bài tập điều khiển robot công nghiệp

... Thiết kế bộ điều khiển PD bù trọng trường - Mô hình toán học robot: . ( ) ( , ) ( )M H q q V q q G q= + + Trong đó các ma trận H, V, G được xác định theo trên - Thuật toán điều khiển: . ( ) dk ... d e q q= − Tham số bộ điều khiển 1 1 0 0 P K K K   =     Sai lệch góc quay khớp 1,2 y x J2 1 l1 lg1 lg2 2 m2 J1 m1 l2 z Hình 1: Cơ cấu Robot Bài số 2 Cho một cơ cấu robot 2DOF như hình ... vẽ Sử dụng matlab- Simulink 1. Xây dựng mô hình toán học robot 2. Thiết kế bộ điều khiển PID bù trọng trường. Chạy mô phỏng Số liệu của robot: Chiều dài thanh nối 1: l 1 = 0,5 m Chiều dài thanh...

Ngày tải lên: 01/04/2014, 01:20

... 1 10 T            Mô hình bộ điều khiển: Thuật toán điều khiển: 0 . ( ) t dk p I U K e K e d    Trong đó: d e q q : sai số vị trí của hệ thống Mô hình simulink bộ điều khiển: ... Creat subsystem Tổng hợp bộ điều khiển: Xác định các tham số của bộ điều khiển sao cho không có quá điều chỉnh: Ta chọn: 11 22 13 10 0 10 0 15 0 PI PI PI KK KK KK         ... subsystem Khối vị trí ban đầu: Kết quả : III. Thiết kế bộ điều khiển vị trí dạng PI cho khớp 1. Cho mô hình động học khớp robot: (s) u(s) 1 i i K Ts    : 10 10 : 5 5 / 0.01( ) I UV rad...

Ngày tải lên: 01/04/2014, 01:20

Ngày tải lên: 23/03/2013, 14:32

... thống điều khiển phản hồi, các máy công cụ điều khiển chương trình số và robot. Như vậy, có thể coi robot là một dạng của thiết bị tự động hóa công nghiệp. - Có ba loại hệ thống tự động hóa công ... khâu cơ khí của cơ cấu điều khiển từ xa với khả năng lập trình của máy công cụ điều khiển số. Một trong những robot công nghiệp đầu tiên được chế tạo là robot Versatran của công ty AMF của Mỹ vào ... công vật liệu Trong công nghiệp gia công vật liệu, robot thực hiện nhiệm vụ như một máy gia công. Do đó tay robot sẽ gắn một dụng cụ thay cho một cơ cấu kẹp. Ứng dụng của robot trong công nghiệp...

Ngày tải lên: 10/03/2014, 15:20

... Robot. Sử dụng bộ điều khiển PID để điều khiển trong không gian khớp. Tuy nhiên, vẫn còn nhiều khía cạnh mà bài tập lớn này bỏ qua vì thời gian và trình độ chưa cho phép. Các thông số bộ điều ... toán động học robot. Giải bài toán động học thuận robot công nghiệp bằng phương pháp ma trận Denavit- Hartenberg Cách xác định các trục cuả hệ tọa độ khớp. Đối với robot công nghiệp ,Denavit-Hartenberg ... thể đưa thêm vào các điều kiện phụ như là: điều kiện về công nghệ, điều kiện về cơ học, các điều kiện về toán học…để đưa bài toán về bài toán cấu trúc động học cân bằng, giải bài toán bằng phương...

