Đề tài “Nghiên cứu các phương pháp điều khiển Robot công nghiệp” pot

Theo ISO thì “Robot công nghi p là ệp m t tay máy đa m c tiêu, có m t s b c t do, d dàng l p trình, đi u ộng học vị trí, xây dựng phương trình động lực học, mô ục tiêu, có một số bậc tự

ĐỒ ÁN MÔN HỌC

NGHIÊN CỨU CÁC PHƯƠNG PHÁP ĐIỀU KHIỂN ROBOT

CÔNG NGHIỆ

LỜI MỞ ĐẦU 3

1.2 T Đ NG HÓA VÀ ROBOT CÔNG NGHI P Ự ĐỘNG HÓA VÀ ROBOT CÔNG NGHIỆP ỘNG HÓA VÀ ROBOT CÔNG NGHIỆP ỆP 6

1.4 CÁC Đ C TÍNH C A ROBOT CÔNG NGHI P ẶC TÍNH CỦA ROBOT CÔNG NGHIỆP ỦA ROBOT CÔNG NGHIỆP ỆP 10

1.4.1 T i tr ng ải trọng ọng 10

1.4.3 Đ phân gi i không gian ộ phân giải không gian ải trọng 10

1.4.4 Đ chính xác ộ phân giải không gian 11

1.4.5 Đ l p l i ộ phân giải không gian ặp lại ại 11

1.4.6 Đ nhún ộ phân giải không gian 11

1.5 H TH NG ROBOT TRONG CÔNG NGHI P ỆP ỐNG ROBOT TRONG CÔNG NGHIỆP ỆP 11

1.5.1 H th ng chuy n đ ng robot ệ thống chuyển động robot ống chuyển động robot ển động robot ộ phân giải không gian 11

1.5.2 H th ng truy n đ ng robot ệ thống chuyển động robot ống chuyển động robot ền động robot ộ phân giải không gian 16

1.5.3 H th ng đi u khi n robot ệ thống chuyển động robot ống chuyển động robot ền động robot ển động robot 18

1.5.4 H th ng c m bi n ệ thống chuyển động robot ống chuyển động robot ải trọng ến 18

1.6 NG D NG C A ROBOT CÔNG NGHI P ỨNG DỤNG CỦA ROBOT CÔNG NGHIỆP ỤNG CỦA ROBOT CÔNG NGHIỆP ỦA ROBOT CÔNG NGHIỆP ỆP 19

a ng d ng robot công nghi p trong v n chuy n, b c d v t li u Ứng dụng robot công nghiệp trong vận chuyển, bốc dỡ vật liệu ụng robot công nghiệp trong vận chuyển, bốc dỡ vật liệu ệp trong vận chuyển, bốc dỡ vật liệu ận chuyển, bốc dỡ vật liệu ển, bốc dỡ vật liệu ốc dỡ vật liệu ỡ vật liệu ận chuyển, bốc dỡ vật liệu ệp trong vận chuyển, bốc dỡ vật liệu 19

b ng d ng robot trong lĩnh v c gia công v t li u Ứng dụng robot công nghiệp trong vận chuyển, bốc dỡ vật liệu ụng robot công nghiệp trong vận chuyển, bốc dỡ vật liệu ực gia công vật liệu ận chuyển, bốc dỡ vật liệu ệp trong vận chuyển, bốc dỡ vật liệu 20

c ng d ng robot trong l p ráp và ki m ta s n ph m Ứng dụng robot công nghiệp trong vận chuyển, bốc dỡ vật liệu ụng robot công nghiệp trong vận chuyển, bốc dỡ vật liệu ắp ráp và kiểm ta sản phẩm ển, bốc dỡ vật liệu ản phẩm ẩm 20

CHƯƠNG 3 ROBOT BA BẬC TỰ DO 35

3.1 GIỚI THIỆU VỀ ROBOT BA BẬC TỰ DO 35

3.1.1 Các thông số động học của Robot ba bậc tự do 36

3.1.2 Vùng làm việc của Robot ba bậc tự do EC 37

3.2 CÁC PHÉP BIẾN ĐỔI TỌA ĐỘ DÙNG MA TRẬN THUẦN NHẤT 37

3.4.2.Động năng và thế năng của các thanh nối 53

3.4.3 Phương trình động lực học viết cho các thanh nối 55

LỜI MỞ ĐẦU

Theo quá trình phát triển của xã hội, nhu cầu nâng cao sản xuất và chấtlượng sản phẩm ngày càng đòi hỏi ứng dụng rộng rãi các phương tiện tự độnghóa sản xuất Xu hướng tạo ra những dây chuyền và thiết bị tự động có tính linhhoạt cao đã hình thành và phát triển mạnh mẽ Vì thế ngày càng tăng nhanh nhucầu ứng dụng người máy để tạo ra các hệ sản xuất tự động linh hoạt

Robot ứng dụng rộng rãi và đóng vai trò quan trọng trong sản xuất cũngnhư trong đời sống Robot là cơ cấu đa chức năng có khả năng lập trình đượcdùng để di chuyển nguyên vật liệu, các chi tiết, các dụng cụ thông qua cáctruyền động được lập trình trước Robot đóng vai trò quan trọng trong tự độnghoá linh hoạt như công tác vận chuyển bổ trợ cho máy CNC, trong dây chuyềnlắp ráp, sơn hàn tự động, trong các thao tác lặp đi lặp lại, trong các vùng nguyhiểm Một robot có thể chuyển động từ vị trí này sang vị trí khác để cung cấpchi tiết đồng thời vẫn giao tiếp với các thiết bị ngoại vi như bộ PLC, bàn điềukhiển hoặc hệ thống mạng truyền thông công nghiệp Ưu điểm quan trọng nhấtcủa kỹ thuật robot là tạo nên khả năng linh hoạt hóa sản xuất Việc sử dụng máytính điện tử - robot và máy điều khiển theo chương trình đã cho phép tìm đượcnhững phương thức mới mẻ để tạo nên các dây chuyền tự động cho sản xuấthàng loạt với nhiều mẫu, loại sản phẩm Kỹ thuật robot công nghiệp và máy vitính đã đóng vai trò quan trọng trong việc tạo ra các dây chuyền tự động linh hoạt(Hệ sản xuất hàng loạt FMS)

Sau một thời gian thực tập em được giao đề tài tốt nghiệp với nội dung

“Nghiên c u các phứu các phương pháp điều khiển Robot công nghiệp ương pháp điều khiển Robot công nghiệpng pháp đi u khi n Robot công nghi pều khiển Robot công nghiệp ển Robot công nghiệp ệp ”, sau mười haituần em đã hoàn thành xong đồ án Bản đồ án của em được chia làm ba chươngvới nội dung sau:

Chương 1 Tổng quan về Robot công nghiệp Chương này trình bày về cáckhái niệm cơ bản về Robot, các loại Robot điển hình, và các ứng dụng củaRobot

Chương 2 Các phương pháp điều khiển Robot công nghiệpng pháp đi u khi n Robot trong công nghi p.ều khiển Robot công nghiệp ển Robot công nghiệp ệp

Chương pháp điều khiển Robot công nghiệpng này trình bày v các phều khiển Robot công nghiệp ương pháp điều khiển Robot công nghiệpng pháp đi u khi n Robot trong khôngều khiển Robot công nghiệp ển Robot công nghiệpgian kh p và không gian làm vi cớp và không gian làm việc ệp

Chương 3 Robot ba b c t doậc tự do ự do Chương pháp điều khiển Robot công nghiệpng này trình bày v Robot ba b cều khiển Robot công nghiệp ậc tự do

t do, xác đ nh đ ng h c v trí, xây d ng phự do ịnh động học vị trí, xây dựng phương trình động lực học, mô ộng học vị trí, xây dựng phương trình động lực học, mô ọc vị trí, xây dựng phương trình động lực học, mô ịnh động học vị trí, xây dựng phương trình động lực học, mô ự do ương pháp điều khiển Robot công nghiệpng trình đ ng l c h c, môộng học vị trí, xây dựng phương trình động lực học, mô ự do ọc vị trí, xây dựng phương trình động lực học, mô

ph ng b n phốn phương pháp điều khiển robot trên phần mềm Malab-Simulink ương pháp điều khiển Robot công nghiệpng pháp đi u khi n robot trên ph n m m Malab-Simulinkều khiển Robot công nghiệp ển Robot công nghiệp ần mềm Malab-Simulink ều khiển Robot công nghiệpSau mười hai tuần làm đồ án tốt nghiệp, được sự hướng dẫn của cô giáoThS Phạm Thị Hồng Anh, bản đồ án của em đã hoàn thành đầy đủ các nội dung

và yêu cầu đề ra

Do thời gian và trình độ có hạn nên bản đồ án tốt nghiệp của em khôngtránh khỏi những thiếu sót Em rất mong nhận được sự đóng góp ý kiến của cácthầy cô và bạn bè để bản đồ án tốt nghiệp của em được hoàn thiện hơn

Em xin chân thành cảm ơn!

Sinh viên thực hiện

Lê Thành Trung

CH ƯƠNG 1 TỔNG QUAN VỀ NG 1 T NG QUAN V ROBOT CÔNG NGHI P ỔNG QUAN VỀ Ề ỆP

1.1 KHÁI QUÁT CHUNG V ROBOT CÔNG NGHI P (RBCN) Ề ỆP

Robot công nghi p là thu t ng có nhi u quan đi m khác nhau Có ệp ậc tự do ữ có nhiều quan điểm khác nhau Có ều khiển Robot công nghiệp ển Robot công nghiệp

th đ nh nghĩa là: Robot công nghi p là m t c c u c khí có th l p trình ển Robot công nghiệp ịnh động học vị trí, xây dựng phương trình động lực học, mô ệp ộng học vị trí, xây dựng phương trình động lực học, mô ơng pháp điều khiển Robot công nghiệp ấu cơ khí có thể lập trình ơng pháp điều khiển Robot công nghiệp ển Robot công nghiệp ậc tự do

đư c và có th th c hi n nh ng công vi c có ích m t cách t đ ng không ển Robot công nghiệp ự do ệp ữ có nhiều quan điểm khác nhau Có ệp ộng học vị trí, xây dựng phương trình động lực học, mô ự do ộng học vị trí, xây dựng phương trình động lực học, mô

c n s giúp đ tr c ti p c a con ngần mềm Malab-Simulink ự do ỡ trực tiếp của con người Theo ISO thì “Robot công nghiệp là ự do ếp của con người Theo ISO thì “Robot công nghiệp là ủa con người Theo ISO thì “Robot công nghiệp là ười Theo ISO thì “Robot công nghiệp là i Theo ISO thì “Robot công nghi p là ệp

m t tay máy đa m c tiêu, có m t s b c t do, d dàng l p trình, đi u ộng học vị trí, xây dựng phương trình động lực học, mô ục tiêu, có một số bậc tự do, dễ dàng lập trình, điều ộng học vị trí, xây dựng phương trình động lực học, mô ốn phương pháp điều khiển robot trên phần mềm Malab-Simulink ậc tự do ự do ễ dàng lập trình, điều ậc tự do ều khiển Robot công nghiệpkhi n t đ ng, dùng đ tháo l p phôi, d ng c và các v t d ng khác”.ển Robot công nghiệp ự do ộng học vị trí, xây dựng phương trình động lực học, mô ển Robot công nghiệp ắp phôi, dụng cụ và các vật dụng khác” ục tiêu, có một số bậc tự do, dễ dàng lập trình, điều ục tiêu, có một số bậc tự do, dễ dàng lập trình, điều ậc tự do ục tiêu, có một số bậc tự do, dễ dàng lập trình, điều

Do chương pháp điều khiển Robot công nghiệpng trình thao tác có th thay đ i, th c hi n nhi u nhi m v ển Robot công nghiệp ổi, thực hiện nhiều nhiệm vụ ự do ệp ều khiển Robot công nghiệp ệp ục tiêu, có một số bậc tự do, dễ dàng lập trình, điều

đa d ng nên có th nói robot công nghi p đển Robot công nghiệp ệp ư c hi u là nh ng thi t b t ển Robot công nghiệp ữ có nhiều quan điểm khác nhau Có ếp của con người Theo ISO thì “Robot công nghiệp là ịnh động học vị trí, xây dựng phương trình động lực học, mô ự do

đ ng, linh ho t, b t chộng học vị trí, xây dựng phương trình động lực học, mô ắp phôi, dụng cụ và các vật dụng khác” ướp và không gian làm việcc đư c các ch c năng lao đ ng c a con ngứu các phương pháp điều khiển Robot công nghiệp ộng học vị trí, xây dựng phương trình động lực học, mô ủa con người Theo ISO thì “Robot công nghiệp là ười Theo ISO thì “Robot công nghiệp là i Theo đó, robot công nghi p cũng là m t h th ng t đ ng hóa l p trình ệp ộng học vị trí, xây dựng phương trình động lực học, mô ệp ốn phương pháp điều khiển robot trên phần mềm Malab-Simulink ự do ộng học vị trí, xây dựng phương trình động lực học, mô ậc tự do

đư c, gi ng nh NC, CNC, DNC và AC Đi m khác bi t gi a robot và NC là ốn phương pháp điều khiển robot trên phần mềm Malab-Simulink ư ển Robot công nghiệp ệp ữ có nhiều quan điểm khác nhau Có

NC đi u khi n các chuy n đ ng trên b m t, theo các tr c c a h t a đ ều khiển Robot công nghiệp ển Robot công nghiệp ển Robot công nghiệp ộng học vị trí, xây dựng phương trình động lực học, mô ều khiển Robot công nghiệp ặt, theo các trục của hệ tọa độ ục tiêu, có một số bậc tự do, dễ dàng lập trình, điều ủa con người Theo ISO thì “Robot công nghiệp là ệp ọc vị trí, xây dựng phương trình động lực học, mô ộng học vị trí, xây dựng phương trình động lực học, môthì robot đi u khi n các chuy n đ ng trong không gian.ều khiển Robot công nghiệp ển Robot công nghiệp ển Robot công nghiệp ộng học vị trí, xây dựng phương trình động lực học, mô

Y u t đa ch c năng nh n m nh robot có kh năng th c hi n nhi u ếp của con người Theo ISO thì “Robot công nghiệp là ốn phương pháp điều khiển robot trên phần mềm Malab-Simulink ứu các phương pháp điều khiển Robot công nghiệp ấu cơ khí có thể lập trình ả năng thực hiện nhiều ự do ệp ều khiển Robot công nghiệp

ch c năng, ph thu c vào chứu các phương pháp điều khiển Robot công nghiệp ục tiêu, có một số bậc tự do, dễ dàng lập trình, điều ộng học vị trí, xây dựng phương trình động lực học, mô ương pháp điều khiển Robot công nghiệpng trình và công c làm vi c Ví d trong ục tiêu, có một số bậc tự do, dễ dàng lập trình, điều ệp ục tiêu, có một số bậc tự do, dễ dàng lập trình, điều dây chuy n s n xu t ô tô, m t robot có th đều khiển Robot công nghiệp ả năng thực hiện nhiều ấu cơ khí có thể lập trình ộng học vị trí, xây dựng phương trình động lực học, mô ển Robot công nghiệp ư c g n m hàn đ th c hi n ắp phôi, dụng cụ và các vật dụng khác” ển Robot công nghiệp ự do ệpcông ngh hàn trong m t phân xệp ộng học vị trí, xây dựng phương trình động lực học, mô ưởng Tại phân xưởng khác, robot có cấu ng T i phân xưởng Tại phân xưởng khác, robot có cấu ng khác, robot có c u ấu cơ khí có thể lập trình hình tương pháp điều khiển Robot công nghiệpng t v i khâu tác đ ng cu i thay th m hàn b ng các bàn k p có ự do ớp và không gian làm việc ộng học vị trí, xây dựng phương trình động lực học, mô ốn phương pháp điều khiển robot trên phần mềm Malab-Simulink ếp của con người Theo ISO thì “Robot công nghiệp là ằng các bàn kẹp có ẹp có

th đển Robot công nghiệp ư c đi u khi n đ v n chuy n các chi ti t và l p ráp nó vào các v trí ều khiển Robot công nghiệp ển Robot công nghiệp ển Robot công nghiệp ậc tự do ển Robot công nghiệp ếp của con người Theo ISO thì “Robot công nghiệp là ắp phôi, dụng cụ và các vật dụng khác” ịnh động học vị trí, xây dựng phương trình động lực học, môyêu c u ng v i m i ch c năng khác nhau, chần mềm Malab-Simulink Ứng với mỗi chức năng khác nhau, chương trình điều khiển của ớp và không gian làm việc ỗi chức năng khác nhau, chương trình điều khiển của ứu các phương pháp điều khiển Robot công nghiệp ương pháp điều khiển Robot công nghiệpng trình đi u khi n c a ều khiển Robot công nghiệp ển Robot công nghiệp ủa con người Theo ISO thì “Robot công nghiệp là robot sẽ đư c l p trình l i cho phù h p Y u t đa ch c năng là m t trong ậc tự do ếp của con người Theo ISO thì “Robot công nghiệp là ốn phương pháp điều khiển robot trên phần mềm Malab-Simulink ứu các phương pháp điều khiển Robot công nghiệp ộng học vị trí, xây dựng phương trình động lực học, mô

nh ng đi m chính đ phân bi t robot v i các máy t đ ng đang s d ng ữ có nhiều quan điểm khác nhau Có ển Robot công nghiệp ển Robot công nghiệp ệp ớp và không gian làm việc ự do ộng học vị trí, xây dựng phương trình động lực học, mô ử dụng ục tiêu, có một số bậc tự do, dễ dàng lập trình, điều trong s n xu t hi n nay.ả năng thực hiện nhiều ấu cơ khí có thể lập trình ệp

Hình 1.1 Robot công nghi p IRB – 7600 ệp IRB – 7600

1.2 T Đ NG HÓA VÀ ROBOT CÔNG NGHI P Ự ĐỘNG HÓA VÀ ROBOT CÔNG NGHIỆP ỘNG HÓA VÀ ROBOT CÔNG NGHIỆP ỆP

Hai lĩnh v c t đ ng hóa (Automation) và kỹ thu t robot (Robotics) ự do ự do ộng học vị trí, xây dựng phương trình động lực học, mô ậc tự do

có nhi u liên quan m t thi t v i nhau V phều khiển Robot công nghiệp ậc tự do ếp của con người Theo ISO thì “Robot công nghiệp là ớp và không gian làm việc ều khiển Robot công nghiệp ương pháp điều khiển Robot công nghiệpng di n công nghi p, t ệp ệp ự do

đ ng hóa là m t công ngh liên k t v i s d ng các h th ng c khí, đi n ộng học vị trí, xây dựng phương trình động lực học, mô ộng học vị trí, xây dựng phương trình động lực học, mô ệp ếp của con người Theo ISO thì “Robot công nghiệp là ớp và không gian làm việc ử dụng ục tiêu, có một số bậc tự do, dễ dàng lập trình, điều ệp ốn phương pháp điều khiển robot trên phần mềm Malab-Simulink ơng pháp điều khiển Robot công nghiệp ệp

t và h th ng máy tính trong v n hành và đi u khi n s n xu t Ví d , dây ử dụng ệp ốn phương pháp điều khiển robot trên phần mềm Malab-Simulink ậc tự do ều khiển Robot công nghiệp ển Robot công nghiệp ả năng thực hiện nhiều ấu cơ khí có thể lập trình ục tiêu, có một số bậc tự do, dễ dàng lập trình, điều chuy n v n chuy n, các máy l p ráp c khí, các h th ng đi u khi n ph n ều khiển Robot công nghiệp ậc tự do ển Robot công nghiệp ắp phôi, dụng cụ và các vật dụng khác” ơng pháp điều khiển Robot công nghiệp ệp ốn phương pháp điều khiển robot trên phần mềm Malab-Simulink ều khiển Robot công nghiệp ển Robot công nghiệp ả năng thực hiện nhiều

h i, các máy công c đi u khi n ch$ ục tiêu, có một số bậc tự do, dễ dàng lập trình, điều ều khiển Robot công nghiệp ển Robot công nghiệp ương pháp điều khiển Robot công nghiệpng trình s và robot Nh v y, có th ốn phương pháp điều khiển robot trên phần mềm Malab-Simulink ư ậc tự do ển Robot công nghiệpcoi robot là m t d ng c a thi t b t đ ng hóa công nghi p.ộng học vị trí, xây dựng phương trình động lực học, mô ủa con người Theo ISO thì “Robot công nghiệp là ếp của con người Theo ISO thì “Robot công nghiệp là ịnh động học vị trí, xây dựng phương trình động lực học, mô ự do ộng học vị trí, xây dựng phương trình động lực học, mô ệp

