Từ phương trình ma trận (1. 16) ta...

Ngày tải lên: 11/03/2014, 22:42

... v trớ s l; & X = A1 X - B1q + B1qd (11 ) V1 = C1 X - D1q + D1qd vi, ộ A1 = t f ờ ự 0ỳ ỳ 0ỳ ỷ 1 ự B1 = ỳ ở0 ỷ ộK K C1 = p1 - d t2 tf f K i1 tf ự ỳ ỳ ỷ D1 = Kd1 tf K p1 , K i1 , K d l h s t l, ... 62 .15 7; m3 = 37.636; m4 = 55 (kg ) m5 = 84 .16 5; m6 = 14 .6 61; m7 = 6.5 91; m8 = 2.358 (kg ) I1x = 1. 620; I1y = 1. 595; I1z = 1. 077; (kgm ) I2x = 3.556; I2y = 0.458; I2z = 3.572; (kgm ) I3x = 1. 257; ... m t p t pa ù ù 1 KK C X = - t m + K t K pa C1 X + tp t p t pa 2 ù ù 1 & ù - K t K pa D1q KK Dq t p t pa ù ù 1 ù & + K t K pa D1qd + KK Dq ù t p t pa d ù & ù X = A1 X - B1q + B1qd ù& & & ợ X =...

Ngày tải lên: 25/04/2014, 14:22

... phức tạp phận 10 11 Khả công nghệ robot Có thể nói robot công nghiệp máy có khả tự động linh hoạt, thay phần toàn hoạt động bắp động chí tuệ người nhiều khả thích nghi khác 12 Robot dạng cần ... mặt phôi phức tạp • Kiểm tra • …… .15 Ứng dụng Robot công nghiệp ô tô Lắp ráp phía bên 16 Ví dụ ứng dụng công nghiệp ô tô Tháo lắp khung θ a = ( AB, Ox) 17 THE END 18 ... dỡ công cụ hệ thống sản xuất linh hoạt • Chất tháo phôi vận chuyển Robot dạng cần trục AMEDEO Robot dạng cần trục FLEXTER 13 Robot tay lắc Chuyển động: • Hai trục quay cho di chuyển tay ngang...

Ngày tải lên: 04/07/2014, 15:20