Tài liệu hạn chế xem trước, để xem đầy đủ mời bạn chọn Tải xuống
1
/ 27 trang
THÔNG TIN TÀI LIỆU
Thông tin cơ bản
Định dạng
Số trang
27
Dung lượng
378,27 KB
Nội dung
ĐẠI HỌC THÁI NGUYÊN TRƢỜNG ĐẠI HỌC KỸ THUẬT CÔNG NGHIỆP LUẬN VĂN THẠC SĨ KỸ THUẬT CHUYÊN NGÀNH: TỰ ĐỘNG HÓA TÊN ĐỀ TÀI: NGHIÊNCỨUCÁC PHƢƠNG PHÁPĐIỀUKHIỂNTHÔNGMINHVÀĐỀ XUẤT CẤUTRÚCĐIỀUKHIỂNVỊTRÍỔĐỠTỪ Học viên : Nguyễn Thị Tuyết Cán hƣớng dẫn khoa học : PGS.TS Nguyễn Nhƣ Hiển Thái Nguyên 2010 Số hóa Trung tâm Học liệu – Đại học Thái Nguyên http://www.lrc-tnu.edu.vn ĐẠI HỌC THÁI NGUYÊN TRƢỜNG ĐHKT CÔNG NGHIỆP CỘNG HOÀ XÃ HỘI CHỦ NGHĨA VIỆT NAM Độc lập - TựDo - Hạnh phúc THUYẾT MINH LUẬN VĂN THẠC SĨ KỸ THUẬT TÊN ĐỀ TÀI: NGHIÊN CƢÚ CÁC PHƢƠNG PHÁPĐIỀUKHIỂNTHÔNGMINHVÀĐỀ XUẤT CẤUTRÚCĐIỀUKHIỂNVỊTRÍỔĐỠTỪ Học viên : Nguyễn Thị Tuyết Lớp : CHK11 Chuyên nghành : Tự động hoá Cán hƣớng dẫn khoa học : PGS.TS Nguyễn Nhƣ Hiển Ngày giao đề tài : 01/02/2010 Ngày hoàn thành : 29/08/2010 Khoa ĐT sau ĐH Cán HDKH Học viên PGS.TS Nguyễn Như Hiển Nguyễn Thị Tuyết Ban giám hiệu Số hóa Trung tâm Học liệu – Đại học Thái Nguyên http://www.lrc-tnu.edu.vn LỜI CAM ĐOAN Tác giả xin cam đoan tất nội dung luận văn nhƣ nội dung đề cƣơng yêu cầu thầy giáo hƣớng dẫn Đây công trình tổng hợp nghiêncứu Trong luận văn có sử dụng số tài liệu tham khảo nhƣ nêu phần tài liệu tham khảo Tác giả luận văn Nguyễn Thị Tuyết Số hóa Trung tâm Học liệu – Đại học Thái Nguyên http://www.lrc-tnu.edu.vn MỤC LỤC Lời cam đoan Mục lục Danh mục bảng, hình vẽ, đồ thị chữ viết tắt Lời nói đầu Nội dung Trang CHƢƠNG TỔNG QUAN VỀ ỔĐỠTỪVÀCÁC PHƢƠNG PHÁPĐIỀUKHIỂN HIỆN ĐẠI 1.1Tổng quan ổđỡtừ 1.1.1 Ổđỡtừ tính truyền động động 1.1.2 Hệ truyền động không tiếp xúc sử dụng treo từ tính 1.1.3 Cấutrúc đặc trƣng hệ thống truyền động động đƣợc trang bị ổđỡtừ tính 1.1.4 Hệ truyền động ổđỡ không tiếp xúc 1.1.5 Cấutrúcổđỡ không tiếp xúc 1.1.6 Cấutrúc cuộn dây 13 1.1.7 Phân loại ổđỡtừ 14 1.1.8 Một số ứng dụng phù hợp động máy phát kiểu treo từ tính 15 1.2.Đánh giá phƣơng phápđiềukhiển đại 15 1.2.1 Phƣơng phápđiềukhiển tối ƣu 15 1.2.2 Phƣơng phápđiềukhiển thích nghi 17 1.2.3 Phƣơng phápđiềukhiển bền vững 21 1.2.4 Phƣơng phápđiềukhiển mờ 22 CHƢƠNG ĐỀ XUẤT CẤUTRÚCĐIỀUKHIỂNỔĐỠTỪ 23 2.1 Mô hình toán học treo từ tính 23 2.1.1 Cấutrúc điện nguyên lý hoạt động ổtừ 23 Số hóa Trung tâm Học liệu – Đại học Thái Nguyên http://www.lrc-tnu.edu.vn 2.1.2 Các mối quan hệ 25 2.1.3 Cơ cấu chấp hành vi