BÀI tập dài NHÓM 1 ROBOT CÔNG NGHIỆP

Ngày tải lên: 01/12/2015, 21:00

Ngày tải lên: 01/12/2015, 21:00

... 0.5; J2 = 0.5; lg1 = l1 /2; lg2 = l2 /2; % bien khop theta1=q(1); theta2=q (2) ; % ma tran H(q) H11=m1*lg1 ^2+ J1+m2*(l1 ^2+ lg2 ^2+ 2*l1*lg2*cos(theta2))+J2; H 12= m2*(lg2 ^2+ l1*lg2*cos(theta2))+J2; H21=H 12; ... H 21 H 22  : ma trận quán tính Với:  H11 = m1l g21 + J1 + m2 (l 12 + lg + 2l1l g 2cosθ ) + J    H 12 = H 21 = m2 (lg + l1l g 2cosθ ) + J   H 22 = m2lg + J    − m2l1...

Ngày tải lên: 01/04/2014, 01:20

...  Mô hình điều khiển: Thuật toán điều khiển: t U dk  K p e  K I  e( )d Trong đó: e  qd  q : sai số vị trí hệ thống Mô hình simulink điều khiển: Creat subsystem Tổng hợp điều khiển: Xác ... tham số điều khiển cho điều chỉnh: Ta chọn:  K P1  10 K I    K P  10 K I   K  15 K  I3  P1 Kết mô phỏng: - Qũy đạo khớp 1: - Qũy đạo khớp 2: - Qũy đạo khớp 3: - Quỹ đạo t...

Ngày tải lên: 01/04/2014, 01:20

... Lý sử dụng Robot công nghiệp Con người hóa cho công việc (Nóng, tiếng ồn, độc hại, nặng nhọc…) Giảm giá thành (Giảm giá sản phẩm ... dây chuyền) Tăng suất (Yêu cầu cao, thị trường lớn, chi phí cố định) Kéo dài thời gian chạy máy (Nghỉ, 2/3 ca, vận hành phải để ý) Các phận Robot công nghiệp • Động học • Nguồn vận hành • Hệ thống ... robot chuyên dùng phầncông tác thiết bị chuyên dùng Ví...

Ngày tải lên: 04/07/2014, 15:20

... CNC RBCN T.Q Nam Bài giảng Máy CNC RBCN 14 T.Q Nam Bài giảng Máy CNC RBCN T.Q Nam Bài giảng Máy CNC RBCN T.Q Nam Bài giảng Máy CNC RBCN 1.6.3 Chuẩn bị gia công máy CNC T.Q Nam Bài giảng Máy CNC ... đợc ứng dụng CNC T.Q Nam Bài giảng Máy CNC RBCN CNC = Computer Numerical Control Đầu 1970s, máy CNC đời: - Các điều khiển số máy công cụ đợc tích hợp máy tính thuật ngữ CNC...

Ngày tải lên: 23/08/2012, 10:29

... Bài giảng Máy CNC RBCN T.Q Nam Bài giảng Máy CNC RBCN 14 T.Q Nam Bài giảng Máy CNC RBCN T.Q Nam Bài giảng Máy CNC RBCN T.Q Nam Bài giảng Máy CNC RBCN 1.6.3 Chuẩn bị gia công máy CNC T.Q Nam Bài ... điểm chuẩn máy T.Q Nam Bài giảng Máy CNC RBCN Điểm gốc máy M M M T.Q Nam Bài giảng Máy CNC RBCN T.Q Nam Bài giảng Máy CNC...

Ngày tải lên: 20/10/2012, 08:22

... Thức  Page 10 Bài tập lớn môn Ngyên Lý Hóa Công Nghiệp + ta xác định phần mềm ProII 9.0 công cụ Shortcut ta xác định µ=0,243 ( cp)= 2,43 *10-4 N.s/m2 + ta có xP=0.9276 sử dụng công thức nội suy ... N.s/m2 GV: Lê Thị Như Ý SV: Dương Đăng Thức  Page Bài tập lớn môn Ngyên Lý Hóa Công Nghiệp Độ bay tương đối củacác hỗn hợp thực xác định theo công thức: y 1− y 1...