Ngày tải lên: 11/03/2014, 22:42

... kế hệ thống điều khiển Hình 1 dưới đây miêu tả sơ đồ cấu trúc của hệ thống điều khiển robot công nghiệp. Ở đó, bộ điều khiển PID sẽ được lựa chọn để mô phỏng. Phần mô hình của robot bao gồm ... thay đổi đầu vào và các tham số điều khiển. Qua đó sẽ xác định được tham số điều khiển tốt nhất để cài đặt xuống bộ điều khiển thực tế. Đối với các robot công nghiệp có ít bậc tự do (2 hoặc ... ảo (Diễn đàn CHAT) ĐIỀU KHIỂN ROBOT CÔNG NGHIỆP 7 BẬC TỰ DO Phân tích thiết kế và mô phỏng trên phần mềm Matlab 1. Đặt vấn đề Trong quá trình thiết kế robot công nghiệp, thì việc lựa chọn...

Ngày tải lên: 25/04/2014, 14:22

... của robot thông qua việc xác lập các hệ tọa độ gắn lên các khâu và thông số DH. - Thiết lập phương trình động học thuận của robot là bước quan trọng có thể dựa vào đó lập trình điều khiển robot Câu ... gian công tác và không gian khớp ? + Cùng một điểm có thể được mô tả qua các biến khớp (không gian khớp ) hoặc qua các hàm theo thời gian x(t) y(t) z(t) không gian công tác. + Từ không gian công ... số DH xác định các ma trận T i + Tính các ma trận T và viết các phương trình động học thuận của robot. *Số lượng phương trình tối thiểu cần quản lí: Từ ma trận: T 6 = 0 0 0 1 x x x x y y y y z...

Ngày tải lên: 20/06/2014, 17:02

... (19) (20) BÀI TẬP CHƯƠNG MÔN ROBOT CÔNG NGHIỆP Cho mô hình robot: (1) (2) (3) (4) (21) (22) (23) (24) (33) (34) (35) (36) 1. Tính bậc tự do của robot. 2. ... dụng phương pháp DH giải bài toán động học thuận cho robot. (Chú ý thể hiên các hệ tọa độ trên cả bản vẽ 3D và mô hình đơn giản) 6. Giải bài toán động học ngược cho robot. Khảo sát đồ thị biến ... trình vi phân của robot. 8. Giải bài toán động lực học ngược với quỹ đạo chuyển động ở trên. Khảo sát đồ thị lực phát động cho các khớp chủ động. 9. Tìm miền làm việc của robot 10. Nêu một...

Ngày tải lên: 28/06/2014, 04:20

Ngày tải lên: 08/08/2014, 19:20

Ngày tải lên: 08/08/2014, 19:20

Ngày tải lên: 08/08/2014, 19:20

Ngày tải lên: 08/08/2014, 19:20

Ngày tải lên: 08/08/2014, 19:20

Ngày tải lên: 08/08/2014, 19:20

Ngày tải lên: 08/08/2014, 19:20

Ngày tải lên: 08/08/2014, 19:20

Ngày tải lên: 08/08/2014, 19:20

Ngày tải lên: 08/08/2014, 19:20

Ngày tải lên: 26/10/2014, 14:56

... d ng mô ặ ủ ố ượ ừ ự hình toán h c cho đ i t ng. Công vi c ọ ố ượ ệ này cung c p cho ta nh ng hi u bi t v ấ ữ ể ế ề đ i t ng , giúp ta thành công trong vi c ố ượ ệ t ng h p b đi u khi n.ổ ợ ộ ... (deg) Bode Diagram Frequency (rad/sec) - Đ áp d ng đ c ph ng pháp t i u môđun ta ể ụ ượ ươ ố ư đ a bài toán v mô hình d ng chu n đi u khi n:ư ề ạ ẩ ề ể V i là h ng s th i ớ ằ ố ờ gian t ng.ổ Ta ... ậ PID - ADD -Đ t KĐT = KCH.kd.Kf, T1 = TCH, -1/T2 ,-1/T3 là ặ nghi m c a ph ng trìnhệ ủ ươ => Bài toán thi t kế ế : L a ch n các tham s c a ự ọ ố ủ b đi u khi n đ đi u khi n đ i t ng có mô ộ...

Ngày tải lên: 12/10/2012, 15:00