sai 28 2.1.4 Động nam châm vĩnh cửu lắp ghép bề mặt 29 2.1.5 Ổtừ chịu tải hƣớng tâm (ổ đỡ từ) 30 2.1.6 Mô tả toán học ổ đỡ tƣ̀ 32 2.2 Các tính chất điềukhiển đƣợc treo từ tính 38 2.2.1 Lực kéo không cân 38 2.2.2 Các nguyên tắc 38 2.2.3 Phép phân tích lõi từ hình chữ C lõi từ hình chữ I 39 2.2.4 Giảm chấn hệ thống treo từ tính 40 CHƢƠNG THIẾT KẾ HỆ THỐNGĐIỀUKHIỂN BẰNG BỘ ĐIỀUKHIỂN 43 THÔNGMINH 3.1 Hệ lôgic mờ 43 3.1.1 Khái niệm tập mờ 43 3.1.2 Sơ đồ khối điềukhiển mờ 43 3.2 Bộ điềukhiển mờ 50 3.2.1 Bộ điềukhiển mờ tĩnh 50 3.2.2 Bộ điềukhiển mờ động 53 3.2.3 Bộ điềukhiển mờ trƣợt 56 3.2.4 Điềukhiển mờ thích nghi 57 3.3 Thiết kế điềukhiển mờ chỉnh định tham số PID 57 CHƢƠNG 4: MÔ PHỎNG VÀ ĐÁNH GIÁ CHẤT LƢỢNG HỆ THỐNG 61 4.1 Mô với điềukhiển PID 61 4.2 Mô với điềukhiển mờ chỉnh định tham số PID 62 4.3 So sánh chất lƣợng điều khiển: 67 Số hóa Trung tâm Học liệu – Đại học Thái Nguyên http://www.lrc-tnu.edu.vn 4.2 Đánh giá chất lƣợng hệ thống 68 KẾT LUẬN VÀ KIẾN NHGỊ 68 DANH MỤC CÁC HÌNH VẼ VÀĐỒ THỊ TT Tên hình vẽ Hình 1.1 Sự tạo lực từ hƣớng tâm mật độtừthông khe hở Trang không cân bằng: Hình 1.2 Sơ đồ tƣợng trƣng hệ truyền động không tiếp xúc Hình 1.3 Động với ổđỡtừ Hình 1.4 Truyền động ổđỡ không tiếp xúc Hình 1.5 Hình dạng ổđỡtừ Hình 1.6 Bộ treo chủ động theo trục: Hình 1.7 Những biến đổi hệ treo tác dụng theo phƣơng Hình 1.8 Sự kết hợp với ổđỡtừổđỡ khí thông thƣờng Hình 1.9 Một số hình ảnh ổđỡtừ truyền thống 10 Hình 1.10 Cấutrúc chung hệ ĐKTN 18 Hình 1.11 Sơ đồcấutrúc hệ ĐKTN điều chỉnh hệ số khuếch đại 20 Hình 1.12 Sơ đồcấutrúc hệ ĐKTN theo mô hình mẫu 20 Hình 1.13 Sơ đồcấutrúc hệ ĐKTN tựđiều chỉnh 21 Hình 2.1 Hệ thốngtừ treo 24 Hình 2.2 Lõi từ C lõi từ hình chữ I với cuộn cảm 25 Hình 2.3 Mạch từ hoá tƣơng đƣơng 27 Hình 2.4 Cơ cấuđiều chỉnh vi sai 29 Số hóa Trung tâm Học liệu – Đại học Thái Nguyên http://www.lrc-tnu.edu.vn Hình 2.5 Động nam châm vĩnh cửu lắp ghép bề mặt 30 Hình 2.6 Ổđỡtừ chịu tải hƣớng tâm 31 Hình 2.7 Mối quan hệ lực hƣớng tâm dòng điện 34 Hình 2.8 Mối quan hệ tuyến tính lực hƣớng tâm với dòng điện phân cực Sơ đồ cách thức điềukhiển dòng điện 35 Hình 2.9 Hình 2.10 Sơ đồ cấu trúc hệ thốngtừ treo lƣợng từ theo một phƣơng Hình 2.11 Sơ đồ cấu trúc rút gọn sử dụng 36 36 37 Hình 2.12 Lực từ kéo (hấp dẫn) kích thƣớc khe hở: (a) kích thƣớc 39 khe hở rộng, (b) kích thƣớc khe hở đƣợc giảm xuống Hình 2.13 Hệ thống treo từ tƣơng đƣơng với hệ thống giảm chấn - 40 