- Có ba lo i h th ng t đ ng hóa công nghi p: T đ ng hóa c đ nh, tệp ốn phương pháp điều khiển robot trên phần mềm Malab-Simulink ự do ộng học vị trí, xây dựng phương trình động lực học, mô ệp ự do ộng học vị trí, xây dựng phương trình động lực học, mô ốn phương pháp điều khiển robot trên phần mềm Malab-Simulink ịnh động học vị trí, xây dựng phương trình động lực học, mô ự do

đ ng hóa l p trình động học vị trí, xây dựng phương trình động lực học, mô ậc tự do ư c và t đ ng hóa linh ho t.ự do ộng học vị trí, xây dựng phương trình động lực học, mô

+ T đ ng hóa c đ nh là nh ng h th ng s n xu t mà trình t ho t đ ngự do ộng học vị trí, xây dựng phương trình động lực học, mô ốn phương pháp điều khiển robot trên phần mềm Malab-Simulink ịnh động học vị trí, xây dựng phương trình động lực học, mô ữ có nhiều quan điểm khác nhau Có ệp ốn phương pháp điều khiển robot trên phần mềm Malab-Simulink ả năng thực hiện nhiều ấu cơ khí có thể lập trình ự do ộng học vị trí, xây dựng phương trình động lực học, mô

là c đ nh, đốn phương pháp điều khiển robot trên phần mềm Malab-Simulink ịnh động học vị trí, xây dựng phương trình động lực học, mô ư c xác l p s n b i thi t b M i m t ho t đ ng trong quáậc tự do ẵn bởi thiết bị Mỗi một hoạt động trong quá ởng Tại phân xưởng khác, robot có cấu ếp của con người Theo ISO thì “Robot công nghiệp là ịnh động học vị trí, xây dựng phương trình động lực học, mô ỗi chức năng khác nhau, chương trình điều khiển của ộng học vị trí, xây dựng phương trình động lực học, mô ộng học vị trí, xây dựng phương trình động lực học, môtrình tu n t thần mềm Malab-Simulink ự do ười Theo ISO thì “Robot công nghiệp là ng là r t đ n gi n Các máy móc k t h p các ho t đ ngấu cơ khí có thể lập trình ơng pháp điều khiển Robot công nghiệp ả năng thực hiện nhiều ếp của con người Theo ISO thì “Robot công nghiệp là ộng học vị trí, xây dựng phương trình động lực học, mô

+ T đ ng hóa l p trình đự do ộng học vị trí, xây dựng phương trình động lực học, mô ậc tự do ư c đ c tr ng b i kh năng thay đ i đặt, theo các trục của hệ tọa độ ư ởng Tại phân xưởng khác, robot có cấu ả năng thực hiện nhiều ổi, thực hiện nhiều nhiệm vụ ư c trình

t s n xu t theo t ng lo i s n ph m Trình t s n xu t đự do ả năng thực hiện nhiều ấu cơ khí có thể lập trình ừng loại sản phẩm Trình tự sản xuất được điều khiển ả năng thực hiện nhiều ẩm Trình tự sản xuất được điều khiển ự do ả năng thực hiện nhiều ấu cơ khí có thể lập trình ư c đi u khi nều khiển Robot công nghiệp ển Robot công nghiệp

b i chởng Tại phân xưởng khác, robot có cấu ương pháp điều khiển Robot công nghiệpng trình

+ T đ ng hóa linh ho t là bự do ộng học vị trí, xây dựng phương trình động lực học, mô ướp và không gian làm việcc phát tri n cao h n c a t đ ng hóa l pển Robot công nghiệp ơng pháp điều khiển Robot công nghiệp ủa con người Theo ISO thì “Robot công nghiệp là ự do ộng học vị trí, xây dựng phương trình động lực học, mô ậc tự dotrình đư c, trong đó h th ng có th đáp ng các yêu c u thay đ i s nệp ốn phương pháp điều khiển robot trên phần mềm Malab-Simulink ển Robot công nghiệp ứu các phương pháp điều khiển Robot công nghiệp ần mềm Malab-Simulink ổi, thực hiện nhiều nhiệm vụ ả năng thực hiện nhiều

ph m mà không m t th i gian đ thi t l p l i trình t ho t đ ng, do đó hẩm Trình tự sản xuất được điều khiển ấu cơ khí có thể lập trình ời Theo ISO thì “Robot công nghiệp là ển Robot công nghiệp ếp của con người Theo ISO thì “Robot công nghiệp là ậc tự do ự do ộng học vị trí, xây dựng phương trình động lực học, mô ệp

th ng có th s n xu t ra đốn phương pháp điều khiển robot trên phần mềm Malab-Simulink ển Robot công nghiệp ả năng thực hiện nhiều ấu cơ khí có thể lập trình ư c các lo i s n ph m khác nhau theo các l chả năng thực hiện nhiều ẩm Trình tự sản xuất được điều khiển ịnh động học vị trí, xây dựng phương trình động lực học, môtrình khác nhau

Robot có liên quan m t thi t v i t đ ng hóa l p trình đậc tự do ếp của con người Theo ISO thì “Robot công nghiệp là ớp và không gian làm việc ự do ộng học vị trí, xây dựng phương trình động lực học, mô ậc tự do ư c Robot là

m t máy có kh năng l p trình và có m t s đ c tính gi ng con ngộng học vị trí, xây dựng phương trình động lực học, mô ả năng thực hiện nhiều ậc tự do ộng học vị trí, xây dựng phương trình động lực học, mô ốn phương pháp điều khiển robot trên phần mềm Malab-Simulink ặt, theo các trục của hệ tọa độ ốn phương pháp điều khiển robot trên phần mềm Malab-Simulink ười Theo ISO thì “Robot công nghiệp là i Robot có th đển Robot công nghiệp ư c l p trình đ di chuy n cách tay thông qua các trình t ậc tự do ển Robot công nghiệp ển Robot công nghiệp ự dochuy n đ ng có tính chu kỳ đ th c hi n nhi m v khác nhau Ví d , các ển Robot công nghiệp ộng học vị trí, xây dựng phương trình động lực học, mô ển Robot công nghiệp ự do ệp ệp ục tiêu, có một số bậc tự do, dễ dàng lập trình, điều ục tiêu, có một số bậc tự do, dễ dàng lập trình, điều máy b c d hàng, robot hàn, s n…Robot cũng đốn phương pháp điều khiển robot trên phần mềm Malab-Simulink ỡ trực tiếp của con người Theo ISO thì “Robot công nghiệp là ơng pháp điều khiển Robot công nghiệp ư c s d ng r ng rãi trong ử dụng ục tiêu, có một số bậc tự do, dễ dàng lập trình, điều ộng học vị trí, xây dựng phương trình động lực học, mô

h th ng s n xu t linh ho t ho c trong h th ng t đ ng hóa c đ nh H ệp ốn phương pháp điều khiển robot trên phần mềm Malab-Simulink ả năng thực hiện nhiều ấu cơ khí có thể lập trình ặt, theo các trục của hệ tọa độ ệp ốn phương pháp điều khiển robot trên phần mềm Malab-Simulink ự do ộng học vị trí, xây dựng phương trình động lực học, mô ốn phương pháp điều khiển robot trên phần mềm Malab-Simulink ịnh động học vị trí, xây dựng phương trình động lực học, mô ệp

th ng này g m m t s máy, ho c các robot làm vi c cùng nhau đốn phương pháp điều khiển robot trên phần mềm Malab-Simulink $ ộng học vị trí, xây dựng phương trình động lực học, mô ốn phương pháp điều khiển robot trên phần mềm Malab-Simulink ặt, theo các trục của hệ tọa độ ệp ư c đi u ều khiển Robot công nghiệpkhi n b ng máy tính ho c b đi u khi n l p trình Ví d , dây chuy n hàn ển Robot công nghiệp ằng các bàn kẹp có ặt, theo các trục của hệ tọa độ ộng học vị trí, xây dựng phương trình động lực học, mô ều khiển Robot công nghiệp ển Robot công nghiệp ậc tự do ục tiêu, có một số bậc tự do, dễ dàng lập trình, điều ều khiển Robot công nghiệp

v ô tô g m nhi u cánh tay robot có nhi m v hàn các b ph n khác nhau $ ều khiển Robot công nghiệp ệp ục tiêu, có một số bậc tự do, dễ dàng lập trình, điều ộng học vị trí, xây dựng phương trình động lực học, mô ậc tự do

Chương pháp điều khiển Robot công nghiệpng trình l u tr trong máy tính đư ữ có nhiều quan điểm khác nhau Có ư c n p cho t ng robot làm vi c ừng loại sản phẩm Trình tự sản xuất được điều khiển ệp ởng Tại phân xưởng khác, robot có cấu

m i b ph n c a dây chuy n hàn ô tô Nh v y đây là m t dây chuy n s n ỗi chức năng khác nhau, chương trình điều khiển của ộng học vị trí, xây dựng phương trình động lực học, mô ậc tự do ủa con người Theo ISO thì “Robot công nghiệp là ều khiển Robot công nghiệp ư ậc tự do ộng học vị trí, xây dựng phương trình động lực học, mô ều khiển Robot công nghiệp ả năng thực hiện nhiều

xu t linh ho t v i m c đ t đ ng hóa cao.ấu cơ khí có thể lập trình ớp và không gian làm việc ứu các phương pháp điều khiển Robot công nghiệp ộng học vị trí, xây dựng phương trình động lực học, mô ự do ộng học vị trí, xây dựng phương trình động lực học, mô

1.3 S L ƠNG 1 TỔNG QUAN VỀ ƯỢC VỀ LỊCH SỬ PHÁT TRIỂN CỦA ROBOT CÔNG NGHIỆP C V L CH S PHÁT TRI N C A ROBOT CÔNG NGHI P Ề ỊCH SỬ PHÁT TRIỂN CỦA ROBOT CÔNG NGHIỆP Ử PHÁT TRIỂN CỦA ROBOT CÔNG NGHIỆP ỂN CỦA ROBOT CÔNG NGHIỆP ỦA ROBOT CÔNG NGHIỆP ỆP

Thu t ng “Robot” xu t phát t ti ng Sec (Czech) là “Robota” (có ậc tự do ữ có nhiều quan điểm khác nhau Có ấu cơ khí có thể lập trình ừng loại sản phẩm Trình tự sản xuất được điều khiển ếp của con người Theo ISO thì “Robot công nghiệp là nghĩa là công vi c t p d ch) trong v k ch Rossum’s Universal Robots c a ệp ịnh động học vị trí, xây dựng phương trình động lực học, mô ởng Tại phân xưởng khác, robot có cấu ịnh động học vị trí, xây dựng phương trình động lực học, mô ủa con người Theo ISO thì “Robot công nghiệp là Karel Capek vào năm 1920 Trong v k ch này, nhân v t Rossum và con trai ởng Tại phân xưởng khác, robot có cấu ịnh động học vị trí, xây dựng phương trình động lực học, mô ậc tự do

c a ông ta đã ch t o ra nh ng chi c máy có th ng x nh con ngủa con người Theo ISO thì “Robot công nghiệp là ếp của con người Theo ISO thì “Robot công nghiệp là ữ có nhiều quan điểm khác nhau Có ếp của con người Theo ISO thì “Robot công nghiệp là ển Robot công nghiệp ứu các phương pháp điều khiển Robot công nghiệp ử dụng ư ười Theo ISO thì “Robot công nghiệp là i, có

kh năng làm vi c kh e g p đôi con ngả năng thực hiện nhiều ệp ấu cơ khí có thể lập trình ười Theo ISO thì “Robot công nghiệp là i, nh ng không có c m tính, c m ư ả năng thực hiện nhiều ả năng thực hiện nhiều giác nh con ngư ười Theo ISO thì “Robot công nghiệp là i

V m t kỹ thu t, nh ng robot công nghi p ngày nay có ngu n g c t ều khiển Robot công nghiệp ặt, theo các trục của hệ tọa độ ậc tự do ữ có nhiều quan điểm khác nhau Có ệp $ ốn phương pháp điều khiển robot trên phần mềm Malab-Simulink ừng loại sản phẩm Trình tự sản xuất được điều khiểnhai lĩnh v c kỹ thu t ra đ i s m h n đó là các c c u đi u khi n t xa ự do ậc tự do ời Theo ISO thì “Robot công nghiệp là ớp và không gian làm việc ơng pháp điều khiển Robot công nghiệp ơng pháp điều khiển Robot công nghiệp ấu cơ khí có thể lập trình ều khiển Robot công nghiệp ển Robot công nghiệp ừng loại sản phẩm Trình tự sản xuất được điều khiển(Teleoperators) và các máy công c đi u khi n s (NC-Numerically ục tiêu, có một số bậc tự do, dễ dàng lập trình, điều ều khiển Robot công nghiệp ển Robot công nghiệp ốn phương pháp điều khiển robot trên phần mềm Malab-Simulink

Controlled machine tool) Năm 1952, m u máy đi u khi n s đ u tiên ẫu máy điều khiển số đầu tiên ều khiển Robot công nghiệp ển Robot công nghiệp ốn phương pháp điều khiển robot trên phần mềm Malab-Simulink ần mềm Malab-Simulink

đư c tr ng bày Vi n Công Ngh Massachuasetts sau m t vài năm nghiên ư ởng Tại phân xưởng khác, robot có cấu ệp ệp ộng học vị trí, xây dựng phương trình động lực học, mô

c u ch t o.ứu các phương pháp điều khiển Robot công nghiệp ếp của con người Theo ISO thì “Robot công nghiệp là

Các c c u đi u khi n t xa (hay các thi t b ki u ch -t ) đã phát ơng pháp điều khiển Robot công nghiệp ấu cơ khí có thể lập trình ều khiển Robot công nghiệp ển Robot công nghiệp ừng loại sản phẩm Trình tự sản xuất được điều khiển ếp của con người Theo ISO thì “Robot công nghiệp là ịnh động học vị trí, xây dựng phương trình động lực học, mô ển Robot công nghiệp ủa con người Theo ISO thì “Robot công nghiệp là ớp và không gian làm việctri n m nh trong Chi n tranh th gi i l n th II nh m nghiên c u các v t ển Robot công nghiệp ếp của con người Theo ISO thì “Robot công nghiệp là ếp của con người Theo ISO thì “Robot công nghiệp là ớp và không gian làm việc ần mềm Malab-Simulink ứu các phương pháp điều khiển Robot công nghiệp ằng các bàn kẹp có ứu các phương pháp điều khiển Robot công nghiệp ậc tự do

li u phóng x Ngệp ười Theo ISO thì “Robot công nghiệp là i thao tác đư c tách bi t kh i khu v c phóng x b i ệp ự do ởng Tại phân xưởng khác, robot có cấu

m t b c tộng học vị trí, xây dựng phương trình động lực học, mô ứu các phương pháp điều khiển Robot công nghiệp ười Theo ISO thì “Robot công nghiệp là ng có m t ho c vài c a quan sát đ có th nhìn th y động học vị trí, xây dựng phương trình động lực học, mô ặt, theo các trục của hệ tọa độ ử dụng ển Robot công nghiệp ển Robot công nghiệp ấu cơ khí có thể lập trình ư c công vi c bên trong Các c c u đi u khi n t xa thay th cho cánh tay c a ệp ơng pháp điều khiển Robot công nghiệp ấu cơ khí có thể lập trình ều khiển Robot công nghiệp ển Robot công nghiệp ừng loại sản phẩm Trình tự sản xuất được điều khiển ếp của con người Theo ISO thì “Robot công nghiệp là ủa con người Theo ISO thì “Robot công nghiệp là

người Theo ISO thì “Robot công nghiệp là i thao tác; nó g m có m t b k p bên trong (t ) và hai tay c m $ ộng học vị trí, xây dựng phương trình động lực học, mô ộng học vị trí, xây dựng phương trình động lực học, mô ẹp có ởng Tại phân xưởng khác, robot có cấu ớp và không gian làm việc ần mềm Malab-Simulink ởng Tại phân xưởng khác, robot có cấu bên ngoài (ch ) C hai, tay c m và b k p, đủa con người Theo ISO thì “Robot công nghiệp là ả năng thực hiện nhiều ần mềm Malab-Simulink ộng học vị trí, xây dựng phương trình động lực học, mô ẹp có ư c n i v i nhau b ng m t cốn phương pháp điều khiển robot trên phần mềm Malab-Simulink ớp và không gian làm việc ằng các bàn kẹp có ộng học vị trí, xây dựng phương trình động lực học, mô ơng pháp điều khiển Robot công nghiệp

c u sáu b c t do đ t o ra các v trí và hấu cơ khí có thể lập trình ậc tự do ự do ển Robot công nghiệp ịnh động học vị trí, xây dựng phương trình động lực học, mô ướp và không gian làm việcng tùy ý c a tay c m và b ủa con người Theo ISO thì “Robot công nghiệp là ần mềm Malab-Simulink ộng học vị trí, xây dựng phương trình động lực học, mô

k p C c u dùng đ đi u khi n b k p theo chuy n đ ng c a tay c m.ẹp có ơng pháp điều khiển Robot công nghiệp ấu cơ khí có thể lập trình ển Robot công nghiệp ều khiển Robot công nghiệp ển Robot công nghiệp ộng học vị trí, xây dựng phương trình động lực học, mô ẹp có ển Robot công nghiệp ộng học vị trí, xây dựng phương trình động lực học, mô ủa con người Theo ISO thì “Robot công nghiệp là ần mềm Malab-Simulink

Vào kho ng năm 1949, các máy công c đi u khi n s ra đ i, nh m ả năng thực hiện nhiều ục tiêu, có một số bậc tự do, dễ dàng lập trình, điều ều khiển Robot công nghiệp ển Robot công nghiệp ốn phương pháp điều khiển robot trên phần mềm Malab-Simulink ời Theo ISO thì “Robot công nghiệp là ằng các bàn kẹp có đáp ng yêu c u gia công các chi ti t trong nghành ch t o máy bay Nh ngứu các phương pháp điều khiển Robot công nghiệp ần mềm Malab-Simulink ếp của con người Theo ISO thì “Robot công nghiệp là ếp của con người Theo ISO thì “Robot công nghiệp là ữ có nhiều quan điểm khác nhau Có robot đ u tiên th c ch t là s n i k t gi a các khâu c khí c a c c u đi u ần mềm Malab-Simulink ự do ấu cơ khí có thể lập trình ự do ốn phương pháp điều khiển robot trên phần mềm Malab-Simulink ếp của con người Theo ISO thì “Robot công nghiệp là ữ có nhiều quan điểm khác nhau Có ơng pháp điều khiển Robot công nghiệp ủa con người Theo ISO thì “Robot công nghiệp là ơng pháp điều khiển Robot công nghiệp ấu cơ khí có thể lập trình ều khiển Robot công nghiệpkhi n t xa v i kh năng l p trình c a máy công c đi u khi n s ển Robot công nghiệp ừng loại sản phẩm Trình tự sản xuất được điều khiển ớp và không gian làm việc ả năng thực hiện nhiều ậc tự do ủa con người Theo ISO thì “Robot công nghiệp là ục tiêu, có một số bậc tự do, dễ dàng lập trình, điều ều khiển Robot công nghiệp ển Robot công nghiệp ốn phương pháp điều khiển robot trên phần mềm Malab-Simulink

M t trong nh ng robot công nghi p đ u tiên động học vị trí, xây dựng phương trình động lực học, mô ữ có nhiều quan điểm khác nhau Có ệp ần mềm Malab-Simulink ư c ch t o là robot ếp của con người Theo ISO thì “Robot công nghiệp là Versatran c a công ty AMF c a Mỹ vào năm 1960 Cũng vào kho ng th i ủa con người Theo ISO thì “Robot công nghiệp là ủa con người Theo ISO thì “Robot công nghiệp là ả năng thực hiện nhiều ời Theo ISO thì “Robot công nghiệp là gian này Mỹ xu t hi n lo i robot Unimate đởng Tại phân xưởng khác, robot có cấu ấu cơ khí có thể lập trình ệp ư c dùng đ u tiên trong kỹ ần mềm Malab-Simulinkngh ô tô.ệp