Ngày tải lên: 17/03/2014, 03:20

... BÀI TẬP LỚN KỸ THUẬT ROBOT ĐỀ 13 Câu 1: Cho Robot có cấu có hình vẽ a) b) c) d) Xây dựng hệ tọa độ cho nối Xác định ma trận T biểu diễn hệ tọa độ tay robot Giải thích ý nghĩa ... Khiển Robot Công Nghiệp Nhà xuất Khoa Học Kỹ Thuật Hà Nội 2006 [2] TS Nguyễn Mạnh Tiến Bài Giảng Robot Công Nghiệp [3] GS.TSKH Nguyễn Thiện Phúc Robot Công Nghiệp Nhà xuất Khoa Học Kỹ Thuật .....

Ngày tải lên: 26/10/2014, 15:58

... SỐ MÁY ĐÍNH NÚT THƯỜNG GẶP PHẦN II: GIỚI THIỆU VỀ MÁY PHẦN III: NGUYÊN LÍ HOẠT ĐỘNG MÁY ĐÍNH NÚT PHẦN IV: HƯ HỎNG VÀ CÁCH KHẮC PHỤC I: CÁC LOẠI MÁY ĐÍNH NÚT THƯỜNG GẶP Máy K27 Liên Xô: máy đính ... thực đính cúc phẳng lỗ hay lỗ với đường may móc xích đơn II: GIỚI THIỆU VỀ MÁY MÁY CS600 1.Tính tác dụng máy đính nút CS600 - Máy đính nút dùng để liên kết nút với nguyê...

Ngày tải lên: 30/07/2015, 23:49

... MỘT SỐ MÁY ĐÍNH CÚC Máy đính cúc Juki MB-1373 11.900.000VNĐ Máy đính nút KCHANCE KB-373W 16.870.000VNĐ www.themegallery.com Company Logo M Máy đính nút MAQI LS-T1903 39.187.000VNĐ Máy đính nút Sunsir ... Logo Giới thiệu máy đính cúc Brother -Kí hiệu: BE438FX -Tốc độ may: 3200 mũi/phút -Số mũi đính: 8,16,32 - ộ dài mũi: 0.0 5-6 .4mm -Chiều cao kẹp cúc: max 13mm...

Ngày tải lên: 30/07/2015, 23:53

... chữ số đgl chữ số (hay đáng tin) d khơng vượt q nửa đơn vị hàng có chữ số Nhận xét: Tất chữ số đứng bên trái chữ số chữ số Tất chữ số đứng bên phải chữ số khơng chữ số khơng Bài a) Trang Hàm số ... Qui tròn số gần · Nếu chữ số sau hàng qui tròn nhỏ ta việc thay chữ số chữ số bên phải số · Nếu chữ số sau hàng qui tròn lớn hay ta thay chữ số chữ số bên phải...

Ngày tải lên: 23/10/2015, 20:09

... thông công nghiệp SCADA Bài tập lớn: Mạng truyền thông công nghiệp SCADA Network 10 – 11 - 12: Đèn xanh sáng 16s ,Đèn vàng sáng 3s ,Đèn đỏ sáng 19s Bài tập lớn: Mạng truyền thông công nghiệp SCADA ... 17 Bài tập lớn: Mạng truyền thông công nghiệp SCADA b) Chế độ ban ngày 18 Bài tập lớn: Mạng truyền thông công nghiệp SC...

Ngày tải lên: 02/11/2015, 17:15

... học ngợc cho robot Phơng trình động học ngợc robot nhằm xác định giá trị biến khớp từ vị trí hớng tay robot mong muốn Phơng trình động học ngợc thờng khó giải lời giải tổng quát cho robot Ta thấy ... II Xây dựng quan hệ tốc độ khớp tốc độ tay robot Để xây dựng quan hệ tốc độ khớp tốc độ tay robot ta cần phải thiết lập phơng trình động lực học cho robot Gọi v tốc độ chuyển động t...

Ngày tải lên: 23/04/2014, 13:38

... CDT2_K52 Bài tập lớn Robot Công nghiệp KuKa Robot (6R) 1.4.5 Về KUKA Robotics Hình 1.7 Robot KUKA KR 6/2 15/2 KUKA Robotics Vũ Ngọc Trọng – CDT2_K52 Bài tập lớn Robot Công nghiệp KuKa Robot (6R) ... chúng Một robot gọi robot chuỗi hở (robot - serial robot) cấu trục động học chúng có dạng chuỗi động hở; gọi robot song song Vũ Ngọc Trọng – CDT2_K52 Bài t...

Ngày tải lên: 17/12/2013, 20:26