BÀI tập dài NHÓM 1 ROBOT CÔNG NGHIỆP

Bài tập dài (NHóM 1) Rôbôt công nghiệp (Lớp K41) Cho cấu tay Robot nối đợc truyền động động chiều Động chiều đợc cấp điện từ khuếch đại điện áp Xây dựng phơng trình động học thuận ngợc biểu diễn mối quan hệ hệ toạ độ tay Robot (End effector) hệ toạ độ khớp (Joint) Xây dựng quan hệ tốc dộ khớp tốc độ tay Robot Viết hàm Matlab thực phơng trình câu 1, vẽ đờng biểu diễn vị trí tốc độ khớp tay Robot di truyền từ vi trí [0,4 ; 0,0 m] đến [0,0 ; 0,4 m] theo đờng thẳng Đồ thị tốc độ đặt trớc tay Robot dọc theo quĩ đạo cho hình Thiết kế "bộ điều khiển động lực học ngợc" cho robot Mô hệ thống với điều khiển câu góc quay khớp thay đổi nhảy cấp từ đến rad/s Số liệu Robot: Chiều dài nối (l1) : 0,4 m Chiều dài nối (l2) : 0,3 m Khối lợng nối (m1) : 10 Kg Khối lợng nối (m2) : 5,0 Kg Mô men quán tính khớp quay quanh tâm khối (J1) : 0,528 Kgm2 Mô men quán tính khớp quay quanh tâm khối (J2) : 0,19 Kgm2 Khoảng cách từ khớp đến tâm khối (lg1) : 0,2 m Khoảng cách từ khớp đến tâm khối (lg1) : 0,15 m Hằng số mô men động khớp 1,2 (KM = Ke) : 0,5 Nm/A Điện trở phần ứng (r1, r2) :3 Mô men lớn động khớp (M1max) : 1,2 Nm Mô men lớn động khớp (M2max) : 0,7 Nm Tốc độ lớn động khớp 1,2 (max) : 90 rad/s Mô men quán tính động (Jd) : 0,0004 Kgm2 Khối lợng tải lớn (mt) : Kg Tỉ số truyền cho hai khớp (i) : 12 y m2 J2 l1 lg1 J1 z m1 V(m/s) l2 lg2 x Hình Cơ cấu động học Robot 0.25 0.75 Hình đồ thị tốc độ t(s)