Ti p theo Mỹ, các nếp của con người Theo ISO thì “Robot công nghiệp là ướp và không gian làm việcc khác b t đ u s n xu t robot công nghi p: ắp phôi, dụng cụ và các vật dụng khác” ần mềm Malab-Simulink ả năng thực hiện nhiều ấu cơ khí có thể lập trình ệpAnh-1967, Th y Đi n và Nh t-1968 theo b n quy n c a Mỹ; CHLB Đ c-ục tiêu, có một số bậc tự do, dễ dàng lập trình, điều ển Robot công nghiệp ậc tự do ả năng thực hiện nhiều ều khiển Robot công nghiệp ủa con người Theo ISO thì “Robot công nghiệp là ứu các phương pháp điều khiển Robot công nghiệp1971; Pháp-1972; Ý-1973…

Tính năng làm vi c c a robot ngày càng đệp ủa con người Theo ISO thì “Robot công nghiệp là ư c nâng cao, nh t là kh ấu cơ khí có thể lập trình ả năng thực hiện nhiều năng nh n bi t và x lý Năm 1968, trậc tự do ếp của con người Theo ISO thì “Robot công nghiệp là ử dụng ười Theo ISO thì “Robot công nghiệp là ng đ i h c t ng h p Stanford (Mỹ)ọc vị trí, xây dựng phương trình động lực học, mô ổi, thực hiện nhiều nhiệm vụ

đã ch t o ra m u robot ho t đ ng theo mô hình “m t-tay”, có kh năng ếp của con người Theo ISO thì “Robot công nghiệp là ẫu máy điều khiển số đầu tiên ộng học vị trí, xây dựng phương trình động lực học, mô ắp phôi, dụng cụ và các vật dụng khác” ả năng thực hiện nhiều

nh n bi t và đ nh hậc tự do ếp của con người Theo ISO thì “Robot công nghiệp là ịnh động học vị trí, xây dựng phương trình động lực học, mô ướp và không gian làm việcng bàn k p theo v trí v t k p nh các c m bi n.ẹp có ịnh động học vị trí, xây dựng phương trình động lực học, mô ậc tự do ẹp có ời Theo ISO thì “Robot công nghiệp là ả năng thực hiện nhiều ếp của con người Theo ISO thì “Robot công nghiệp là

Năm 1974, Công ty Cincinnati c a Mỹ đã đ a ra lo i robot đủa con người Theo ISO thì “Robot công nghiệp là ư ư c đi u ều khiển Robot công nghiệpkhi n b ng máy vi tính, g i là robot T3 (The Tomorrow Tool: Công c c a ển Robot công nghiệp ằng các bàn kẹp có ọc vị trí, xây dựng phương trình động lực học, mô ục tiêu, có một số bậc tự do, dễ dàng lập trình, điều ủa con người Theo ISO thì “Robot công nghiệp là

tương pháp điều khiển Robot công nghiệpng lai) Robot này có th nâng đển Robot công nghiệp ư c v t có kh i lậc tự do ốn phương pháp điều khiển robot trên phần mềm Malab-Simulink ư ng đ n 40kg.ếp của con người Theo ISO thì “Robot công nghiệp là

Năm 1976, cánh tay robot đ u tiên trong không gian trên tàu thám ần mềm Malab-Simulink

hi m Viking c a c quan không gian Nasa Hoa Kỳ đ l y m u đ t trên sao ển Robot công nghiệp ủa con người Theo ISO thì “Robot công nghiệp là ơng pháp điều khiển Robot công nghiệp ển Robot công nghiệp ấu cơ khí có thể lập trình ẫu máy điều khiển số đầu tiên ấu cơ khí có thể lập trình

H a

T nh ng năm 70, vi c nghiên c u nâng cao tính năng c a robot đã ừng loại sản phẩm Trình tự sản xuất được điều khiển ữ có nhiều quan điểm khác nhau Có ệp ứu các phương pháp điều khiển Robot công nghiệp ủa con người Theo ISO thì “Robot công nghiệp là chú ý nhi u đ n s l p đ t thêm các c m bi n đ nh n bi t môi trều khiển Robot công nghiệp ếp của con người Theo ISO thì “Robot công nghiệp là ự do ắp phôi, dụng cụ và các vật dụng khác” ặt, theo các trục của hệ tọa độ ả năng thực hiện nhiều ếp của con người Theo ISO thì “Robot công nghiệp là ển Robot công nghiệp ậc tự do ếp của con người Theo ISO thì “Robot công nghiệp là ười Theo ISO thì “Robot công nghiệp là ng làm vi c T i trệp ười Theo ISO thì “Robot công nghiệp là ng đ i h c t ng h p Stanford ngọc vị trí, xây dựng phương trình động lực học, mô ổi, thực hiện nhiều nhiệm vụ ười Theo ISO thì “Robot công nghiệp là i ta đã t o ra lo i robot dùng đ l p ráp t đ ng và đển Robot công nghiệp ắp phôi, dụng cụ và các vật dụng khác” ự do ộng học vị trí, xây dựng phương trình động lực học, mô ư c đi u khi n b ng máy vi tính trên ều khiển Robot công nghiệp ển Robot công nghiệp ằng các bàn kẹp có

c s x lý thông tin t các c m bi n l c và th giác Cũng vào th i gian này ơng pháp điều khiển Robot công nghiệp ởng Tại phân xưởng khác, robot có cấu ử dụng ừng loại sản phẩm Trình tự sản xuất được điều khiển ả năng thực hiện nhiều ếp của con người Theo ISO thì “Robot công nghiệp là ự do ịnh động học vị trí, xây dựng phương trình động lực học, mô ời Theo ISO thì “Robot công nghiệp là công ty IBM đã ch t o lo i robot có các c m bi n xúc giác và c m bi n l c,ếp của con người Theo ISO thì “Robot công nghiệp là ả năng thực hiện nhiều ếp của con người Theo ISO thì “Robot công nghiệp là ả năng thực hiện nhiều ếp của con người Theo ISO thì “Robot công nghiệp là ự do

đi u khi n b ng máy tính đ l p ráp các máy in g m 20 c m chi ti t.ều khiển Robot công nghiệp ển Robot công nghiệp ằng các bàn kẹp có ển Robot công nghiệp ắp phôi, dụng cụ và các vật dụng khác” $ ục tiêu, có một số bậc tự do, dễ dàng lập trình, điều ếp của con người Theo ISO thì “Robot công nghiệp là

Năm 1990, có h n 40 công ty c a Nh t B n trong đó có nh ng công ơng pháp điều khiển Robot công nghiệp ủa con người Theo ISO thì “Robot công nghiệp là ậc tự do ả năng thực hiện nhiều ữ có nhiều quan điểm khác nhau Có

ty kh ng l nh công ty Hitachi và công ty Mitsubishi đã đ a ra th trổi, thực hiện nhiều nhiệm vụ $ ư ư ịnh động học vị trí, xây dựng phương trình động lực học, mô ười Theo ISO thì “Robot công nghiệp là ng

qu c t nhi u lo i robot n i ti ng.ốn phương pháp điều khiển robot trên phần mềm Malab-Simulink ếp của con người Theo ISO thì “Robot công nghiệp là ều khiển Robot công nghiệp ổi, thực hiện nhiều nhiệm vụ ếp của con người Theo ISO thì “Robot công nghiệp là

Trong nh ng năm sau này, vi c nâng cao tính năng ho t đ ng c a ữ có nhiều quan điểm khác nhau Có ệp ộng học vị trí, xây dựng phương trình động lực học, mô ủa con người Theo ISO thì “Robot công nghiệp là robot không ng ng phát tri n Các robot đừng loại sản phẩm Trình tự sản xuất được điều khiển ển Robot công nghiệp ư c trang b thêm các lo i c m ịnh động học vị trí, xây dựng phương trình động lực học, mô ả năng thực hiện nhiều

bi n khác nhau đ nh n bi t môi trếp của con người Theo ISO thì “Robot công nghiệp là ển Robot công nghiệp ậc tự do ếp của con người Theo ISO thì “Robot công nghiệp là ười Theo ISO thì “Robot công nghiệp là ng xung quanh, cùng v i nh ng ớp và không gian làm việc ữ có nhiều quan điểm khác nhau Có thành t u to l n trong lĩnh v c Tin h c-Đi n t đã t o ra các th h robot ự do ớp và không gian làm việc ự do ọc vị trí, xây dựng phương trình động lực học, mô ệp ử dụng ếp của con người Theo ISO thì “Robot công nghiệp là ệp

v i nhi u tính năng đ c bi t Có th nói robot là s t h p kh năng ho t ớp và không gian làm việc ều khiển Robot công nghiệp ặt, theo các trục của hệ tọa độ ệp ển Robot công nghiệp ự do ổi, thực hiện nhiều nhiệm vụ ả năng thực hiện nhiều

đ ng linh ho t c a các c c u đi u khi n t xa v i m c đ “tri th c” ngày ộng học vị trí, xây dựng phương trình động lực học, mô ủa con người Theo ISO thì “Robot công nghiệp là ơng pháp điều khiển Robot công nghiệp ấu cơ khí có thể lập trình ều khiển Robot công nghiệp ển Robot công nghiệp ừng loại sản phẩm Trình tự sản xuất được điều khiển ớp và không gian làm việc ứu các phương pháp điều khiển Robot công nghiệp ộng học vị trí, xây dựng phương trình động lực học, mô ứu các phương pháp điều khiển Robot công nghiệpcàng phong phú c a h th ng đi u khi n theo chủa con người Theo ISO thì “Robot công nghiệp là ệp ốn phương pháp điều khiển robot trên phần mềm Malab-Simulink ều khiển Robot công nghiệp ển Robot công nghiệp ương pháp điều khiển Robot công nghiệpng trình s cũng nh ốn phương pháp điều khiển robot trên phần mềm Malab-Simulink ư

kỹ thu t ch t o các b c m bi n, công ngh l p trình và các phát tri n ậc tự do ếp của con người Theo ISO thì “Robot công nghiệp là ộng học vị trí, xây dựng phương trình động lực học, mô ả năng thực hiện nhiều ếp của con người Theo ISO thì “Robot công nghiệp là ệp ậc tự do ển Robot công nghiệp

c a trí không nhân t o, h chuyên gia…ủa con người Theo ISO thì “Robot công nghiệp là ệp

S lốn phương pháp điều khiển robot trên phần mềm Malab-Simulink ư ng robot ngày càng gia tăng, giá thành ngày càng gi m Nh ả năng thực hiện nhiều ời Theo ISO thì “Robot công nghiệp là

v y, robot công nghi p đã có v trí quan tr ng trong các dây chuy n s n ậc tự do ệp ịnh động học vị trí, xây dựng phương trình động lực học, mô ọc vị trí, xây dựng phương trình động lực học, mô ều khiển Robot công nghiệp ả năng thực hiện nhiều

xu t hi n đ i.ấu cơ khí có thể lập trình ệp

1.4 CÁC Đ C TÍNH C A ROBOT CÔNG NGHI P ẶC TÍNH CỦA ROBOT CÔNG NGHIỆP ỦA ROBOT CÔNG NGHIỆP ỆP

1.4.1 T i tr ng ải trọng ọng

T i tr ng là tr ng lả năng thực hiện nhiều ọc vị trí, xây dựng phương trình động lực học, mô ọc vị trí, xây dựng phương trình động lực học, mô ư ng robot có th mang và gi trong khi v n đ mển Robot công nghiệp ữ có nhiều quan điểm khác nhau Có ẫu máy điều khiển số đầu tiên ả năng thực hiện nhiều

b o m t s đ c tính nào đó T i tr ng l n nh t l n h n t i tr ng đ nh m cả năng thực hiện nhiều ộng học vị trí, xây dựng phương trình động lực học, mô ốn phương pháp điều khiển robot trên phần mềm Malab-Simulink ặt, theo các trục của hệ tọa độ ả năng thực hiện nhiều ọc vị trí, xây dựng phương trình động lực học, mô ớp và không gian làm việc ấu cơ khí có thể lập trình ớp và không gian làm việc ơng pháp điều khiển Robot công nghiệp ả năng thực hiện nhiều ọc vị trí, xây dựng phương trình động lực học, mô ịnh động học vị trí, xây dựng phương trình động lực học, mô ứu các phương pháp điều khiển Robot công nghiệpnhi u nh ng robot không th mang t i tr ng l n h n đ nh m c vì khi đó ều khiển Robot công nghiệp ư ển Robot công nghiệp ả năng thực hiện nhiều ọc vị trí, xây dựng phương trình động lực học, mô ớp và không gian làm việc ơng pháp điều khiển Robot công nghiệp ịnh động học vị trí, xây dựng phương trình động lực học, mô ứu các phương pháp điều khiển Robot công nghiệprobot không đ m b o đả năng thực hiện nhiều ả năng thực hiện nhiều ư c đ chính xác di chuy n T i tr ng robot thông ộng học vị trí, xây dựng phương trình động lực học, mô ển Robot công nghiệp ả năng thực hiện nhiều ọc vị trí, xây dựng phương trình động lực học, mô

thười Theo ISO thì “Robot công nghiệp là ng nh h n tr ng lơng pháp điều khiển Robot công nghiệp ọc vị trí, xây dựng phương trình động lực học, mô ư ng robot

1.4.2 T m v i ầm với ới

T m v i là kho ng cách l n nh t robot có th vần mềm Malab-Simulink ớp và không gian làm việc ả năng thực hiện nhiều ớp và không gian làm việc ấu cơ khí có thể lập trình ển Robot công nghiệp ương pháp điều khiển Robot công nghiệp ớp và không gian làm việcn t i trong ph m vi làm vi c T m v i là m t hàm ph thu c vào c u trúc c a robot.ệp ần mềm Malab-Simulink ớp và không gian làm việc ộng học vị trí, xây dựng phương trình động lực học, mô ục tiêu, có một số bậc tự do, dễ dàng lập trình, điều ộng học vị trí, xây dựng phương trình động lực học, mô ấu cơ khí có thể lập trình ủa con người Theo ISO thì “Robot công nghiệp là

1.4.3 Đ phân gi i không gian ộ phân giải không gian ải trọng

Đ phân gi i không gian là lộng học vị trí, xây dựng phương trình động lực học, mô ả năng thực hiện nhiều ư ng gia tăng nh nh t robot có th th cấu cơ khí có thể lập trình ển Robot công nghiệp ự do

hi n khi di chuy n trong không gian, ph thu c vào đ phân gi i đi u ệp ển Robot công nghiệp ục tiêu, có một số bậc tự do, dễ dàng lập trình, điều ộng học vị trí, xây dựng phương trình động lực học, mô ộng học vị trí, xây dựng phương trình động lực học, mô ả năng thực hiện nhiều ều khiển Robot công nghiệpkhi n và sai s c khí.ển Robot công nghiệp ốn phương pháp điều khiển robot trên phần mềm Malab-Simulink ơng pháp điều khiển Robot công nghiệp

Đ phân gi i đi u khi n, kí hi u là CR, xác đ nh b i đ phân gi i h ộng học vị trí, xây dựng phương trình động lực học, mô ả năng thực hiện nhiều ều khiển Robot công nghiệp ển Robot công nghiệp ệp ịnh động học vị trí, xây dựng phương trình động lực học, mô ởng Tại phân xưởng khác, robot có cấu ộng học vị trí, xây dựng phương trình động lực học, mô ả năng thực hiện nhiều ệp

th ng đi u khi n v trí và h th ng ph n h i: là t s c a ph m vi di ốn phương pháp điều khiển robot trên phần mềm Malab-Simulink ều khiển Robot công nghiệp ển Robot công nghiệp ịnh động học vị trí, xây dựng phương trình động lực học, mô ệp ốn phương pháp điều khiển robot trên phần mềm Malab-Simulink ả năng thực hiện nhiều $ ỷ số của phạm vi di ốn phương pháp điều khiển robot trên phần mềm Malab-Simulink ủa con người Theo ISO thì “Robot công nghiệp là

chuy n và s bển Robot công nghiệp ốn phương pháp điều khiển robot trên phần mềm Malab-Simulink ướp và không gian làm việcc di chuy n c a kh p đển Robot công nghiệp ủa con người Theo ISO thì “Robot công nghiệp là ớp và không gian làm việc ư c đ a ch hóa trong b đi u ịnh động học vị trí, xây dựng phương trình động lực học, mô ỉ hóa trong bộ điều ộng học vị trí, xây dựng phương trình động lực học, mô ều khiển Robot công nghiệpkhi n c a robot: ển Robot công nghiệp ủa con người Theo ISO thì “Robot công nghiệp là

CR=(d i chuy n đ ng)/2ả năng thực hiện nhiều ển Robot công nghiệp ộng học vị trí, xây dựng phương trình động lực học, mô n

Sai s c khí ph thu c vào khe h trong h p truy n, s rò r c a h th ng ốn phương pháp điều khiển robot trên phần mềm Malab-Simulink ơng pháp điều khiển Robot công nghiệp ục tiêu, có một số bậc tự do, dễ dàng lập trình, điều ộng học vị trí, xây dựng phương trình động lực học, mô ởng Tại phân xưởng khác, robot có cấu ộng học vị trí, xây dựng phương trình động lực học, mô ều khiển Robot công nghiệp ự do ỉ hóa trong bộ điều ủa con người Theo ISO thì “Robot công nghiệp là ệp ốn phương pháp điều khiển robot trên phần mềm Malab-Simulink

th y l c, t i tr ng trên tay robot, t c đ di chuy n, đi u khi n b o dủa con người Theo ISO thì “Robot công nghiệp là ự do ả năng thực hiện nhiều ọc vị trí, xây dựng phương trình động lực học, mô ốn phương pháp điều khiển robot trên phần mềm Malab-Simulink ộng học vị trí, xây dựng phương trình động lực học, mô ển Robot công nghiệp ều khiển Robot công nghiệp ệp ả năng thực hiện nhiều ưỡ trực tiếp của con người Theo ISO thì “Robot công nghiệp là ng robot Nói chung sai s c khí tuân theo phân b xác su t chu n.ốn phương pháp điều khiển robot trên phần mềm Malab-Simulink ơng pháp điều khiển Robot công nghiệp ốn phương pháp điều khiển robot trên phần mềm Malab-Simulink ấu cơ khí có thể lập trình ẩm Trình tự sản xuất được điều khiển

Đ phân gi i không gian, kí hi u là SR, động học vị trí, xây dựng phương trình động lực học, mô ả năng thực hiện nhiều ệp ư c xác đ nh nh sau:ịnh động học vị trí, xây dựng phương trình động lực học, mô ư

SR=CR+6 (đ l ch chu n c a phân b sai s c khí)ộng học vị trí, xây dựng phương trình động lực học, mô ệp ẩm Trình tự sản xuất được điều khiển ủa con người Theo ISO thì “Robot công nghiệp là ốn phương pháp điều khiển robot trên phần mềm Malab-Simulink ốn phương pháp điều khiển robot trên phần mềm Malab-Simulink ơng pháp điều khiển Robot công nghiệp

1.4.4 Đ chính xác ộ phân giải không gian

Đ chính xác đ c tr ng cho kh năng c a robot đi u ch nh đi m cu iộng học vị trí, xây dựng phương trình động lực học, mô ặt, theo các trục của hệ tọa độ ư ả năng thực hiện nhiều ủa con người Theo ISO thì “Robot công nghiệp là ều khiển Robot công nghiệp ỉ hóa trong bộ điều ển Robot công nghiệp ốn phương pháp điều khiển robot trên phần mềm Malab-Simulink

c a tay máy đ n m t đi m b t kỳ trong không gian ho t đ ng c a nó.ủa con người Theo ISO thì “Robot công nghiệp là ếp của con người Theo ISO thì “Robot công nghiệp là ộng học vị trí, xây dựng phương trình động lực học, mô ển Robot công nghiệp ấu cơ khí có thể lập trình ộng học vị trí, xây dựng phương trình động lực học, mô ủa con người Theo ISO thì “Robot công nghiệp là

Đ chính xác=CR/2+3 (đ l ch chu n c a phân b sai s c khí)ộng học vị trí, xây dựng phương trình động lực học, mô ộng học vị trí, xây dựng phương trình động lực học, mô ệp ẩm Trình tự sản xuất được điều khiển ủa con người Theo ISO thì “Robot công nghiệp là ốn phương pháp điều khiển robot trên phần mềm Malab-Simulink ốn phương pháp điều khiển robot trên phần mềm Malab-Simulink ơng pháp điều khiển Robot công nghiệp

Đ chính xác=SR/2ộng học vị trí, xây dựng phương trình động lực học, mô

1.4.5 Đ l p l i ộ phân giải không gian ặp lại ại

Đ l p l i đánh giá đ chính xác khi robot di chuy n đ v i t i m t ộng học vị trí, xây dựng phương trình động lực học, mô ặt, theo các trục của hệ tọa độ ộng học vị trí, xây dựng phương trình động lực học, mô ển Robot công nghiệp ển Robot công nghiệp ớp và không gian làm việc ớp và không gian làm việc ộng học vị trí, xây dựng phương trình động lực học, mô