khối lƣợng – lò xo Hình 2.14 Sơ đồ cấu trúc điềukhiểnổđỡtừ 42 Hình 3.1 Hàm liên thuộc biến ngôn ngữ 43 Hình 3.2 Sơ đồ khối điềukhiển mờ 44 Hình 3.3 Luật hợp thành 45 Hình 3.4 Mờ hoá 46 Hình 3.5 Thực phép suy diễn mờ 46 Hình 3.6 Thực phép hợp mờ 47 Hình 3.7 Những nguyên lý giải mờ 48 Hình 3.8 Cấutrúc hệ logic mờ 49 Hình 3.9 Quan hệ truyền đạt điềukhiển mờ theo luật tỉ lệ 50 Hình 3.10 Sơ đồcấutrúcđiềukhiển mờ PD 52 Hình 3.11 Sơ đồ khối hệ thống với điều chỉnh mờ PI(1) 52 Số hóa Trung tâm Học liệu – Đại học Thái Nguyên http://www.lrc-tnu.edu.vn Hình 3.12 Sơ đồ khối hệ thống với điềukhiển mờ PI(2) 52 Hình 3.13 Sơ đồ khối hệ thống với điềukhiển mờ PI(3) 53 Hình 3.14 Các hàm h(s(e)) 54 Hình 3.15 Bộ điềukhiển mờ trƣợt đầu vào 55 Hình 3.16 Bộ điềukhiển mờ trƣợt đầu vào 55 Hình 3.17 Đƣờng chuyển đổi 56 Hình 3.18 Tập mờ đầu vào 56 Hình 3.19 Tập mờ đầu 56 Hình 3.20 Điềukhiển mờ chỉnh định mờ tham số điềukhiển PID 56 Hình 3.21 Phƣơng phápđiềukhiển thích nghi trực tiếp 57 Hình 3.22 Phƣơng phápđiềukhiển thích nghi gián tiếp 57 Hình 3.23 Phƣơng pháp chỉnh định mờ tham số điềukhiển PID 58 Hình 3.24 Bên chỉnh định mờ 58 Hình 3.25 Tập mờ e e‟ 59 Hình 3.26 Tập mờ 59 Hình 3.27 Tập mờ Kp KD 59 Hình 4.1 Sơ đồ mô dùng điềukhiển PID kinh điển 61 Hình 4.2 Kết mô dùng điềukhiển PID kinh điển 62 Hình 4.3 Sơ đồ mô dùng điềukhiển mờ chỉnh định tham số PID 62 Hình 4.4 FIS Editor chỉnh định 64 Hình 4.5 Đầu vào thứ ET 64 Hình 4.6 Đầu vào thứ hai DET 65 Số hóa Trung tâm Học liệu – Đại học Thái Nguyên http://www.lrc-tnu.edu.vn Hình 4.7 Đầu 65 Hình 4.8 Luật hợp thành 66 Hình 4.9 Luật hợp thành xây dựng Matlab 66 Hình 4.10 Kết mô điềukhiển mờ chỉnh định tham số PID Hình 4.11 Sơ đồ mô điềukhiển PID kết hợp với điềukhiển mờ chỉnh định tham số PID Hình 4.12 Kết mô điềukhiển PID kết hợp với điềukhiển mờ chỉnh định tham số PID 67 67 68 DANH MỤC CÁC CHỮ VIẾT TẮT STT Chữ viết tắt Diễn giải I Bộ điềukhiển mờ theo luật tỷ lệ PI Bộ điềukhiển mờ theo luật tỷ lệ tích phân PD Bộ điềukhiển mờ theo luật tỷ lệ vi phân PID Bộ điềukhiển mờ theo luật tỷ lệ vi tích phân ĐKTN Điềukhiển thích nghi Số hóa Trung tâm Học liệu – Đại học Thái Nguyên http://www.lrc-tnu.edu.vn LỜI NÓI ĐẦU Trong công nghệ truyền động tự động sử dụng động không đồng đƣợc phát triển có phạm vi ứng dụng rộng ƣu vƣợt trội so với động chiều nhƣ: Hiệu suất cao, gọn nhẹ, có yêu cầu bảo dƣỡng thấp giá thành rẻ Do phát triển công nghệ truyền động tự động yêu