đi m trong nhi u l n ho t đ ng Do sai s c khí mà robot không th v i ển Robot công nghiệp ều khiển Robot công nghiệp ần mềm Malab-Simulink ộng học vị trí, xây dựng phương trình động lực học, mô ốn phương pháp điều khiển robot trên phần mềm Malab-Simulink ơng pháp điều khiển Robot công nghiệp ển Robot công nghiệp ớp và không gian làm việc

t i cùng m t đi m trong nhi u l n ho t đ ng, mà các đi m v i c a robot ớp và không gian làm việc ộng học vị trí, xây dựng phương trình động lực học, mô ển Robot công nghiệp ều khiển Robot công nghiệp ần mềm Malab-Simulink ộng học vị trí, xây dựng phương trình động lực học, mô ển Robot công nghiệp ớp và không gian làm việc ủa con người Theo ISO thì “Robot công nghiệp là

n m trong m t vòng tròn v i tâm là đi m đích mong mu n Bán kính c a ằng các bàn kẹp có ộng học vị trí, xây dựng phương trình động lực học, mô ớp và không gian làm việc ển Robot công nghiệp ốn phương pháp điều khiển robot trên phần mềm Malab-Simulink ủa con người Theo ISO thì “Robot công nghiệp là

đười Theo ISO thì “Robot công nghiệp là ng tròn đó là đ l p l i.ộng học vị trí, xây dựng phương trình động lực học, mô ặt, theo các trục của hệ tọa độ

Đ l p l i = (+/-) 3.(đ l ch chu n c a phân b sai s c khí) ộng học vị trí, xây dựng phương trình động lực học, mô ặt, theo các trục của hệ tọa độ ộng học vị trí, xây dựng phương trình động lực học, mô ệp ẩm Trình tự sản xuất được điều khiển ủa con người Theo ISO thì “Robot công nghiệp là ốn phương pháp điều khiển robot trên phần mềm Malab-Simulink ốn phương pháp điều khiển robot trên phần mềm Malab-Simulink ơng pháp điều khiển Robot công nghiệp

1.4.6 Đ nhún ộ phân giải không gian

Đ nhún bi u th s d ch chuy n c a đi m cu i c tay robot đáp ngộng học vị trí, xây dựng phương trình động lực học, mô ển Robot công nghiệp ịnh động học vị trí, xây dựng phương trình động lực học, mô ự do ịnh động học vị trí, xây dựng phương trình động lực học, mô ển Robot công nghiệp ủa con người Theo ISO thì “Robot công nghiệp là ển Robot công nghiệp ốn phương pháp điều khiển robot trên phần mềm Malab-Simulink ổi, thực hiện nhiều nhiệm vụ ứu các phương pháp điều khiển Robot công nghiệp

l i l c ho c momen tác d ng Đ nhún l n có nghĩa là tay robot d ch ự do ặt, theo các trục của hệ tọa độ ục tiêu, có một số bậc tự do, dễ dàng lập trình, điều ộng học vị trí, xây dựng phương trình động lực học, mô ớp và không gian làm việc ịnh động học vị trí, xây dựng phương trình động lực học, mô

chuy n nhi u khi l c tác d ng nh và ngển Robot công nghiệp ều khiển Robot công nghiệp ự do ục tiêu, có một số bậc tự do, dễ dàng lập trình, điều ư c l i Đ nhún có ý nghĩa quan ộng học vị trí, xây dựng phương trình động lực học, mô

tr ng vì nó làm gi m đ chính xác d ch chuy n khi robot mang t i tr ng ọc vị trí, xây dựng phương trình động lực học, mô ả năng thực hiện nhiều ộng học vị trí, xây dựng phương trình động lực học, mô ịnh động học vị trí, xây dựng phương trình động lực học, mô ển Robot công nghiệp ả năng thực hiện nhiều ọc vị trí, xây dựng phương trình động lực học, mô

N u robot mang t i tr ng n ng, tr ng lếp của con người Theo ISO thì “Robot công nghiệp là ả năng thực hiện nhiều ọc vị trí, xây dựng phương trình động lực học, mô ặt, theo các trục của hệ tọa độ ọc vị trí, xây dựng phương trình động lực học, mô ư ng t i tr ng sẽ làm cho cánh tay ả năng thực hiện nhiều ọc vị trí, xây dựng phương trình động lực học, môrobot b d ch chuy n.ịnh động học vị trí, xây dựng phương trình động lực học, mô ịnh động học vị trí, xây dựng phương trình động lực học, mô ển Robot công nghiệp

1.5 H TH NG ROBOT TRONG CÔNG NGHI P ỆP ỐNG ROBOT TRONG CÔNG NGHIỆP ỆP

- M t h th ng RBCN đi n hình g m các b ph n sau:ộng học vị trí, xây dựng phương trình động lực học, mô ệp ốn phương pháp điều khiển robot trên phần mềm Malab-Simulink ển Robot công nghiệp $ ộng học vị trí, xây dựng phương trình động lực học, mô ậc tự do

+ H th ng chuy n đ ngệp ốn phương pháp điều khiển robot trên phần mềm Malab-Simulink ển Robot công nghiệp ộng học vị trí, xây dựng phương trình động lực học, mô

+ H th ng truy n đ ngệp ốn phương pháp điều khiển robot trên phần mềm Malab-Simulink ều khiển Robot công nghiệp ộng học vị trí, xây dựng phương trình động lực học, mô

+ H th ng đi u khi nệp ốn phương pháp điều khiển robot trên phần mềm Malab-Simulink ều khiển Robot công nghiệp ển Robot công nghiệp

+ H th ng c m bi nệp ốn phương pháp điều khiển robot trên phần mềm Malab-Simulink ả năng thực hiện nhiều ếp của con người Theo ISO thì “Robot công nghiệp là

1.5.1 H th ng chuy n đ ng robot ệ thống chuyển động robot ống chuyển động robot ển động robot ộ phân giải không gian

Các robot công nghi p ngày nay thệp ười Theo ISO thì “Robot công nghiệp là ng đư c đ t trên đ và g n ch tặt, theo các trục của hệ tọa độ ếp của con người Theo ISO thì “Robot công nghiệp là ắp phôi, dụng cụ và các vật dụng khác” ặt, theo các trục của hệ tọa độ trên sàn C th đơng pháp điều khiển Robot công nghiệp ển Robot công nghiệp ư c g n v i đ , t h p cánh tay đắp phôi, dụng cụ và các vật dụng khác” ớp và không gian làm việc ếp của con người Theo ISO thì “Robot công nghiệp là ổi, thực hiện nhiều nhiệm vụ ư c g n v i c th ắp phôi, dụng cụ và các vật dụng khác” ớp và không gian làm việc ơng pháp điều khiển Robot công nghiệp ển Robot công nghiệp

Cu i cánh tay là c tay H th ng chuy n đ ng RBCN đ m b o cho robot cóốn phương pháp điều khiển robot trên phần mềm Malab-Simulink ổi, thực hiện nhiều nhiệm vụ ệp ốn phương pháp điều khiển robot trên phần mềm Malab-Simulink ển Robot công nghiệp ộng học vị trí, xây dựng phương trình động lực học, mô ả năng thực hiện nhiều ả năng thực hiện nhiều

th th c hi n các nhi m v trong không gian làm vi c bao g m các chuy nển Robot công nghiệp ự do ệp ệp ục tiêu, có một số bậc tự do, dễ dàng lập trình, điều ệp $ ển Robot công nghiệp

đ ng c a thân, cánh tay, c tay gi a các v trí ho c chuy n đ ng theo m t ộng học vị trí, xây dựng phương trình động lực học, mô ủa con người Theo ISO thì “Robot công nghiệp là ổi, thực hiện nhiều nhiệm vụ ữ có nhiều quan điểm khác nhau Có ịnh động học vị trí, xây dựng phương trình động lực học, mô ặt, theo các trục của hệ tọa độ ển Robot công nghiệp ộng học vị trí, xây dựng phương trình động lực học, mô ộng học vị trí, xây dựng phương trình động lực học, môquỹ đ o đ t trặt, theo các trục của hệ tọa độ ướp và không gian làm việcc

B ph n c b n c a robot là cánh tay (arm) , cánh tay động học vị trí, xây dựng phương trình động lực học, mô ậc tự do ơng pháp điều khiển Robot công nghiệp ả năng thực hiện nhiều ủa con người Theo ISO thì “Robot công nghiệp là ư c c u ấu cơ khí có thể lập trình thành b i các thanh n i liên k t v i nhau qua các kh p n i m m (joint), ởng Tại phân xưởng khác, robot có cấu ốn phương pháp điều khiển robot trên phần mềm Malab-Simulink ếp của con người Theo ISO thì “Robot công nghiệp là ớp và không gian làm việc ớp và không gian làm việc ốn phương pháp điều khiển robot trên phần mềm Malab-Simulink ều khiển Robot công nghiệp

nh có kh p n i mà có s chuy n đ ng tời Theo ISO thì “Robot công nghiệp là ớp và không gian làm việc ốn phương pháp điều khiển robot trên phần mềm Malab-Simulink ự do ển Robot công nghiệp ộng học vị trí, xây dựng phương trình động lực học, mô ương pháp điều khiển Robot công nghiệpng đ i gi a hai thanh n i li n ốn phương pháp điều khiển robot trên phần mềm Malab-Simulink ữ có nhiều quan điểm khác nhau Có ốn phương pháp điều khiển robot trên phần mềm Malab-Simulink ều khiển Robot công nghiệpnhau Cánh tay robot đư c g n lên thân (b – base), c tay (wrist) đắp phôi, dụng cụ và các vật dụng khác” ệp ổi, thực hiện nhiều nhiệm vụ ư c

g n thanh n i cu i cùng c a cánh tay robot, bàn tay (hand – còn đắp phôi, dụng cụ và các vật dụng khác” ởng Tại phân xưởng khác, robot có cấu ốn phương pháp điều khiển robot trên phần mềm Malab-Simulink ốn phương pháp điều khiển robot trên phần mềm Malab-Simulink ủa con người Theo ISO thì “Robot công nghiệp là ư c g iọc vị trí, xây dựng phương trình động lực học, mô

là c c u tác đ ng cu i(end effector)) đơng pháp điều khiển Robot công nghiệp ấu cơ khí có thể lập trình ộng học vị trí, xây dựng phương trình động lực học, mô ốn phương pháp điều khiển robot trên phần mềm Malab-Simulink ư c g n lên c tay đ th c hi n cácắp phôi, dụng cụ và các vật dụng khác” ổi, thực hiện nhiều nhiệm vụ ển Robot công nghiệp ự do ệpnhi m v theo yêu c u công ngh : c m n m ho c gia công.ệp ục tiêu, có một số bậc tự do, dễ dàng lập trình, điều ần mềm Malab-Simulink ệp ần mềm Malab-Simulink ắp phôi, dụng cụ và các vật dụng khác” ặt, theo các trục của hệ tọa độ

Hình 1.2 Hình d ng c khí c a 1 RBCN ạng cơ khí của 1 RBCN ơ khí của 1 RBCN ủa 1 RBCN

a B c t do c a robot ận chuyển, bốc dỡ vật liệu ực gia công vật liệu ủa robot

B c t do c a robot là s t a đ c n thi t đ bi u di n v trí và ậc tự do ự do ủa con người Theo ISO thì “Robot công nghiệp là ốn phương pháp điều khiển robot trên phần mềm Malab-Simulink ọc vị trí, xây dựng phương trình động lực học, mô ộng học vị trí, xây dựng phương trình động lực học, mô ần mềm Malab-Simulink ếp của con người Theo ISO thì “Robot công nghiệp là ển Robot công nghiệp ển Robot công nghiệp ễ dàng lập trình, điều ịnh động học vị trí, xây dựng phương trình động lực học, mô

hướp và không gian làm việcng c a v t th tay robot trong không gian làm vi c Đ bi u di n ủa con người Theo ISO thì “Robot công nghiệp là ậc tự do ển Robot công nghiệp ởng Tại phân xưởng khác, robot có cấu ệp ển Robot công nghiệp ển Robot công nghiệp ễ dàng lập trình, điều hoàn ch nh m t đ i tỉ hóa trong bộ điều ộng học vị trí, xây dựng phương trình động lực học, mô ốn phương pháp điều khiển robot trên phần mềm Malab-Simulink ư ng trong không gian c n 6 tham s : 3 t a đ xác ần mềm Malab-Simulink ốn phương pháp điều khiển robot trên phần mềm Malab-Simulink ọc vị trí, xây dựng phương trình động lực học, mô ộng học vị trí, xây dựng phương trình động lực học, mô

đ nh v trí đ i tịnh động học vị trí, xây dựng phương trình động lực học, mô ịnh động học vị trí, xây dựng phương trình động lực học, mô ốn phương pháp điều khiển robot trên phần mềm Malab-Simulink ư ng trong không gian và 3 t a đ bi u di n học vị trí, xây dựng phương trình động lực học, mô ộng học vị trí, xây dựng phương trình động lực học, mô ển Robot công nghiệp ễ dàng lập trình, điều ướp và không gian làm việcng c a đ iủa con người Theo ISO thì “Robot công nghiệp là ốn phương pháp điều khiển robot trên phần mềm Malab-Simulink

tư ng Nh v y m t robot công nghi p đi n hình có s b c t do là 6 N u ư ậc tự do ộng học vị trí, xây dựng phương trình động lực học, mô ệp ển Robot công nghiệp ốn phương pháp điều khiển robot trên phần mềm Malab-Simulink ậc tự do ự do ếp của con người Theo ISO thì “Robot công nghiệp là

s b c t do nh h n 6 thì không gian chuy n đ ng c a tay robot sẽ b h nốn phương pháp điều khiển robot trên phần mềm Malab-Simulink ậc tự do ự do ơng pháp điều khiển Robot công nghiệp ển Robot công nghiệp ộng học vị trí, xây dựng phương trình động lực học, mô ủa con người Theo ISO thì “Robot công nghiệp là ịnh động học vị trí, xây dựng phương trình động lực học, mô

ch V i m t robot 3 b c t do, tay robot ch có th chuy n đ ng d c theo ếp của con người Theo ISO thì “Robot công nghiệp là ớp và không gian làm việc ộng học vị trí, xây dựng phương trình động lực học, mô ậc tự do ự do ỉ hóa trong bộ điều ển Robot công nghiệp ển Robot công nghiệp ộng học vị trí, xây dựng phương trình động lực học, mô ọc vị trí, xây dựng phương trình động lực học, môcác tr c x,y,z và hục tiêu, có một số bậc tự do, dễ dàng lập trình, điều ướp và không gian làm việcng c a tay không xác đ nh.ủa con người Theo ISO thì “Robot công nghiệp là ịnh động học vị trí, xây dựng phương trình động lực học, mô

S b c t do c a RBCN sẽ tốn phương pháp điều khiển robot trên phần mềm Malab-Simulink ậc tự do ự do ủa con người Theo ISO thì “Robot công nghiệp là ương pháp điều khiển Robot công nghiệpng ng v i s kh p ho c s thanh n i c a ứu các phương pháp điều khiển Robot công nghiệp ớp và không gian làm việc ốn phương pháp điều khiển robot trên phần mềm Malab-Simulink ớp và không gian làm việc ặt, theo các trục của hệ tọa độ ốn phương pháp điều khiển robot trên phần mềm Malab-Simulink ốn phương pháp điều khiển robot trên phần mềm Malab-Simulink ủa con người Theo ISO thì “Robot công nghiệp là robot Robot trên hình 1.2 là robot 3 b c t do.ậc tự do ự do

b Kh p robot ớp robot

- Kh p là khâu liên k t hai thanh n i có ch c năng truy n chuy n đ ng đớp và không gian làm việc ếp của con người Theo ISO thì “Robot công nghiệp là ốn phương pháp điều khiển robot trên phần mềm Malab-Simulink ứu các phương pháp điều khiển Robot công nghiệp ều khiển Robot công nghiệp ển Robot công nghiệp ộng học vị trí, xây dựng phương trình động lực học, mô ển Robot công nghiệp

th c hi n di chy n c a robot Thanh n i g n v i robot là thanh n i vào,ự do ệp ển Robot công nghiệp ủa con người Theo ISO thì “Robot công nghiệp là ốn phương pháp điều khiển robot trên phần mềm Malab-Simulink ần mềm Malab-Simulink ớp và không gian làm việc ốn phương pháp điều khiển robot trên phần mềm Malab-Simulinkthanh n i ra sẽ chuy n đ ng tốn phương pháp điều khiển robot trên phần mềm Malab-Simulink ển Robot công nghiệp ộng học vị trí, xây dựng phương trình động lực học, mô ương pháp điều khiển Robot công nghiệpng đ i so v i thanh n i vào.ốn phương pháp điều khiển robot trên phần mềm Malab-Simulink ớp và không gian làm việc ốn phương pháp điều khiển robot trên phần mềm Malab-Simulink

- Kh p robot đớp và không gian làm việc ư c s d ng trong thi t k là kh p t nh ti n và kh p quay.ử dụng ục tiêu, có một số bậc tự do, dễ dàng lập trình, điều ếp của con người Theo ISO thì “Robot công nghiệp là ếp của con người Theo ISO thì “Robot công nghiệp là ớp và không gian làm việc ịnh động học vị trí, xây dựng phương trình động lực học, mô ếp của con người Theo ISO thì “Robot công nghiệp là ớp và không gian làm việc

+ Kh p t nh ti n th c hi n chuy n đ ng t nh ti n ho c trớp và không gian làm việc ịnh động học vị trí, xây dựng phương trình động lực học, mô ếp của con người Theo ISO thì “Robot công nghiệp là ự do ệp ển Robot công nghiệp ộng học vị trí, xây dựng phương trình động lực học, mô ịnh động học vị trí, xây dựng phương trình động lực học, mô ếp của con người Theo ISO thì “Robot công nghiệp là ặt, theo các trục của hệ tọa độ ư t thanh n iốn phương pháp điều khiển robot trên phần mềm Malab-Simulink

đ u ra Các d ng c c u kh p t nh ti n là c c u xilanh-piston, c c u kínhần mềm Malab-Simulink ơng pháp điều khiển Robot công nghiệp ấu cơ khí có thể lập trình ớp và không gian làm việc ịnh động học vị trí, xây dựng phương trình động lực học, mô ếp của con người Theo ISO thì “Robot công nghiệp là ơng pháp điều khiển Robot công nghiệp ấu cơ khí có thể lập trình ơng pháp điều khiển Robot công nghiệp ấu cơ khí có thể lập trình

vi n v ng ễ dàng lập trình, điều ọc vị trí, xây dựng phương trình động lực học, mô

+ Kh p quay có 3 d ng: R, T, V Kh p quay d ng R có tr c xoay vuông gócớp và không gian làm việc ớp và không gian làm việc ục tiêu, có một số bậc tự do, dễ dàng lập trình, điều

v i tr c hai thanh n i Kh p quay d ng T có tr c quay trùng v i hai thanhớp và không gian làm việc ục tiêu, có một số bậc tự do, dễ dàng lập trình, điều ốn phương pháp điều khiển robot trên phần mềm Malab-Simulink ớp và không gian làm việc ục tiêu, có một số bậc tự do, dễ dàng lập trình, điều ớp và không gian làm việc

n i Kh p quay d ng V có tr c quay trùng v i tr c thanh n i vào và vuôngốn phương pháp điều khiển robot trên phần mềm Malab-Simulink ớp và không gian làm việc ục tiêu, có một số bậc tự do, dễ dàng lập trình, điều ớp và không gian làm việc ục tiêu, có một số bậc tự do, dễ dàng lập trình, điều ốn phương pháp điều khiển robot trên phần mềm Malab-Simulinkgóc v i tr c thanh n i ra.ớp và không gian làm việc ục tiêu, có một số bậc tự do, dễ dàng lập trình, điều ốn phương pháp điều khiển robot trên phần mềm Malab-Simulink

c C tay robot ổ tay robot

C tay robot có nhi m v đ nh hổi, thực hiện nhiều nhiệm vụ ệp ục tiêu, có một số bậc tự do, dễ dàng lập trình, điều ịnh động học vị trí, xây dựng phương trình động lực học, mô ướp và không gian làm việcng chính xác bàn tay robot (c c uơng pháp điều khiển Robot công nghiệp ấu cơ khí có thể lập trình tác đ ng cu i) trong không gian làm vi c Thông thộng học vị trí, xây dựng phương trình động lực học, mô ốn phương pháp điều khiển robot trên phần mềm Malab-Simulink ệp ười Theo ISO thì “Robot công nghiệp là ng c c u c tay ơng pháp điều khiển Robot công nghiệp ấu cơ khí có thể lập trình ổi, thực hiện nhiều nhiệm vụ robot có 3 b c t do tậc tự do ự do ương pháp điều khiển Robot công nghiệpng ng v i 3 chuy n đ ng: c tay xoay xung quanhứu các phương pháp điều khiển Robot công nghiệp ớp và không gian làm việc ển Robot công nghiệp ộng học vị trí, xây dựng phương trình động lực học, mô ổi, thực hiện nhiều nhiệm vụ

tr c thanh n i cu i cùng (Roll), c tay xoay xung quanh tr c n m ngang ục tiêu, có một số bậc tự do, dễ dàng lập trình, điều ốn phương pháp điều khiển robot trên phần mềm Malab-Simulink ốn phương pháp điều khiển robot trên phần mềm Malab-Simulink ổi, thực hiện nhiều nhiệm vụ ục tiêu, có một số bậc tự do, dễ dàng lập trình, điều ằng các bàn kẹp có

t o ra chuy n đ ng lên xu ng c a bàn tay (Pitch), c tay quay xung quanh ển Robot công nghiệp ộng học vị trí, xây dựng phương trình động lực học, mô ốn phương pháp điều khiển robot trên phần mềm Malab-Simulink ủa con người Theo ISO thì “Robot công nghiệp là ổi, thực hiện nhiều nhiệm vụ

tr c th ng đ ng t o chuy n đ ng l c ph i, trái c a bàn tay (Yaw).ục tiêu, có một số bậc tự do, dễ dàng lập trình, điều ẳng đứng tạo chuyển động lắc phải, trái của bàn tay (Yaw) ứu các phương pháp điều khiển Robot công nghiệp ển Robot công nghiệp ộng học vị trí, xây dựng phương trình động lực học, mô ắp phôi, dụng cụ và các vật dụng khác” ả năng thực hiện nhiều ủa con người Theo ISO thì “Robot công nghiệp là

d Bàn tay robot (c c u tác đ ng cu i) ơ cấu tác động cuối) ấu tác động cuối) ộng cuối) ốc dỡ vật liệu

Bàn tay đư c g n lên c tay robot đ m b o cho robot th c hi n các ắp phôi, dụng cụ và các vật dụng khác” ổi, thực hiện nhiều nhiệm vụ ả năng thực hiện nhiều ả năng thực hiện nhiều ự do ệpnhi m v khác nhau trong không gian làm vi c C c u bàn tay có hai d ng ệp ục tiêu, có một số bậc tự do, dễ dàng lập trình, điều ệp ơng pháp điều khiển Robot công nghiệp ấu cơ khí có thể lập trình khác nhau tùy theo ch c năng c a robot trong dây chuy n s n xu t: c c uứu các phương pháp điều khiển Robot công nghiệp ủa con người Theo ISO thì “Robot công nghiệp là ều khiển Robot công nghiệp ả năng thực hiện nhiều ấu cơ khí có thể lập trình ơng pháp điều khiển Robot công nghiệp ấu cơ khí có thể lập trình bàn k p (gripper) và c c u d ng c (tool).ẹp có ơng pháp điều khiển Robot công nghiệp ấu cơ khí có thể lập trình ục tiêu, có một số bậc tự do, dễ dàng lập trình, điều ục tiêu, có một số bậc tự do, dễ dàng lập trình, điều

– C c u k pơng pháp điều khiển Robot công nghiệp ấu cơ khí có thể lập trình ẹp có

+ C c u k p đơng pháp điều khiển Robot công nghiệp ấu cơ khí có thể lập trình ẹp có ư c s d ng đ c m gi m t v t th ho c chi ti t cácử dụng ục tiêu, có một số bậc tự do, dễ dàng lập trình, điều ển Robot công nghiệp ần mềm Malab-Simulink ữ có nhiều quan điểm khác nhau Có ộng học vị trí, xây dựng phương trình động lực học, mô ậc tự do ển Robot công nghiệp ặt, theo các trục của hệ tọa độ ếp của con người Theo ISO thì “Robot công nghiệp là ởng Tại phân xưởng khác, robot có cấu robot làm vi c trong dây chuy n l p ráp khi g p m t chi ti t và l p rápệp ều khiển Robot công nghiệp ắp phôi, dụng cụ và các vật dụng khác” ắp phôi, dụng cụ và các vật dụng khác” ộng học vị trí, xây dựng phương trình động lực học, mô ếp của con người Theo ISO thì “Robot công nghiệp là ắp phôi, dụng cụ và các vật dụng khác”

m t b ph n c a m t máy; robot dây chuy n đóng gói ho c robot cóộng học vị trí, xây dựng phương trình động lực học, mô ộng học vị trí, xây dựng phương trình động lực học, mô ậc tự do ủa con người Theo ISO thì “Robot công nghiệp là ộng học vị trí, xây dựng phương trình động lực học, mô ởng Tại phân xưởng khác, robot có cấu ều khiển Robot công nghiệp ặt, theo các trục của hệ tọa độ ởng Tại phân xưởng khác, robot có cấu

ch c năng v n chuy n nh g p m t chi ti t đ t lên m t băng t i ho c v nứu các phương pháp điều khiển Robot công nghiệp ậc tự do ển Robot công nghiệp ư ắp phôi, dụng cụ và các vật dụng khác” ộng học vị trí, xây dựng phương trình động lực học, mô ếp của con người Theo ISO thì “Robot công nghiệp là ặt, theo các trục của hệ tọa độ ộng học vị trí, xây dựng phương trình động lực học, mô ả năng thực hiện nhiều ặt, theo các trục của hệ tọa độ ậc tự dochuy n m t chi ti t t v trí này sang v trí khác Các chi ti t cũng có cácển Robot công nghiệp ộng học vị trí, xây dựng phương trình động lực học, mô ếp của con người Theo ISO thì “Robot công nghiệp là ừng loại sản phẩm Trình tự sản xuất được điều khiển ịnh động học vị trí, xây dựng phương trình động lực học, mô ịnh động học vị trí, xây dựng phương trình động lực học, mô ếp của con người Theo ISO thì “Robot công nghiệp là

lo i và hình d ng khác nhau: chai, h p, v t li u thô ho c m t d ng c ộng học vị trí, xây dựng phương trình động lực học, mô ậc tự do ệp ặt, theo các trục của hệ tọa độ ộng học vị trí, xây dựng phương trình động lực học, mô ục tiêu, có một số bậc tự do, dễ dàng lập trình, điều ục tiêu, có một số bậc tự do, dễ dàng lập trình, điều

+ C c u k p thông thơng pháp điều khiển Robot công nghiệp ấu cơ khí có thể lập trình ẹp có ười Theo ISO thì “Robot công nghiệp là ng g m hai hay nhi u ngón tay (finger) Các ngón$ ều khiển Robot công nghiệptay có ch c năng bi n đ i m t d ng năng lứu các phương pháp điều khiển Robot công nghiệp ếp của con người Theo ISO thì “Robot công nghiệp là ổi, thực hiện nhiều nhiệm vụ ộng học vị trí, xây dựng phương trình động lực học, mô ư ng (đi n, c khí, khí nén ho cệp ơng pháp điều khiển Robot công nghiệp ặt, theo các trục của hệ tọa độ

th y l c) nh m t c c u ch p hành thành l c đ n m gi m t v t th Của con người Theo ISO thì “Robot công nghiệp là ự do ời Theo ISO thì “Robot công nghiệp là ộng học vị trí, xây dựng phương trình động lực học, mô ơng pháp điều khiển Robot công nghiệp ấu cơ khí có thể lập trình ấu cơ khí có thể lập trình ự do ển Robot công nghiệp ắp phôi, dụng cụ và các vật dụng khác” ữ có nhiều quan điểm khác nhau Có ộng học vị trí, xây dựng phương trình động lực học, mô ậc tự do ển Robot công nghiệp ơng pháp điều khiển Robot công nghiệp

c u có kh năng m ra và n m l i các ngón tay và sinh l c đ l n đ giấu cơ khí có thể lập trình ả năng thực hiện nhiều ởng Tại phân xưởng khác, robot có cấu ắp phôi, dụng cụ và các vật dụng khác” ự do ủa con người Theo ISO thì “Robot công nghiệp là ớp và không gian làm việc ển Robot công nghiệp ữ có nhiều quan điểm khác nhau Có

m t v t th trong tay.ộng học vị trí, xây dựng phương trình động lực học, mô ậc tự do ển Robot công nghiệp

– C c u d ng cơng pháp điều khiển Robot công nghiệp ấu cơ khí có thể lập trình ục tiêu, có một số bậc tự do, dễ dàng lập trình, điều ục tiêu, có một số bậc tự do, dễ dàng lập trình, điều

Trong nhi u dây chuy n s n xu t, robot th c hi n nhi m v nh ều khiển Robot công nghiệp ều khiển Robot công nghiệp ả năng thực hiện nhiều ấu cơ khí có thể lập trình ự do ệp ệp ục tiêu, có một số bậc tự do, dễ dàng lập trình, điều ư

m t d ng c đ gia công kim lo i ho c m t công ngh đ c bi t nh s n, ộng học vị trí, xây dựng phương trình động lực học, mô ục tiêu, có một số bậc tự do, dễ dàng lập trình, điều ục tiêu, có một số bậc tự do, dễ dàng lập trình, điều ển Robot công nghiệp ặt, theo các trục của hệ tọa độ ộng học vị trí, xây dựng phương trình động lực học, mô ệp ặt, theo các trục của hệ tọa độ ệp ư ơng pháp điều khiển Robot công nghiệphàn Đ th c hi n các công ngh đó, d ng c có th đển Robot công nghiệp ự do ệp ệp ục tiêu, có một số bậc tự do, dễ dàng lập trình, điều ục tiêu, có một số bậc tự do, dễ dàng lập trình, điều ển Robot công nghiệp ư c k p trên bàn tay ẹp có robot (c c u k p) ho c m t d ng c đơng pháp điều khiển Robot công nghiệp ấu cơ khí có thể lập trình ẹp có ặt, theo các trục của hệ tọa độ ộng học vị trí, xây dựng phương trình động lực học, mô ục tiêu, có một số bậc tự do, dễ dàng lập trình, điều ục tiêu, có một số bậc tự do, dễ dàng lập trình, điều ư c g n c đ nh trên c tay c a ắp phôi, dụng cụ và các vật dụng khác” ốn phương pháp điều khiển robot trên phần mềm Malab-Simulink ịnh động học vị trí, xây dựng phương trình động lực học, mô ổi, thực hiện nhiều nhiệm vụ ủa con người Theo ISO thì “Robot công nghiệp là robot Các d ng c là: mũi khoan, d ng c c t, đá mài, m t bình s n, c c uục tiêu, có một số bậc tự do, dễ dàng lập trình, điều ục tiêu, có một số bậc tự do, dễ dàng lập trình, điều ục tiêu, có một số bậc tự do, dễ dàng lập trình, điều ục tiêu, có một số bậc tự do, dễ dàng lập trình, điều ắp phôi, dụng cụ và các vật dụng khác” ộng học vị trí, xây dựng phương trình động lực học, mô ơng pháp điều khiển Robot công nghiệp ơng pháp điều khiển Robot công nghiệp ấu cơ khí có thể lập trình hàn đi m, hàn h quang Khi bàn tay robot là m t d ng c , robot c n đển Robot công nghiệp $ ộng học vị trí, xây dựng phương trình động lực học, mô ục tiêu, có một số bậc tự do, dễ dàng lập trình, điều ục tiêu, có một số bậc tự do, dễ dàng lập trình, điều ần mềm Malab-Simulink ư c

đi u khi n chuy n đ ng c a d ng c tều khiển Robot công nghiệp ển Robot công nghiệp ển Robot công nghiệp ộng học vị trí, xây dựng phương trình động lực học, mô ủa con người Theo ISO thì “Robot công nghiệp là ục tiêu, có một số bậc tự do, dễ dàng lập trình, điều ục tiêu, có một số bậc tự do, dễ dàng lập trình, điều ương pháp điều khiển Robot công nghiệpng t nh đi u khi n c c u bàn ự do ư ều khiển Robot công nghiệp ển Robot công nghiệp ơng pháp điều khiển Robot công nghiệp ấu cơ khí có thể lập trình tay ki u k p.ển Robot công nghiệp ẹp có

Hình 1.3 Hai ví d v bàn tay robot:(1)_Bàn tay robot truy n đ ng th y l c ụ về bàn tay robot:(1)_Bàn tay robot truyền động thủy lực ề bàn tay robot:(1)_Bàn tay robot truyền động thủy lực ề bàn tay robot:(1)_Bàn tay robot truyền động thủy lực ộng thủy lực ủa 1 RBCN ực

có 4 ngón tay đ i x ng, (2)_Bàn tay robot có 3 ngón tay không đ i x ng ối xứng, (2)_Bàn tay robot có 3 ngón tay không đối xứng ứng, (2)_Bàn tay robot có 3 ngón tay không đối xứng ối xứng, (2)_Bàn tay robot có 3 ngón tay không đối xứng ứng, (2)_Bàn tay robot có 3 ngón tay không đối xứng.

e Các d ng c c u hình h c và không gian làm vi c c a RBCN ạng cơ cấu hình học và không gian làm việc của RBCN ơ cấu tác động cuối) ấu tác động cuối) ọc và không gian làm việc của RBCN ệp trong vận chuyển, bốc dỡ vật liệu ủa robot

C u hình robot thông thấu cơ khí có thể lập trình ười Theo ISO thì “Robot công nghiệp là ng đư c đ nh nghĩa theo các khung t a đ ịnh động học vị trí, xây dựng phương trình động lực học, mô ọc vị trí, xây dựng phương trình động lực học, mô ộng học vị trí, xây dựng phương trình động lực học, môkhông gian làm vi c c a tay robot Có 5 d ng c c u hình h c đi n hình: c ệp ủa con người Theo ISO thì “Robot công nghiệp là ơng pháp điều khiển Robot công nghiệp ấu cơ khí có thể lập trình ọc vị trí, xây dựng phương trình động lực học, mô ển Robot công nghiệp ơng pháp điều khiển Robot công nghiệp

c u ki u t a đ Đ các, t a đ tr , t a đ c u, SCARA, ki u tay ngấu cơ khí có thể lập trình ển Robot công nghiệp ọc vị trí, xây dựng phương trình động lực học, mô ộng học vị trí, xây dựng phương trình động lực học, mô ều khiển Robot công nghiệp ọc vị trí, xây dựng phương trình động lực học, mô ộng học vị trí, xây dựng phương trình động lực học, mô ục tiêu, có một số bậc tự do, dễ dàng lập trình, điều ọc vị trí, xây dựng phương trình động lực học, mô ộng học vị trí, xây dựng phương trình động lực học, mô ần mềm Malab-Simulink ển Robot công nghiệp ười Theo ISO thì “Robot công nghiệp là i:

C c u ki u t a đ Đ các: dùng 3 kh p trơng pháp điều khiển Robot công nghiệp ấu cơ khí có thể lập trình ển Robot công nghiệp ọc vị trí, xây dựng phương trình động lực học, mô ộng học vị trí, xây dựng phương trình động lực học, mô ều khiển Robot công nghiệp ớp và không gian làm việc ư t, cho phép ph n công ần mềm Malab-Simulinktác th c hi n m t cách đ c l p các chuy n đ ng th ng, song song v i 3 ự do ệp ộng học vị trí, xây dựng phương trình động lực học, mô ộng học vị trí, xây dựng phương trình động lực học, mô ậc tự do ển Robot công nghiệp ộng học vị trí, xây dựng phương trình động lực học, mô ẳng đứng tạo chuyển động lắc phải, trái của bàn tay (Yaw) ớp và không gian làm việc

tr c Không gian làm vi c c a tay máy có d ng hình h p ch nh t K t c u ục tiêu, có một số bậc tự do, dễ dàng lập trình, điều ệp ủa con người Theo ISO thì “Robot công nghiệp là ộng học vị trí, xây dựng phương trình động lực học, mô ữ có nhiều quan điểm khác nhau Có ậc tự do ếp của con người Theo ISO thì “Robot công nghiệp là ấu cơ khí có thể lập trình tay máy đ n gi n nên có đ c ng v ng cao, đ chính xác đơng pháp điều khiển Robot công nghiệp ả năng thực hiện nhiều ộng học vị trí, xây dựng phương trình động lực học, mô ứu các phương pháp điều khiển Robot công nghiệp ữ có nhiều quan điểm khác nhau Có ộng học vị trí, xây dựng phương trình động lực học, mô ư c đ m b o ả năng thực hiện nhiều ả năng thực hiện nhiều

đ ng đ u trong toàn b không làm vi c, nh ng ít khéo léo Tay máy ki u $ ều khiển Robot công nghiệp ộng học vị trí, xây dựng phương trình động lực học, mô ệp ư ển Robot công nghiệpnày dùng đ v n chuy n và l p ráp.ển Robot công nghiệp ậc tự do ển Robot công nghiệp ắp phôi, dụng cụ và các vật dụng khác”

C c u ki u t a đ tr : dùng 1 kh p quay và 2 kh p trơng pháp điều khiển Robot công nghiệp ấu cơ khí có thể lập trình ển Robot công nghiệp ọc vị trí, xây dựng phương trình động lực học, mô ộng học vị trí, xây dựng phương trình động lực học, mô ục tiêu, có một số bậc tự do, dễ dàng lập trình, điều ớp và không gian làm việc ớp và không gian làm việc ư t Không gian làm vi c c a nó có d ng hình tr r ng Kh p trệp ủa con người Theo ISO thì “Robot công nghiệp là ục tiêu, có một số bậc tự do, dễ dàng lập trình, điều ỗi chức năng khác nhau, chương trình điều khiển của ớp và không gian làm việc ư t n m ngang cho ằng các bàn kẹp có phép tay máy “thò” đư c vào khoang r ng n m ngang Đ c ng v ng c ỗi chức năng khác nhau, chương trình điều khiển của ằng các bàn kẹp có ộng học vị trí, xây dựng phương trình động lực học, mô ứu các phương pháp điều khiển Robot công nghiệp ữ có nhiều quan điểm khác nhau Có ơng pháp điều khiển Robot công nghiệp

h c c a tay máy tr t t, thích h p v i t i n ng nh ng đ chính xác đ nh v ọc vị trí, xây dựng phương trình động lực học, mô ủa con người Theo ISO thì “Robot công nghiệp là ục tiêu, có một số bậc tự do, dễ dàng lập trình, điều ốn phương pháp điều khiển robot trên phần mềm Malab-Simulink ớp và không gian làm việc ả năng thực hiện nhiều ặt, theo các trục của hệ tọa độ ư ộng học vị trí, xây dựng phương trình động lực học, mô ịnh động học vị trí, xây dựng phương trình động lực học, mô ịnh động học vị trí, xây dựng phương trình động lực học, môgóc trong m t ph ng n m ngang gi m khi t m v i tăng.ặt, theo các trục của hệ tọa độ ẳng đứng tạo chuyển động lắc phải, trái của bàn tay (Yaw) ằng các bàn kẹp có ả năng thực hiện nhiều ần mềm Malab-Simulink ớp và không gian làm việc