cầu động có công suất lớn, tốc độ cao Khi chế độ bảo dƣỡng động gặp phải số hạn chế việc bôi trơn thay ổ đỡ, môi trƣờng chứa chất độc hại, bị nhiễm xạ dây truyền thực phẩm dƣợc phẩm Doổđỡ khí không phù hợp thiết bị máy quay đòi hỏi tốc độ cao, độ xác lớn mà thay vào ổđỡ không tiếp xúc (còn gọi ổđỡ từ) Đây bƣớc tiến quan trọng cho phép giảm tổn hao tăng độ xác (nhờ loại trừ đƣợc mài mòn ma sát) Với phát triển khoa học công nghệ nhƣ việc đƣa phƣơng phápđiềukhiểnthôngminhđểđiềukhiểnổđỡtừ nhằm nâng cao chất lƣợng hệ thống vấn đề đƣợc nhiều nhà nghiêncứu quan tâm Luận văn với đề tài "Nghiên cứu hƣơng phápđiềukhiểnthôngminhđề xuất cấutrúcđiềukhiểnvịtríổđỡ từ"nhằm mục đích đề xuất phƣơng phápđiềukhiển cho ổđỡtừĐó phƣơng phápđiềukhiển mờ chỉnh định mờ tham số điềukhiển PID Luận văn gồm chƣơng sau: Chƣơng 1: Tổng quan ổđỡtừ phƣơng phápđiềukhiển đại Chƣơng 2: Đề xuất cấutrúcđiềukhiểnổđỡtừ Chƣơng 3: Thiết kế hệ thốngđiềukhiểnđiềukhiểnthôngminh Chƣơng 4: Mô đánh giá chất lƣợng hệ thống Trong trình làm luận văn,dƣới hƣớng dẫn nhiệt tình cán hƣớng dẫn PGS.TS Nguyễn Nhƣ Hiển, giúp đỡ ThS.NCS Đặng Danh Hoằng nỗ lực thân tác giả việc tìm hiểu, nghiêncứu tài liệu tìm hiểu thực tế nhƣng thời gian kimh nghiệm hạn chế nên luận văn không tránh khỏi thiếu sót Số hóa Trung tâm Học liệu – Đại học Thái Nguyên http://www.lrc-tnu.edu.vn data error !!! can't not read data error !!! can't not read data error !!! can't not read data error !!! can't not read data error !!! can't not read data error !!! can't not read data error !!! can't not read data error !!! can't not read data error !!! can't not read data error !!! can't not read data error !!! can't not read data error !!! can't not read data error !!! can't not read data error !!! can't not read data error !!! can't not read data error !!! can't not read ... khiển ổ đỡ từ nhằm nâng cao chất lƣợng hệ thống vấn đề đƣợc nhiều nhà nghiên cứu quan tâm Luận văn với đề tài "Nghiên cứu hƣơng pháp điều khiển thông minh đề xuất cấu trúc điều khiển vị trí ổ. .. lập - Tự Do - Hạnh phúc THUYẾT MINH LUẬN VĂN THẠC SĨ KỸ THUẬT TÊN ĐỀ TÀI: NGHIÊN CƢÚ CÁC PHƢƠNG PHÁP ĐIỀU KHIỂN THÔNG MINH VÀ ĐỀ XUẤT CẤU TRÚC ĐIỀU KHIỂN VỊ TRÍ Ổ ĐỠ TỪ Học viên : Nguyễn Thị Tuyết... CHƢƠNG TỔNG QUAN VỀ Ổ ĐỠ TỪ VÀ CÁC PHƢƠNG PHÁP ĐIỀU KHIỂN HIỆN ĐẠI 1.1Tổng quan ổ đỡ từ 1.1.1 Ổ đỡ từ tính truyền động động 1.1.2 Hệ truyền động không tiếp xúc sử dụng treo từ tính 1.1.3 Cấu trúc