C c u ki u t a đ c u: dùng 2 kh p quay và 1 kh p trơng pháp điều khiển Robot công nghiệp ấu cơ khí có thể lập trình ển Robot công nghiệp ọc vị trí, xây dựng phương trình động lực học, mô ộng học vị trí, xây dựng phương trình động lực học, mô ần mềm Malab-Simulink ớp và không gian làm việc ớp và không gian làm việc ư t Không gian làm vi c c a nó là kh i c u r ng Đ chính xác đ nh v ph thu c và ệp ủa con người Theo ISO thì “Robot công nghiệp là ốn phương pháp điều khiển robot trên phần mềm Malab-Simulink ần mềm Malab-Simulink ỗi chức năng khác nhau, chương trình điều khiển của ộng học vị trí, xây dựng phương trình động lực học, mô ịnh động học vị trí, xây dựng phương trình động lực học, mô ịnh động học vị trí, xây dựng phương trình động lực học, mô ục tiêu, có một số bậc tự do, dễ dàng lập trình, điều ộng học vị trí, xây dựng phương trình động lực học, mô

t m v i.ần mềm Malab-Simulink ớp và không gian làm việc

C c u ki u SCARA: đây là ki u tay máy có c u t o đ c bi t, g m 2 ơng pháp điều khiển Robot công nghiệp ấu cơ khí có thể lập trình ển Robot công nghiệp ển Robot công nghiệp ấu cơ khí có thể lập trình ặt, theo các trục của hệ tọa độ ệp $

kh p quay và 1 kh p trớp và không gian làm việc ớp và không gian làm việc ư t nh ng c ba kh p đ u có tr c song song v i ư ả năng thực hiện nhiều ớp và không gian làm việc ều khiển Robot công nghiệp ục tiêu, có một số bậc tự do, dễ dàng lập trình, điều ớp và không gian làm việcnhau Tên g i SCARA là vi t t t c a “Selective Compliant Articulated Robot ọc vị trí, xây dựng phương trình động lực học, mô ếp của con người Theo ISO thì “Robot công nghiệp là ắp phôi, dụng cụ và các vật dụng khác” ủa con người Theo ISO thì “Robot công nghiệp là Arm”: tay máy m m d o tùy ý Lo i tay máy này thều khiển Robot công nghiệp ẻo tùy ý Loại tay máy này thường dùng trong công ười Theo ISO thì “Robot công nghiệp là ng dùng trong công

vi c l p ráp.ệp ắp phôi, dụng cụ và các vật dụng khác”

C c u ki u tay ngơng pháp điều khiển Robot công nghiệp ấu cơ khí có thể lập trình ển Robot công nghiệp ười Theo ISO thì “Robot công nghiệp là i: c 3 kh p đ u là kh p quay, trong đó tr c quay th ả năng thực hiện nhiều ớp và không gian làm việc ều khiển Robot công nghiệp ớp và không gian làm việc ục tiêu, có một số bậc tự do, dễ dàng lập trình, điều ứu các phương pháp điều khiển Robot công nghiệp

nh t vuông góc v i hai tr c quay còn l i.ấu cơ khí có thể lập trình ớp và không gian làm việc ục tiêu, có một số bậc tự do, dễ dàng lập trình, điều

1.5.2 H th ng truy n đ ng robot ệ thống chuyển động robot ống chuyển động robot ền động robot ộ phân giải không gian

Các kh p có th th c hi n chuy n đ ng nh vào các c c u ch p ớp và không gian làm việc ển Robot công nghiệp ự do ệp ển Robot công nghiệp ộng học vị trí, xây dựng phương trình động lực học, mô ời Theo ISO thì “Robot công nghiệp là ơng pháp điều khiển Robot công nghiệp ấu cơ khí có thể lập trình ấu cơ khí có thể lập trình hành đư c truy n đ ng b i các h truy n đ ng khác nhau nh truy n ều khiển Robot công nghiệp ộng học vị trí, xây dựng phương trình động lực học, mô ởng Tại phân xưởng khác, robot có cấu ệp ều khiển Robot công nghiệp ộng học vị trí, xây dựng phương trình động lực học, mô ư ều khiển Robot công nghiệp

đ ng đi n, th y l c, khí nén.ộng học vị trí, xây dựng phương trình động lực học, mô ệp ủa con người Theo ISO thì “Robot công nghiệp là ự do

a Truy n đ ng th y l c ền động thủy lực ộng cuối) ủa robot ực gia công vật liệu

C c u ch p hành th y l c có hai d ng c b n đ n gi n nh t: c c u ơng pháp điều khiển Robot công nghiệp ấu cơ khí có thể lập trình ấu cơ khí có thể lập trình ủa con người Theo ISO thì “Robot công nghiệp là ự do ơng pháp điều khiển Robot công nghiệp ả năng thực hiện nhiều ơng pháp điều khiển Robot công nghiệp ả năng thực hiện nhiều ấu cơ khí có thể lập trình ơng pháp điều khiển Robot công nghiệp ấu cơ khí có thể lập trình

xilanh piston s d ng cho các kh p t nh ti n và c c u van quay truy n ử dụng ục tiêu, có một số bậc tự do, dễ dàng lập trình, điều ớp và không gian làm việc ịnh động học vị trí, xây dựng phương trình động lực học, mô ếp của con người Theo ISO thì “Robot công nghiệp là ơng pháp điều khiển Robot công nghiệp ấu cơ khí có thể lập trình ều khiển Robot công nghiệp

đ ng cho các kh p quay.ộng học vị trí, xây dựng phương trình động lực học, mô ớp và không gian làm việc

Hình 1.4 S đ kh i h truy n đ ng th y l c ơ khí của 1 RBCN ồ khối hệ truyền động thủy lực ối xứng, (2)_Bàn tay robot có 3 ngón tay không đối xứng ệp IRB – 7600 ề bàn tay robot:(1)_Bàn tay robot truyền động thủy lực ộng thủy lực ủa 1 RBCN ực

Trên hình 1.4 là s đ kh i h truy n đ ng th y l c đi n hình C c u ơng pháp điều khiển Robot công nghiệp $ ốn phương pháp điều khiển robot trên phần mềm Malab-Simulink ệp ều khiển Robot công nghiệp ộng học vị trí, xây dựng phương trình động lực học, mô ủa con người Theo ISO thì “Robot công nghiệp là ự do ển Robot công nghiệp ơng pháp điều khiển Robot công nghiệp ấu cơ khí có thể lập trình xilanh hai chi u đều khiển Robot công nghiệp ư c c p d u và đi u khi n b ng m t c c u van secvo ấu cơ khí có thể lập trình ần mềm Malab-Simulink ều khiển Robot công nghiệp ển Robot công nghiệp ằng các bàn kẹp có ộng học vị trí, xây dựng phương trình động lực học, mô ơng pháp điều khiển Robot công nghiệp ấu cơ khí có thể lập trình Van secvo đư c truy n đ ng t m t đ ng c secvo Đ ng c secvo đều khiển Robot công nghiệp ộng học vị trí, xây dựng phương trình động lực học, mô ừng loại sản phẩm Trình tự sản xuất được điều khiển ộng học vị trí, xây dựng phương trình động lực học, mô ộng học vị trí, xây dựng phương trình động lực học, mô ơng pháp điều khiển Robot công nghiệp ộng học vị trí, xây dựng phương trình động lực học, mô ơng pháp điều khiển Robot công nghiệp ư c

đi u khi n b i h th ng truy n đ ng đi u khi n v trí v i tín hi u ph n ều khiển Robot công nghiệp ển Robot công nghiệp ởng Tại phân xưởng khác, robot có cấu ệp ốn phương pháp điều khiển robot trên phần mềm Malab-Simulink ều khiển Robot công nghiệp ộng học vị trí, xây dựng phương trình động lực học, mô ều khiển Robot công nghiệp ển Robot công nghiệp ịnh động học vị trí, xây dựng phương trình động lực học, mô ớp và không gian làm việc ệp ả năng thực hiện nhiều

h i là v trí c a piston đ$ ịnh động học vị trí, xây dựng phương trình động lực học, mô ủa con người Theo ISO thì “Robot công nghiệp là ư c đo nh c m bi n v trí Đ ng c ch c n sinh ời Theo ISO thì “Robot công nghiệp là ả năng thực hiện nhiều ếp của con người Theo ISO thì “Robot công nghiệp là ịnh động học vị trí, xây dựng phương trình động lực học, mô ộng học vị trí, xây dựng phương trình động lực học, mô ơng pháp điều khiển Robot công nghiệp ỉ hóa trong bộ điều ần mềm Malab-Simulink

m t l c nh đ di chuy n piston c a van secvo, t đó đi u ch nh động học vị trí, xây dựng phương trình động lực học, mô ự do ển Robot công nghiệp ển Robot công nghiệp ủa con người Theo ISO thì “Robot công nghiệp là ừng loại sản phẩm Trình tự sản xuất được điều khiển ều khiển Robot công nghiệp ỉ hóa trong bộ điều ư c l u ư

lư ng và hướp và không gian làm việcng c a đủa con người Theo ISO thì “Robot công nghiệp là ười Theo ISO thì “Robot công nghiệp là ng d u cung c p cho xilanh và đi u khi n đần mềm Malab-Simulink ấu cơ khí có thể lập trình ều khiển Robot công nghiệp ển Robot công nghiệp ư c

t c đ và hốn phương pháp điều khiển robot trên phần mềm Malab-Simulink ộng học vị trí, xây dựng phương trình động lực học, mô ướp và không gian làm việcng d ch chuy n c a xilanh.ịnh động học vị trí, xây dựng phương trình động lực học, mô ển Robot công nghiệp ủa con người Theo ISO thì “Robot công nghiệp là

u đi m c a các ch p hành th y l c là công su t l n và cho phép

- ển Robot công nghiệp ủa con người Theo ISO thì “Robot công nghiệp là ấu cơ khí có thể lập trình ủa con người Theo ISO thì “Robot công nghiệp là ự do ấu cơ khí có thể lập trình ớp và không gian làm việc

ch u định động học vị trí, xây dựng phương trình động lực học, mô ư c t i l n Tuy nhiên h truy n đ ng th y l c l i có nhi u nhả năng thực hiện nhiều ớp và không gian làm việc ệp ều khiển Robot công nghiệp ộng học vị trí, xây dựng phương trình động lực học, mô ủa con người Theo ISO thì “Robot công nghiệp là ự do ều khiển Robot công nghiệp ư c

đi m nh : hi n tển Robot công nghiệp ư ệp ư ng rò r d u gây nh hỉ hóa trong bộ điều ần mềm Malab-Simulink ả năng thực hiện nhiều ưởng Tại phân xưởng khác, robot có cấu ng t i môi trớp và không gian làm việc ười Theo ISO thì “Robot công nghiệp là ng, có th gây ển Robot công nghiệpcháy khi ng d ng cho hàn h quang, c n nhi u c c u ph tr , đ n l n, ứu các phương pháp điều khiển Robot công nghiệp ục tiêu, có một số bậc tự do, dễ dàng lập trình, điều $ ần mềm Malab-Simulink ều khiển Robot công nghiệp ơng pháp điều khiển Robot công nghiệp ấu cơ khí có thể lập trình ục tiêu, có một số bậc tự do, dễ dàng lập trình, điều ộng học vị trí, xây dựng phương trình động lực học, mô $ ớp và không gian làm việc

ph i ki m tra ch t lả năng thực hiện nhiều ển Robot công nghiệp ấu cơ khí có thể lập trình ư ng d u thần mềm Malab-Simulink ười Theo ISO thì “Robot công nghiệp là ng xuyên

b Truy n đ ng khí nén ền động thủy lực ộng cuối)

Nguyên lý làm vi c c a c c u khí nén tệp ủa con người Theo ISO thì “Robot công nghiệp là ơng pháp điều khiển Robot công nghiệp ấu cơ khí có thể lập trình ương pháp điều khiển Robot công nghiệpng t nh c c u th y l c ự do ư ơng pháp điều khiển Robot công nghiệp ấu cơ khí có thể lập trình ủa con người Theo ISO thì “Robot công nghiệp là ự do

nh ng d u áp su t cao đư ần mềm Malab-Simulink ấu cơ khí có thể lập trình ư c thay b ng khí nén C c u khí nén cũng chia ằng các bàn kẹp có ơng pháp điều khiển Robot công nghiệp ấu cơ khí có thể lập trình làm hai lo i tuy n tính và quay.ếp của con người Theo ISO thì “Robot công nghiệp là

u đi m c a c c u khí nén: ngu n khí nén s n có, giá thành c c u

- ển Robot công nghiệp ủa con người Theo ISO thì “Robot công nghiệp là ơng pháp điều khiển Robot công nghiệp ấu cơ khí có thể lập trình $ ẵn bởi thiết bị Mỗi một hoạt động trong quá ơng pháp điều khiển Robot công nghiệp ấu cơ khí có thể lập trình khí nén th p, không làm nh hấu cơ khí có thể lập trình ả năng thực hiện nhiều ưởng Tại phân xưởng khác, robot có cấu ng t i môi trớp và không gian làm việc ười Theo ISO thì “Robot công nghiệp là ng, chuy n đ ng nhanh ển Robot công nghiệp ộng học vị trí, xây dựng phương trình động lực học, mô

Như c đi m c a c c u khí nén là khó áp d ng lu t đi u khi n ph n h i.ển Robot công nghiệp ủa con người Theo ISO thì “Robot công nghiệp là ơng pháp điều khiển Robot công nghiệp ấu cơ khí có thể lập trình ục tiêu, có một số bậc tự do, dễ dàng lập trình, điều ậc tự do ều khiển Robot công nghiệp ển Robot công nghiệp ả năng thực hiện nhiều $

C c u khí nén ch đơng pháp điều khiển Robot công nghiệp ấu cơ khí có thể lập trình ỉ hóa trong bộ điều ư c dùng cho công su t nh và cho các ng d ngấu cơ khí có thể lập trình ứu các phương pháp điều khiển Robot công nghiệp ục tiêu, có một số bậc tự do, dễ dàng lập trình, điều

đ n gi n nh trong các c c u v n chuy n, bàn k p.ơng pháp điều khiển Robot công nghiệp ả năng thực hiện nhiều ư ơng pháp điều khiển Robot công nghiệp ấu cơ khí có thể lập trình ậc tự do ển Robot công nghiệp ẹp có

c Truy n đ ng đi n ền động thủy lực ộng cuối) ệp trong vận chuyển, bốc dỡ vật liệu

H th ng truy n đ ng đi n bao g m b bi n đ i, ngu n đi n và ệp ốn phương pháp điều khiển robot trên phần mềm Malab-Simulink ều khiển Robot công nghiệp ộng học vị trí, xây dựng phương trình động lực học, mô ệp $ ộng học vị trí, xây dựng phương trình động lực học, mô ếp của con người Theo ISO thì “Robot công nghiệp là ổi, thực hiện nhiều nhiệm vụ $ ệp

đ ng c đi n Các d ng đ ng c đi n s d ng trong h th ng truy n đ ng ộng học vị trí, xây dựng phương trình động lực học, mô ơng pháp điều khiển Robot công nghiệp ệp ộng học vị trí, xây dựng phương trình động lực học, mô ơng pháp điều khiển Robot công nghiệp ệp ử dụng ục tiêu, có một số bậc tự do, dễ dàng lập trình, điều ệp ốn phương pháp điều khiển robot trên phần mềm Malab-Simulink ều khiển Robot công nghiệp ộng học vị trí, xây dựng phương trình động lực học, môrobot là: đ ng c secvo m t chi u, đ ng c secvo xoay chi u, đ ng c ộng học vị trí, xây dựng phương trình động lực học, mô ơng pháp điều khiển Robot công nghiệp ộng học vị trí, xây dựng phương trình động lực học, mô ều khiển Robot công nghiệp ộng học vị trí, xây dựng phương trình động lực học, mô ơng pháp điều khiển Robot công nghiệp ều khiển Robot công nghiệp ộng học vị trí, xây dựng phương trình động lực học, mô ơng pháp điều khiển Robot công nghiệpsecvo m t chi u không ch i than và đ ng c bộng học vị trí, xây dựng phương trình động lực học, mô ều khiển Robot công nghiệp ổi, thực hiện nhiều nhiệm vụ ộng học vị trí, xây dựng phương trình động lực học, mô ơng pháp điều khiển Robot công nghiệp ướp và không gian làm việcc

H th ng truy n đ ng đi n thệp ốn phương pháp điều khiển robot trên phần mềm Malab-Simulink ều khiển Robot công nghiệp ộng học vị trí, xây dựng phương trình động lực học, mô ệp ười Theo ISO thì “Robot công nghiệp là ng đư c chia làm hai lo i: truy n ều khiển Robot công nghiệp

đ ng tr c ti p và gián ti p qua b truy n đ ng c khí Đ ng c đi n sẽ ộng học vị trí, xây dựng phương trình động lực học, mô ự do ếp của con người Theo ISO thì “Robot công nghiệp là ếp của con người Theo ISO thì “Robot công nghiệp là ộng học vị trí, xây dựng phương trình động lực học, mô ều khiển Robot công nghiệp ộng học vị trí, xây dựng phương trình động lực học, mô ơng pháp điều khiển Robot công nghiệp ộng học vị trí, xây dựng phương trình động lực học, mô ơng pháp điều khiển Robot công nghiệp ệpcung c p mômen c n thi t đ đ nh v góc quay chính xác cho các kh p tr cấu cơ khí có thể lập trình ần mềm Malab-Simulink ếp của con người Theo ISO thì “Robot công nghiệp là ển Robot công nghiệp ịnh động học vị trí, xây dựng phương trình động lực học, mô ịnh động học vị trí, xây dựng phương trình động lực học, mô ớp và không gian làm việc ự do

ti p ho c gián ti p thông qua b truy n đ ng c khí nh các h th ng puli ếp của con người Theo ISO thì “Robot công nghiệp là ặt, theo các trục của hệ tọa độ ếp của con người Theo ISO thì “Robot công nghiệp là ộng học vị trí, xây dựng phương trình động lực học, mô ều khiển Robot công nghiệp ộng học vị trí, xây dựng phương trình động lực học, mô ơng pháp điều khiển Robot công nghiệp ư ệp ốn phương pháp điều khiển robot trên phần mềm Malab-Simulink

và đai truy n, các h p gi m t c và các h th ng truy n đ ng đi u hòa.ều khiển Robot công nghiệp ộng học vị trí, xây dựng phương trình động lực học, mô ả năng thực hiện nhiều ốn phương pháp điều khiển robot trên phần mềm Malab-Simulink ệp ốn phương pháp điều khiển robot trên phần mềm Malab-Simulink ều khiển Robot công nghiệp ộng học vị trí, xây dựng phương trình động lực học, mô ều khiển Robot công nghiệp

u đi m c a đ ng c đi n là các h th ng truy n đ ng tr c ti p cho

- ển Robot công nghiệp ủa con người Theo ISO thì “Robot công nghiệp là ộng học vị trí, xây dựng phương trình động lực học, mô ơng pháp điều khiển Robot công nghiệp ệp ệp ốn phương pháp điều khiển robot trên phần mềm Malab-Simulink ều khiển Robot công nghiệp ộng học vị trí, xây dựng phương trình động lực học, mô ự do ếp của con người Theo ISO thì “Robot công nghiệp là chuy n đ ng nhanh và chính xác, d dàng th c hi n lu t đi u khi n ph n ển Robot công nghiệp ộng học vị trí, xây dựng phương trình động lực học, mô ễ dàng lập trình, điều ự do ệp ậc tự do ều khiển Robot công nghiệp ển Robot công nghiệp ả năng thực hiện nhiều

h i, d dàng ph i h p v i máy tính trong h th ng đi u khi n Do đó dây $ ễ dàng lập trình, điều ốn phương pháp điều khiển robot trên phần mềm Malab-Simulink ớp và không gian làm việc ệp ốn phương pháp điều khiển robot trên phần mềm Malab-Simulink ều khiển Robot công nghiệp ển Robot công nghiệp

1.5.3 H th ng đi u khi n robot ệ thống chuyển động robot ống chuyển động robot ền động robot ển động robot

B đi u khi n có th động học vị trí, xây dựng phương trình động lực học, mô ều khiển Robot công nghiệp ển Robot công nghiệp ển Robot công nghiệp ư c thi t k t các vi x lý, các vi đi u khi n, ếp của con người Theo ISO thì “Robot công nghiệp là ếp của con người Theo ISO thì “Robot công nghiệp là ừng loại sản phẩm Trình tự sản xuất được điều khiển ử dụng ều khiển Robot công nghiệp ển Robot công nghiệp

b đi u khi n logic kh trình PLC ho c máy tính.ộng học vị trí, xây dựng phương trình động lực học, mô ều khiển Robot công nghiệp ển Robot công nghiệp ả năng thực hiện nhiều ặt, theo các trục của hệ tọa độ

– Liên quan đ n đ c đi m làm vi c c a robot có th chia bài toán đi uếp của con người Theo ISO thì “Robot công nghiệp là ặt, theo các trục của hệ tọa độ ển Robot công nghiệp ệp ủa con người Theo ISO thì “Robot công nghiệp là ển Robot công nghiệp ều khiển Robot công nghiệpkhi n robot thành hai lo i: đi u khi n thô và đi u khi n tinh.ển Robot công nghiệp ều khiển Robot công nghiệp ển Robot công nghiệp ều khiển Robot công nghiệp ển Robot công nghiệp

+ Đi u khi n thô còn g i là đi u khi n chuy n đ ng hay đi u khi n quỹều khiển Robot công nghiệp ển Robot công nghiệp ọc vị trí, xây dựng phương trình động lực học, mô ều khiển Robot công nghiệp ển Robot công nghiệp ển Robot công nghiệp ộng học vị trí, xây dựng phương trình động lực học, mô ều khiển Robot công nghiệp ển Robot công nghiệp

đ o, đư c áp d ng cho robot chuy n đ ng t do trong không gian làm vi cục tiêu, có một số bậc tự do, dễ dàng lập trình, điều ển Robot công nghiệp ộng học vị trí, xây dựng phương trình động lực học, mô ự do ệp

c a robot nghĩa là không tủa con người Theo ISO thì “Robot công nghiệp là ương pháp điều khiển Robot công nghiệpng tác v i môi trớp và không gian làm việc ười Theo ISO thì “Robot công nghiệp là ng làm vi c Khi đó c nệp ần mềm Malab-Simulink

ph i xác đ nh lu t đi u khi n thích h p đ t c đ , v trí do đó chuy nả năng thực hiện nhiều ịnh động học vị trí, xây dựng phương trình động lực học, mô ậc tự do ều khiển Robot công nghiệp ển Robot công nghiệp ển Robot công nghiệp ốn phương pháp điều khiển robot trên phần mềm Malab-Simulink ộng học vị trí, xây dựng phương trình động lực học, mô ịnh động học vị trí, xây dựng phương trình động lực học, mô ển Robot công nghiệp

đ ng c a các kh p bám sát quỹ đ o thi t k trong th i gian quá trình quáộng học vị trí, xây dựng phương trình động lực học, mô ủa con người Theo ISO thì “Robot công nghiệp là ớp và không gian làm việc ếp của con người Theo ISO thì “Robot công nghiệp là ếp của con người Theo ISO thì “Robot công nghiệp là ời Theo ISO thì “Robot công nghiệp là

đ nh nh t Đi u khi n chuy n đ ng có th th c hi n h t a đ kh pộng học vị trí, xây dựng phương trình động lực học, mô ấu cơ khí có thể lập trình ều khiển Robot công nghiệp ển Robot công nghiệp ển Robot công nghiệp ộng học vị trí, xây dựng phương trình động lực học, mô ển Robot công nghiệp ự do ệp ởng Tại phân xưởng khác, robot có cấu ệp ọc vị trí, xây dựng phương trình động lực học, mô ộng học vị trí, xây dựng phương trình động lực học, mô ớp và không gian làm việchay t a đ Đ các tùy thu c quỹ đ o thi t k cho t a đ kh p hay t a đọc vị trí, xây dựng phương trình động lực học, mô ộng học vị trí, xây dựng phương trình động lực học, mô ều khiển Robot công nghiệp ộng học vị trí, xây dựng phương trình động lực học, mô ếp của con người Theo ISO thì “Robot công nghiệp là ếp của con người Theo ISO thì “Robot công nghiệp là ọc vị trí, xây dựng phương trình động lực học, mô ộng học vị trí, xây dựng phương trình động lực học, mô ớp và không gian làm việc ọc vị trí, xây dựng phương trình động lực học, mô ộng học vị trí, xây dựng phương trình động lực học, mô

Đ các Đ án này sẽ t p trung nghiên c u các phều khiển Robot công nghiệp $ ậc tự do ứu các phương pháp điều khiển Robot công nghiệp ương pháp điều khiển Robot công nghiệpng pháp và các lu tậc tự do

đi u khi n chuy n đ ng.ều khiển Robot công nghiệp ển Robot công nghiệp ển Robot công nghiệp ộng học vị trí, xây dựng phương trình động lực học, mô

+ Đi u khi n tinh còn g i là đi u khi n l c, đều khiển Robot công nghiệp ển Robot công nghiệp ọc vị trí, xây dựng phương trình động lực học, mô ều khiển Robot công nghiệp ển Robot công nghiệp ự do ư c áp d ng cho robot cóục tiêu, có một số bậc tự do, dễ dàng lập trình, điều

tương pháp điều khiển Robot công nghiệpng tác v i môi trớp và không gian làm việc ười Theo ISO thì “Robot công nghiệp là ng làm vi c Khi đó yêu c u đi u khi n c l c vàệp ần mềm Malab-Simulink ều khiển Robot công nghiệp ển Robot công nghiệp ả năng thực hiện nhiều ự dochuy n đ ng.ển Robot công nghiệp ộng học vị trí, xây dựng phương trình động lực học, mô

Hai phương pháp điều khiển Robot công nghiệpng pháp đi u khi n l c là: đi u khi n tr kháng (đi u khi n đ ều khiển Robot công nghiệp ển Robot công nghiệp ự do ều khiển Robot công nghiệp ển Robot công nghiệp ởng Tại phân xưởng khác, robot có cấu ều khiển Robot công nghiệp ển Robot công nghiệp ộng học vị trí, xây dựng phương trình động lực học, mônhún) và đi u khi n h n h p.ều khiển Robot công nghiệp ển Robot công nghiệp ỗi chức năng khác nhau, chương trình điều khiển của

1.5.4 H th ng c m bi n ệ thống chuyển động robot ống chuyển động robot ải trọng ến

– Các c m bi n trong robot có th chia làm hai lo i: ả năng thực hiện nhiều ếp của con người Theo ISO thì “Robot công nghiệp là ển Robot công nghiệp

+ C m bi n ngo i tuy n tăng kh năng nh n th c cho robot v môi trả năng thực hiện nhiều ếp của con người Theo ISO thì “Robot công nghiệp là ếp của con người Theo ISO thì “Robot công nghiệp là ả năng thực hiện nhiều ậc tự do ứu các phương pháp điều khiển Robot công nghiệp ều khiển Robot công nghiệp ười Theo ISO thì “Robot công nghiệp là ngxung quanh

+ C m bi n n i tuy n cung c p các thông tin v đ c tính c a b n thânả năng thực hiện nhiều ếp của con người Theo ISO thì “Robot công nghiệp là ộng học vị trí, xây dựng phương trình động lực học, mô ếp của con người Theo ISO thì “Robot công nghiệp là ấu cơ khí có thể lập trình ều khiển Robot công nghiệp ặt, theo các trục của hệ tọa độ ủa con người Theo ISO thì “Robot công nghiệp là ả năng thực hiện nhiều robot

a C m bi n n i tuy n ản phẩm ến nội tuyến ộng cuối) ến nội tuyến

G n tr c ti p trên tr c kh p ho c đ ng c , thắp phôi, dụng cụ và các vật dụng khác” ự do ếp của con người Theo ISO thì “Robot công nghiệp là ục tiêu, có một số bậc tự do, dễ dàng lập trình, điều ớp và không gian làm việc ặt, theo các trục của hệ tọa độ ộng học vị trí, xây dựng phương trình động lực học, mô ơng pháp điều khiển Robot công nghiệp ười Theo ISO thì “Robot công nghiệp là ng là các encodor, chi t áp đo v trí, các c m bi n l c, thi t b đo l c.ếp của con người Theo ISO thì “Robot công nghiệp là ịnh động học vị trí, xây dựng phương trình động lực học, mô ả năng thực hiện nhiều ếp của con người Theo ISO thì “Robot công nghiệp là ự do ếp của con người Theo ISO thì “Robot công nghiệp là ịnh động học vị trí, xây dựng phương trình động lực học, mô ự do

b C m bi n ngo i tuy n ản phẩm ến nội tuyến ạng cơ cấu hình học và không gian làm việc của RBCN ến nội tuyến

Cung c p các thông tin v đ i tấu cơ khí có thể lập trình ều khiển Robot công nghiệp ốn phương pháp điều khiển robot trên phần mềm Malab-Simulink ư ng ho c môi trặt, theo các trục của hệ tọa độ ười Theo ISO thì “Robot công nghiệp là ng tương pháp điều khiển Robot công nghiệpng tác Các

c m bi n ngo i tuy n có ch c năng nh các giác quan chính c a con ngả năng thực hiện nhiều ếp của con người Theo ISO thì “Robot công nghiệp là ếp của con người Theo ISO thì “Robot công nghiệp là ứu các phương pháp điều khiển Robot công nghiệp ư ủa con người Theo ISO thì “Robot công nghiệp là ười Theo ISO thì “Robot công nghiệp là i.+ C m bi n hình nh (Camera)ả năng thực hiện nhiều ếp của con người Theo ISO thì “Robot công nghiệp là ả năng thực hiện nhiều

Camera có c u t o bao g m th u kính, t bào quang h c, màng ch n ấu cơ khí có thể lập trình $ ấu cơ khí có thể lập trình ếp của con người Theo ISO thì “Robot công nghiệp là ọc vị trí, xây dựng phương trình động lực học, mô ắp phôi, dụng cụ và các vật dụng khác”.Các tín hi u v ánh sáng sẽ đệp ều khiển Robot công nghiệp ư c chuy n thành tín hi u đi nển Robot công nghiệp ệp ệp

+ C m bi n thính giác (Micro phone)ả năng thực hiện nhiều ếp của con người Theo ISO thì “Robot công nghiệp là

Chuy n các âm thanh trong không gian thành tín hi u đi n.ển Robot công nghiệp ệp ệp

Ngoài ra còn có c m bi n v mùi v , c m bi n nhi t đ cao b ng tia ả năng thực hiện nhiều ếp của con người Theo ISO thì “Robot công nghiệp là ều khiển Robot công nghiệp ịnh động học vị trí, xây dựng phương trình động lực học, mô ả năng thực hiện nhiều ếp của con người Theo ISO thì “Robot công nghiệp là ệp ộng học vị trí, xây dựng phương trình động lực học, mô ằng các bàn kẹp có

h ng ngo i, c m bi n kho ng cách b ng phát siêu âm.$ ả năng thực hiện nhiều ếp của con người Theo ISO thì “Robot công nghiệp là ả năng thực hiện nhiều ằng các bàn kẹp có

1.6 NG D NG C A ROBOT CÔNG NGHI P ỨNG DỤNG CỦA ROBOT CÔNG NGHIỆP ỤNG CỦA ROBOT CÔNG NGHIỆP ỦA ROBOT CÔNG NGHIỆP ỆP

Robot đư c s d ng r ng rãi trong nhi u ngành công nghi p khác ử dụng ục tiêu, có một số bậc tự do, dễ dàng lập trình, điều ộng học vị trí, xây dựng phương trình động lực học, mô ều khiển Robot công nghiệp ệpnhau b i nh ng l i ích kinh t mà nó mang l i là r t l n Nhìn chung robot ởng Tại phân xưởng khác, robot có cấu ữ có nhiều quan điểm khác nhau Có ếp của con người Theo ISO thì “Robot công nghiệp là ấu cơ khí có thể lập trình ớp và không gian làm việc

có th nâng các v t n ng, làm vi c v i các nguyên li u không an toàn, các ển Robot công nghiệp ậc tự do ặt, theo các trục của hệ tọa độ ệp ớp và không gian làm việc ệp

ho t đ ng nguy hi m ho c môi trộng học vị trí, xây dựng phương trình động lực học, mô ển Robot công nghiệp ặt, theo các trục của hệ tọa độ ười Theo ISO thì “Robot công nghiệp là ng không thích h p v i con ngơng pháp điều khiển Robot công nghiệp ười Theo ISO thì “Robot công nghiệp là i

ho c nh ng công vi c nhàm chán l p đi l p l i Có th phân lo i ng d ng ặt, theo các trục của hệ tọa độ ữ có nhiều quan điểm khác nhau Có ệp ặt, theo các trục của hệ tọa độ ặt, theo các trục của hệ tọa độ ển Robot công nghiệp ứu các phương pháp điều khiển Robot công nghiệp ục tiêu, có một số bậc tự do, dễ dàng lập trình, điều công nghi p c a robot g m các lĩnh v c chính: v n chuy n, b c d v t ệp ủa con người Theo ISO thì “Robot công nghiệp là $ ự do ậc tự do ển Robot công nghiệp ốn phương pháp điều khiển robot trên phần mềm Malab-Simulink ỡ trực tiếp của con người Theo ISO thì “Robot công nghiệp là ậc tự do

li u, gia công, l p ráp thăm dò và các ng d ng khác.ệp ắp phôi, dụng cụ và các vật dụng khác” ứu các phương pháp điều khiển Robot công nghiệp ục tiêu, có một số bậc tự do, dễ dàng lập trình, điều

a ng d ng robot công nghi p trong v n chuy n, b c d v t li u Ứng dụng robot công nghiệp trong vận chuyển, bốc dỡ vật liệu ụng robot công nghiệp trong vận chuyển, bốc dỡ vật liệu ệp trong vận chuyển, bốc dỡ vật liệu ận chuyển, bốc dỡ vật liệu ển, bốc dỡ vật liệu ốc dỡ vật liệu ỡ vật liệu ận chuyển, bốc dỡ vật liệu ệp trong vận chuyển, bốc dỡ vật liệu

ng d ng vào v n chuy n, robot có nhi m v di chuy n đ i t ng Ứng với mỗi chức năng khác nhau, chương trình điều khiển của ục tiêu, có một số bậc tự do, dễ dàng lập trình, điều ậc tự do ển Robot công nghiệp ệp ục tiêu, có một số bậc tự do, dễ dàng lập trình, điều ển Robot công nghiệp ốn phương pháp điều khiển robot trên phần mềm Malab-Simulink ư

t v trí này đ n v trí khác Nhi m v này c a robot th c hi n b i các thao ừng loại sản phẩm Trình tự sản xuất được điều khiển ịnh động học vị trí, xây dựng phương trình động lực học, mô ếp của con người Theo ISO thì “Robot công nghiệp là ịnh động học vị trí, xây dựng phương trình động lực học, mô ệp ục tiêu, có một số bậc tự do, dễ dàng lập trình, điều ủa con người Theo ISO thì “Robot công nghiệp là ự do ệp ởng Tại phân xưởng khác, robot có cấu tác nh t và đ t v t th Robot nh t chi ti t m t v trí và chuy n d i đ n ặt, theo các trục của hệ tọa độ ặt, theo các trục của hệ tọa độ ậc tự do ển Robot công nghiệp ặt, theo các trục của hệ tọa độ ếp của con người Theo ISO thì “Robot công nghiệp là ởng Tại phân xưởng khác, robot có cấu ộng học vị trí, xây dựng phương trình động lực học, mô ịnh động học vị trí, xây dựng phương trình động lực học, mô ển Robot công nghiệp ời Theo ISO thì “Robot công nghiệp là ếp của con người Theo ISO thì “Robot công nghiệp là

m t v trí khác Robot có th g p m t chi ti t m t v trí c đ nh ho c trênộng học vị trí, xây dựng phương trình động lực học, mô ịnh động học vị trí, xây dựng phương trình động lực học, mô ển Robot công nghiệp ắp phôi, dụng cụ và các vật dụng khác” ộng học vị trí, xây dựng phương trình động lực học, mô ếp của con người Theo ISO thì “Robot công nghiệp là ởng Tại phân xưởng khác, robot có cấu ộng học vị trí, xây dựng phương trình động lực học, mô ịnh động học vị trí, xây dựng phương trình động lực học, mô ốn phương pháp điều khiển robot trên phần mềm Malab-Simulink ịnh động học vị trí, xây dựng phương trình động lực học, mô ặt, theo các trục của hệ tọa độ

m t băng t i đang chuy n đ ng và đ t trên m t băng t i khác đang chuy nộng học vị trí, xây dựng phương trình động lực học, mô ả năng thực hiện nhiều ển Robot công nghiệp ộng học vị trí, xây dựng phương trình động lực học, mô ặt, theo các trục của hệ tọa độ ộng học vị trí, xây dựng phương trình động lực học, mô ả năng thực hiện nhiều ển Robot công nghiệp

b ng d ng robot trong lĩnh v c gia công v t li u Ứng dụng robot công nghiệp trong vận chuyển, bốc dỡ vật liệu ụng robot công nghiệp trong vận chuyển, bốc dỡ vật liệu ực gia công vật liệu ận chuyển, bốc dỡ vật liệu ệp trong vận chuyển, bốc dỡ vật liệu

Trong công nghi p gia công v t li u, robot th c hi n nhi m v nh ệp ậc tự do ệp ự do ệp ệp ục tiêu, có một số bậc tự do, dễ dàng lập trình, điều ư

m t máy gia công Do đó tay robot sẽ g n m t d ng c thay cho m t c c uộng học vị trí, xây dựng phương trình động lực học, mô ắp phôi, dụng cụ và các vật dụng khác” ộng học vị trí, xây dựng phương trình động lực học, mô ục tiêu, có một số bậc tự do, dễ dàng lập trình, điều ục tiêu, có một số bậc tự do, dễ dàng lập trình, điều ộng học vị trí, xây dựng phương trình động lực học, mô ơng pháp điều khiển Robot công nghiệp ấu cơ khí có thể lập trình

c ng d ng robot trong l p ráp và ki m ta s n ph m Ứng dụng robot công nghiệp trong vận chuyển, bốc dỡ vật liệu ụng robot công nghiệp trong vận chuyển, bốc dỡ vật liệu ắp ráp và kiểm ta sản phẩm ển, bốc dỡ vật liệu ản phẩm ẩm

– Công ngh l p ráp là l p m t chi ti t vào m t b ph n khác Robot đệp ắp phôi, dụng cụ và các vật dụng khác” ắp phôi, dụng cụ và các vật dụng khác” ộng học vị trí, xây dựng phương trình động lực học, mô ếp của con người Theo ISO thì “Robot công nghiệp là ộng học vị trí, xây dựng phương trình động lực học, mô ộng học vị trí, xây dựng phương trình động lực học, mô ậc tự do ư c

s d ng trong dây chuy n l p ráp thông thử dụng ục tiêu, có một số bậc tự do, dễ dàng lập trình, điều ều khiển Robot công nghiệp ắp phôi, dụng cụ và các vật dụng khác” ười Theo ISO thì “Robot công nghiệp là ng b n d ng sau: l p chiởng Tại phân xưởng khác, robot có cấu ốn phương pháp điều khiển robot trên phần mềm Malab-Simulink ắp phôi, dụng cụ và các vật dụng khác”

ti t vào l , l p l vào chi ti t, l p chi ti t nhi u chân vào l và l p ngănếp của con người Theo ISO thì “Robot công nghiệp là ỗi chức năng khác nhau, chương trình điều khiển của ắp phôi, dụng cụ và các vật dụng khác” ỗi chức năng khác nhau, chương trình điều khiển của ếp của con người Theo ISO thì “Robot công nghiệp là ắp phôi, dụng cụ và các vật dụng khác” ếp của con người Theo ISO thì “Robot công nghiệp là ều khiển Robot công nghiệp ỗi chức năng khác nhau, chương trình điều khiển của ắp phôi, dụng cụ và các vật dụng khác”

x p.ếp của con người Theo ISO thì “Robot công nghiệp là

– Trong công nghi p l p ráp, robot có th ho t đ ng riêng l đ l p hoànệp ắp phôi, dụng cụ và các vật dụng khác” ển Robot công nghiệp ộng học vị trí, xây dựng phương trình động lực học, mô ẻo tùy ý Loại tay máy này thường dùng trong công ển Robot công nghiệp ắp phôi, dụng cụ và các vật dụng khác”.thi n m t thi t b ho c làm vi c trong m t dây chuy n, trong đó m i robotệp ộng học vị trí, xây dựng phương trình động lực học, mô ếp của con người Theo ISO thì “Robot công nghiệp là ịnh động học vị trí, xây dựng phương trình động lực học, mô ặt, theo các trục của hệ tọa độ ệp ộng học vị trí, xây dựng phương trình động lực học, mô ều khiển Robot công nghiệp ỗi chức năng khác nhau, chương trình điều khiển của

sẽ có nhi m v l p m t chi ti t trong m t thi t b máy.ệp ục tiêu, có một số bậc tự do, dễ dàng lập trình, điều ắp phôi, dụng cụ và các vật dụng khác” ộng học vị trí, xây dựng phương trình động lực học, mô ếp của con người Theo ISO thì “Robot công nghiệp là ộng học vị trí, xây dựng phương trình động lực học, mô ếp của con người Theo ISO thì “Robot công nghiệp là ịnh động học vị trí, xây dựng phương trình động lực học, mô

– Robot cũng đư c s d ng trong công đo n th nghi m và ki m tra M tử dụng ục tiêu, có một số bậc tự do, dễ dàng lập trình, điều ử dụng ệp ển Robot công nghiệp ộng học vị trí, xây dựng phương trình động lực học, môtrong nh ng ng d ng c a robot trong lĩnh v c đo và ki m tra s n ph m làữ có nhiều quan điểm khác nhau Có ứu các phương pháp điều khiển Robot công nghiệp ục tiêu, có một số bậc tự do, dễ dàng lập trình, điều ủa con người Theo ISO thì “Robot công nghiệp là ự do ển Robot công nghiệp ả năng thực hiện nhiều ẩm Trình tự sản xuất được điều khiểncác máy đo t a đ (Coordiante Measureent Machine - CMM) Máy đo t a đọc vị trí, xây dựng phương trình động lực học, mô ộng học vị trí, xây dựng phương trình động lực học, mô ọc vị trí, xây dựng phương trình động lực học, mô ộng học vị trí, xây dựng phương trình động lực học, mô

đư c s d ng r ng rãi đ ki m tra kích thử dụng ục tiêu, có một số bậc tự do, dễ dàng lập trình, điều ộng học vị trí, xây dựng phương trình động lực học, mô ển Robot công nghiệp ển Robot công nghiệp ướp và không gian làm việcc, v trí và hình d ng c a cácịnh động học vị trí, xây dựng phương trình động lực học, mô ủa con người Theo ISO thì “Robot công nghiệp là chi ti t máy ho c các b ph n c khí.ếp của con người Theo ISO thì “Robot công nghiệp là ặt, theo các trục của hệ tọa độ ộng học vị trí, xây dựng phương trình động lực học, mô ậc tự do ơng pháp điều khiển Robot công nghiệp

Động học ngược Bộ điều khiển BBĐ Động cơ Cơ cấu robot

Cảm biến Xd

qd

X q

CHƯƠNG 2 CÁC PHƯƠNG PHÁP ĐIỀU KHIỂN ROBOT TRONG

CÔNG NGHIỆP 2.1 KHÁI QUÁT

Bài toán đặt ra với điều khiển chuyển động là đảm bảo tay Robot chuyểnđộng bám theo quỹ đạo đặt trước trong môi trường làm việc Chuyển động củatay robot thực hiện nhờ các hệ thống truyền động khớp robot Trên cơ sở đó, cóhai dạng hệ thống điều khiển chuyển động: hệ thống điều khiển ở không giankhớp và hệ thống điều khiển ở không gian làm việc

2.2 PHÂN LOẠI

Ta có thể phân loại các hệ thống điều khiển chuyển động như sau:

2.2.1 Phân loại theo không gian điều khiển, ta có hệ thống điều khiển không gian khớp và hệ thống điều khiển không gian làm việc.

* Với hệ thống điều khiển không gian khớp, đại lượng được điều khiển là

vị trí của khớp robot (góc quay đối với khớp quay, độ dịch chuyển thẳng đối vớikhớp tịnh tiến) Bộ điều khiển được thiết kế đảm bảo vị trí khớp luôn bám theo

vị trí đặt, tức là sai lệch vị trí khớp hội tụ về không với thời gian nhỏ nhất Vị tríđặt của khớp được tính toán từ lượng đặt vị trí của tay robot trong không gianlàm việc thông qua khâu tính toán động học ngược

d

X

Bộ điều khiển BBĐ Động cơ Cơ cấu robot

Cảm biến

Xd

X

Hình 2.3 Sơ đồ khối hệ thống điều khiển ở không gian khớp

Trong sơ đồ trên thì Xd, X tương ứng là vectơ vị trí đặt và vectơ vị trí thựccủa tay robot; qd, q tương ứng là vectơ vị trí đặt và vectơ vị trí thực của khớprobot

** Với hệ thống điều khiển trong không gian làm việc có chức năng duytrì trực tiếp sai lệch vị trí của tay robot trong không gian làm việc bằng không.Lượng đặt của hệ thống điều khiển là vị trí đặt của tay trong không gian làmviệc và lượng phản hồi vị trí thực của tay Khâu tính toán động lực học ngược sẽphụ thuộc mạch vòng điều khiển phản hồi

Hình 2.4 Sơ đồ khối hệ thống điều khiển ở không gian làm việc

2.2.2 Phân loại theo mức độ ràng buộc của robot, ta có hệ thống điều khiển phân tán và hệ thống điều khiển tập trung.

Đối với các robot có tỉ số truyền của bộ truyền lớn, có thể coi hệ thốngrobot n bậc tự do sẽ gồm n hệ thống độc lập 1 đầu vào/ 1 đầu ra (SISO) và sựràng buộc giữa các khớp được coi là thành phần nhiễu, có thể bỏ qua Bởi vậy

bộ điều khiển của các khớp được thiết kế độc lập với nhau Đó chính là hệ thốngđiều khiển phân tán

Hệ thống điều khiển tập trung được xây dựng cho các robot có tỉ số truyềncủa bộ truyền nhỏ, khi đó robot là 1 hệ thống có tính ràng buộc và phi tuyến caogồm nhiều đầu vào và nhiều đầu ra (MIMO)

Đồ án này sẽ đi sâu nghiên cứu hệ thống điều khiển tập trung và khôngquan tâm tới hệ thống điều khiển phân tán.

2.2.3 Phân loại theo sự thay đổi tham số, ta có hệ thống điều khiển không thích nghi, hệ thống điều khiển thích nghi và hệ thống điều khiển bền vững.

Hệ thống điều khiển không thích nghi là hệ thống có tham số bộ điềukhiển cố định, được áp dụng khi tham số robot không thay đổi

Hệ thống điều khiển thích nghi là hệ thống mà khi tham số robot khôngđược xác định chính xác hoặc biến đổi thì bộ điều khiển sẽ tự hiệu chỉnh tham

số cho phù hợp Hệ thống này đòi hỏi phải có khâu nhận dạng thích nghi (tức làphải có luật thích nghi) Hệ thống này có thể điều khiển chính xác nhưng màchậm

Hệ thống điều khiển bền vững là hệ thống điều khiển cũng được áp dụngkhi tham số robot biến đổi tuy nhiên hệ thống này không đòi hỏi khâu nhậndạng Đặc điểm của hệ thống điều khiển bền vững là tham số của bộ điều khiển

sẽ bền vững trong trong một giới hạn của các tham số robot Tuy nhiên cấu trúc

bộ điều khiển sẽ biến đổi cho phù hợp với sự thay đổi tham số dựa theo nguyên

lý điều khiển trượt hoặc nguyên lý điều khiển mờ

2.3 MỘT SỐ HỆ THỐNG ĐIỀU KHIỂN

2.3.1 Hệ thống điều khiển trong không gian khớp

a Hệ thống điều khiển phản hồi

Khi thiết kế hệ thống điều khiển, có thể bỏ qua động lực học của cơ cấu chấphành: quán tính của động cơ và bộ biến đổi Như vậy chức năng của bộ điềukhiển là tạo ra một mômen cần thiết để truyền động khớp robot luôn đảm bảobám theo vị trí đặt

Sơ đồ khối tổng quát của hệ thống điều khiển phản hồi robot được trình bày trên

hình () qd là vecto tín hiệu đặt vị trí của các khớp ( q = θd d đối với khớp quay

và q d =r d

đối với khớp tịnh tiến ) q là vecto vị trí thực của các khớp robot

tương ứng là θ va r đối với khớp quay và tịnh tiến, M là vecto momen của các

khớp quay và lực đối với khớp tịnh tiến

Trên cơ sở đó, tín hiệu đặt vị trí qdđược so sánh với vị trí thực của khớp q sai

lệch được đặt vào khâu khuếch đại với hệ số K d Tín hiệu ra của khâu tỉ lệ được

cộng đại số với tín hiệu tỉ lệ với tốc độ của khớp và đặt tới cơ cấu chấp hành củarobot:

Tín hiệu đầu ra của bộ điều khiển (2-2) là momen truyền động cho robot mô tảbởi mô hình động lực học trực tiếp R (2-1), đầu ra của mô hình robot R là vị tríthực của các khớp

Luật điều khiển (2-2) của một khớp không phụ thuộc vào mô hình robot , chỉphụ thuộc sai lệch vị trí của khớp đó Do đó bộ dideuefd khiển độc lập với cáckhớp của robot , nên gọi là bộ điều khiển PD độc lập Hệ thống với cấu trúc luậtđiều khiển (2-2) có độ tắt dần lớn sẽ không thích hợp với một số dạng robot.Một dạng hệ thống điều khiển khác trình bày trên hình () với bổ sung thêm tín

hiệu đặt tốc độ và sai lệch tốc độ đạt được đặt vào khâu khuếch đại K D Khi đó

bộ điều khiển có dạng tỉ lệ -đạo hàm (PD) kinh điển:

Bộ điều khiển Cơ cấu robot

Cảm biến

qd



q

Hình 2.6 Sơ đồ khối tổng quát của hệ thống điều khiển phản hồi

Trong sơ đồ trên, qd là vectơ tín hiệu đặt vị trí của các khớp (qd = d đốivới khớp quay và qd = rd đối với khớp tịnh tiến), q là vectơ vị trí thực của cáckhớp robot tương ứng là  với khớp quay và r với khớp tịnh tiến,  là vectơmômen đối với khớp quay và lực đối với khớp tịnh tiến

Phương trình động lực học tổng quát của robot có dạng:

(2-trong đó q = [q1, q2, …, qn]T Rn, τ R n; M(q) R nxnlà ma trận dương đốixứng; V(q,q) R  n, G(q) R n, S(q,q) R  nxn là ma trận đối xứng ngược

Từ chương này, ta sẽ dùng q thay cho  và qi thay cho  i để kí hiệu chocác biến khớp nhằm làm tiện lợi hơn trong việc lập trình và mô phỏng vớiMatlab và Simulink

Luật điều khiển có cấu trúc dạng tỷ lệ - đạo hàm (PD):

+) τ = K e + K e + G(q)p d (2-6)trong đó:

Kp = diag(kp1, kp2, …, kpn) là ma trận đường chéo các hệ số khuếchđại của từng khớp riêng biệt

Kd = diag(kd1, kd2, …, kdn) là ma trận đường chéo các hệ số đạo hàmcủa từng khớp riêng biệt

e = q - qd là sai số vị trí của khớp robot, với q

sẽ trình bày cách chứng minh đối với luật điều khiển (2-5)

Đặt biến trạng thái của hệ thống là: [e , q ]T T T Chọn hàm Lyapunov códạng:

T p

biểu thị thế năng tích lũy trong hệ thống có hệ số tỷ lệ là Kp, thành phần

Từ (2-7) và (2-12), theo tiêu chuẩn ổn định Lyapunov, ta có q 0 khi t

  Như vậy ở trạng thái xác lập, các thành phần tốc độ và gia tốc đều bằng 0

do đó thay vào phương trình hệ thống kín (2-10) sẽ có:

c Hệ thống điều khiển mômen tính toán

Phương pháp này còn được gọi là phương pháp điều khiển động lực họcngược hoặc phương pháp điều khiển theo mô hình Vì robot là một hệ thốngràng buộc và phi tuyến cao nên ta sẽ lựa chọn luật điều khiển sao cho khử đượccác thành phần phi tuyến của phương trình động lực học robot và phân ly đặctính động lực học các thanh nối Do đó ta sẽ nhận được 1 hệ thống tuyến tính, từ

đó dễ dàng thiết kế theo các phương pháp kinh điển của hệ thống tuyến tính đảmbảo độ chính xác chuyển động yêu cầu

Sau đây là sơ đồ khối hệ thống:

Hình 2.7 Sơ đồ khối hệ thống điều khiển mômen tính toán

Trong sơ đồ trên thì q n

R

 ,   n

q R tương ứng là vectơ vị trí thực và vectơ tốc độ

thực của các khớp robot; qd  Rn, q  d  Rn tương ứng là vectơ vị trí đặt và vectơtốc độ đặt của các khớp robot; n

R

  là mô men ở các khớp của robot; U n

R

vectơ tín hiệu điều khiển phụ

Bộ ĐK1 là bộ điều khiển phi tuyến có tác dụng khử tính phi tuyến và ràngbuộc của hệ thống robot Bộ ĐK2 là bộ điều khiển tuyến tính

Bộ ĐK1:

Dựa vào phương trình động lực học robot (2-1), giả thiết các thông sốrobot đã biết hoặc được xác định chính xác (tức là M(q), V(q), G(q) đã được xácđịnh chính xác), luật điều khiển của bộ ĐK1 được chọn như sau:

trong đó U n

R

 là vectơ tín hiệu điều khiển phụ

Cân bằng hai phương trình (2-1) và (2-13), do M(q) là ma trận thực dương

có thể lấy nghịch đảo nên ta thu được phương trình vi phân tuyến tính cấp 2:





(2-14) là hệ phương trình vi phân tuyến tính cấp 2 độc lập với từng khớp

Do đó có thể thiết kế các bộ điều khiển độc lập có cấu trúc PD cho từng khớp

Các ma trận hệ số K p , K d được xác định như sau:

Thay (2-14) vào (2-15) ta được:

q = q + K e + K e

 d p d

 e + K e + K e = 0d p

(2-16)

Trong đó:  e   q d   qlà sai số gia tốc khớp.

Các hệ số kpi, kdi được tính toán theo các tiêu chuẩn ổn định và hội tụ

2.3.2 Hệ thống điều khiển trong không gian làm việc

Trong các hệ thống điều khiển không gian khớp được trình bay ở các mụctrên, tín hiệu đặt là quỹ đạo chuyển động biểu diễn vị trí khớp theo thời gian, sailệch điều khiển là sai lệch vị trí khớp

Trong thực tế, chuyển động của robot được đặt trong không gian làmviệc( không gian Đecac), do đó thuật toán động lực học ngược cần thiết để biếnđổi quỹ đạo đặt trong không gian tay về không gian khớp Điều đó sẽ làm tăngkhối lượng tính toán Vì vậy, hệ thống điều khiển robot công nghiệp thôngthường sẽ tính vị trí của khớp thông qua bài toán động học ngược, và sau đó tínhtoán tốc độ và gia tốc khớp bằng phương pháp vi phân số

ở hệ thống không gian làm việc, tín hiệu đặt trực tiếp là quỹ đạo chuyểnđộng mong muốn của tay robot trong không gian làm việc, lượng phản hồi sẽtính từ vị trí khớp thông qua khâu động học thuận Khâu tính động học ngượcđược cài đặt trong mạch vòng điều khiển phản hồi sẽ tính đổi các biến về khônggian khớp Hai hệ thống điều khiển điển hình là : Hệ thống điều khiển ma trậnchuyển vị và hệ thống điều khiển ma trận nghịch đảo

a Hệ thống điều khiển ma trận chuyển vị

Lực cần thiết để di chuyển tay theo quỹ đạo đặt trong không gian làm việc đượcxác định từ sai lệch vị trí và sai lệch tốc độ trong không gian làm việc theo luậtđiều khiển phản hồi PD kinh điển:

Kp = diag(kp1, kp2, …, kpn) là ma trận đường chéo các hệ số khuyếch đại

Kd = diag(kd1, kd2, …, kdn) là ma trận đường chéo các hệ số đạo hàm

Công thực hiện ở tay được tính theo công thức: FT  X (với F n

R

 là lựctác dụng ở tay,  X n

R

 là vectơ dịch chuyển nhỏ của tay)

Công thực hiện ở khớp được tính theo công thưc: T

 là vectơ dịch chuyển nhỏ của khớp)

Công thực hiện ở tay sẽ cân bằng với công thực hiện ở khớp:

Kd

RB ĐHT

+

Kp

G(q)

RB +

Tính G(q) G(q)

Thay (2-19) vào (2-22) xác định được vectơ mômen truyền động khớpnhư sau:

Từ (2-24) ta xây dựng được sơ đồ khối hệ thống điều khiển vị trí tay robot

sử dụng ma trận Jacobian chuyển vị như sau:

Hình 2.8 Sơ đồ khối hệ thống điều khiển ma trận Jacobian chuyển vị

b Hệ thống điều khiển ma trận Jacobi nghịch đảo

Sai lệch vị trí và sai lệch tốc độ của tay robot được định nghĩa như sau:

Khi coi sai lệch vị trí và sai lệch tốc độ của tay robot là các đại lượng nhỏthì sai lệch vị trí khớp và sai lệch tốc độ khớp robot được xác định bởi phươngtrình sau:

Kd

RB ĐHT

+

Kp

G(q)

RB +

G(q)

Hình 2.9 Sơ đồ khối hệ thống điều khiển ma trận Jacobian nghịch đảo

.

CHƯƠNG 3 ROBOT BA BẬC TỰ DO

3.1 GIỚI THIỆU VỀ ROBOT BA BẬC TỰ DO

Robot ba bậc tự do EC do hãng Feedback của Anh sản xuất phục vụ chomục đích nghiên cứu, được biểu diễn như hình 2.1 Robot có 5 trục quay và 1bàn kẹp, tuy nhiên ba khớp khởi động đầu tiên ( tương ứng với chuyển động củacác trục “ Hông”, “ Vai” và “ Cánh tay”) được gọi là bộ phận cơ bản vì trướchết, nhờ chúng tay máy có thể thực hiện bước chủ yếu trong thao tác định vị, tức

là đưa bàn kẹp đến lân cận điểm làm việc, sau đó nhờ các khớp động còn lại bànkẹp được định hướng và vi chỉnh đến vị trí gia công chính xác

Hình 3.1 Robot ba bậc tự do

Robot được điều khiển bởi bốn vi xử lý cho phép điều khiển đặt vật chínhxác Mỗi trục của Robot được điều khiển bởi một động cơ bước với bộ mã hóaphản hồi Trong bộ điều khiển, một vi xử lý sẽ giám sát vị trí các trục Hai cáikhác sẽ quản lý các động cơ và cái còn lại sẽ giám sát cả ba cái trên đồng thờilàm nhiệm vụ giao tiếp với máy chủ

3.1.1 Các thông số động học của Robot ba bậc tự do

Các thông số động học cơ bản của Robot ba bậc tự do với các thông số cụthể như sau:

Bảng 1 Các thông số động học cơ bản của Robot ba bậc tự do

1 M1= 15 kg Khối lượng thanh nối 1

2 M2 = 12 kg Khối lượng thanh nối 2

3 M3 = 8 kg Khối lượng thanh nối 3

4 D=185 mm Chiều cao từ chân đế đến giá quay của khớp 1

5 L1=135 mm Kích thước động học thanh nối 1

6 L2=225 mm Kích thước động học thanh nối 2

7 L3=225 mm Kích thước động học thanh nối 3

8 R = 30 mm Bán kính trục quay 1

Hình 3.2 Các thông số động học

3.1.2 Vùng làm việc của Robot ba bậc tự do EC

Vùng làm việc của Robot ba bậc tự do khi khảo sát với 3 trục khớp độngđầu tiên được xác định theo số liệu như sau:

Hình 3.3 Vùng làm việc của các chuyển động

a Chuyển động 1, b Chuyển động 2, c Chuyển động 3

Chuyển động quay của khớp thứ nhất có hình chiếu bằng trong hệ trục tọa độ

0 0

OX Y và OX Z1 1 như hình 2.3a với góc quay tổng là 2700

Chuyển động quay của khớp thứ hai có hình chiếu bằng trong hệ trục tọa độ

OX1Y1 và OX2Y2 như hình 2.3b với góc quay tổng là 1650

Chuyển động quay của khớp thứ ba có hình chiếu bằng trong hệ trục tọa độ

OX2Y2 và OX3Y3 như hình 2.3c với góc quay tổng là 3000

3.2 CÁC PHÉP BIẾN ĐỔI TỌA ĐỘ DÙNG MA TRẬN THUẦN NHẤT 3.2.1 Biểu diễn ma trận

Ma trận được sử dụng để biểu diễn một điểm, một vectơ, một khung tọa độ, cácphép biến đổi tịnh tiến, quay và biểu diễn một đối tượng trong một khung tọađộ

a Biểu diễn một vectơ trong không gian

Tùy thuộc vào hệ qui chiếu được chọn, trong không gian 3 chiều, một điểm V cóthể được biểu diễn bằng nhiều vectơ khác nhau:

Hình 3.4 Biểu diễn một điểm trong không gian E

Với a, b, c là tọa độ vị trí của điểm V trong hệ đó

Trong kỹ thuật robot, vectơ V được biểu diễn bằng một ma trận cột và bổ sungthêm thành phần thứ tư là hệ số tỷ lệ w như sau:

Nếu w= 1 thì giá trị các thành phần không thay đổi, khi đó 3 thành phần x, y, z

sẽ biểu diễn 1 điểm Nếu w = 0 thì các thành phần a, b, c là ∞, khi đó 3 thànhphần x, y, z sẽ biểu diễn hướng của một vectơ và x, y, z là các thành phần củavectơ đơn vị của các trục

b Biểu diễn một khung tọa độ