bài tập dài điều khiển robot công nghiệp

... khối robot (Create Subsystem) Thiết kế điều khiển PD bù trọng trường - Mô hình toán học robot: M = H (q ) q + V ( q, q ) + G ( q ) Trong ma trận H, V, G xác định theo - Thuật toán điều khiển: ... q + G ( q ) Trong đó: sai lệch góc qay: Tham số điều khiển K  KP =    K1  e = qd − q Tao khối: K  KD =   0 K  Tạo khối: Mô hình điều khiển matlab: π /  qd =   π /  0  q0 = ... 2cosθ (θ + θ θ )] + J (θ + θ ) 2 Thế nối 2: P2 = m2 g [l1 sin θ1 + l g sin(θ1 + θ )] Hàm lagrange robot: L = ( K1 + K ) − ( L1 + L2 ) 1 = m1l g θ + J1 θ + 2 2 + m2 [l1 θ + l g (θ + θ ) +...

Ngày tải lên: 01/04/2014, 01:20

...  Mô hình điều khiển: Thuật toán điều khiển: t U dk  K p e  K I  e( )d Trong đó: e  qd  q : sai số vị trí hệ thống Mô hình simulink điều khiển: Creat subsystem Tổng hợp điều khiển: Xác ... tham số điều khiển cho điều chỉnh: Ta chọn:  K P1  10 K I    K P  10 K I   K  15 K  I3  P1 Kết mô phỏng: - Qũy đạo khớp 1: - Qũy đạo khớp 2: - Qũy đạo khớp 3: - Quỹ đạo tay robot khong ... plot3(theta1,theta2,d3); hold on; end grid on; Kết : III Thiết kế điều khiển vị trí dạng PI cho khớp Cho mô hình động học khớp robot:  (s) u(s)  Ki Ti s  → Mô hình đối tượng: U : 10  10V...

Ngày tải lên: 01/04/2014, 01:20

Ngày tải lên: 01/12/2015, 21:00

Ngày tải lên: 01/12/2015, 21:00

... điều khiển Điều khiển bền vững : + Sử dụng lý thuyêt Liapunov + Điều khiển mờ + Điều khiển trợt nâng cao + Điều khiển mờ - trợt (FSMC) + Điều khiển trợt thích nghi (SMAC) + Điều khiển mờ - trợt ... lực; sử dụng dạng nguyên lý điều khiển số cho điều khiển cấu tay máy Công ty Ford lắp đặt Robot Unimate 1961 Công ty General Motor (GM) lắp đặt robot công nghiệp (robot 1962 Unimate) dây chuyển ... KHIN ROBOT K52 TH 44 11/09/15 IU KHIN ROBOT K52 TH 45 11/09/15 IU KHIN ROBOT K52 TH 46 Một số hớng nghiên cứu robot Điều khiển PID kinh điển Điều khiển thích nghi : Nhận dạng tham số + điều khiển...

Ngày tải lên: 09/11/2015, 17:52

Ngày tải lên: 23/03/2013, 14:32

... robot 1.5.3 Hệ thống điều khiển robot Bộ điều khiển thiết kế từ vi xử lý, vi điều khiển, điều khiển logic khả trình PLC máy tính – Liên quan đến đặc điểm làm việc robot chia toán điều khiển robot ... QUAN VỀ ROBOT CÔNG NGHIỆP 1.1 KHÁI QUÁT CHUNG VỀ ROBOT CÔNG NGHIỆP (RBCN) Robot công nghiệp thuật ngữ có nhiều quan điểm khác Có thể định nghĩa là: Robot công nghiệp cấu khí lập trình thực công ... robot thành hai loại: điều khiển thô điều khiển tinh + Điều khiển thô gọi điều khiển chuyển động hay điều khiển quỹ đạo, áp dụng cho robot chuyển động tự không gian làm việc robot nghĩa không tương...

Ngày tải lên: 10/03/2014, 15:20

... phân 36 III ĐIỀU KHIỂN ROBOT 5.1 Điều khiển phản hồi điều khiển vòng kín Khi xét toán điều khiển cho tay máy công nghiệp đó, trước hết phải mô hình hóa tay máy cấu – đối tượng điều khiển, cảm ... cấu trúc hệ thông điều khiển robot với điều khiển PID Hầu hết điều khiển robot công nghiệp có cấu trúc, mà chúng mô tả: αI β0 (5.7) Trong I ma trận đơn vị cấp n Luật điều khiển là:   τ ... vi phân cho Robot RRR 36 4.2.2 Bảng tham số động học 36 4.2.3 Các phương trình vi phân 36 III ĐIỀU KHIỂN ROBOT 37 5.1 Điều khiển phản hồi điều khiển vòng kín 37 5.2 Thiết kế điều khiển PID 38...

Ngày tải lên: 11/03/2014, 22:42

... ca mt loi robot cụng nghip bc t Robot cụng nghip ny cú khp quay v khp tnh tin nhng khp v khp cú rng buc vi cho khp tnh tin luụn song song vi mt t, nờn robot ny ch cú bc t Cu trỳc robot hi phc ... ca robot c thit k chy n tc ti a 1.5 m/s ti gc cỏi tay kp (end effector) Thi gian mụ phng ngn (ch cú giõy) robot cú th t c gia tc rt ln th tc ca robot c biu din trờn hỡnh Hỡnh Vn tc ca robot ... cho cỏc khõu ca robot 2.1 Mụ hỡnh húa Phng trỡnh ng lc hc tng quỏt ca robot cú dng nh sau; && & M ( q ) q + V ( q, q ) + G ( q ) = t (1) ú, M (q) l ma trn n n vi n l s khp ca robot Ma trn ny...

Ngày tải lên: 25/04/2014, 14:22

... loại robot lắp ráp Robot tự hành Robot khoa học giải trí VIETNAM USA JAPAN Các robot cầm nắm vật khác hình dáng kích thước cảm biến lực gắn với ngón tay điều khiển …trên robot chuyên dùng phầncông ... định) Kéo dài thời gian chạy máy (Nghỉ, 2/3 ca, vận hành phải để ý) Các phận Robot công nghiệp • Động học • Nguồn vận hành • Hệ thống đo đường • Hiệu ứng kết thúc • Cảm biến • Điều khiển • Lập ... tạp phận 10 11 Khả công nghệ robot Có thể nói robot công nghiệp máy có khả tự động linh hoạt, thay phần toàn hoạt động bắp động chí tuệ người nhiều khả thích nghi khác 12 Robot dạng cần trục...

Ngày tải lên: 04/07/2014, 15:20

Ngày tải lên: 08/08/2014, 19:20

Ngày tải lên: 08/08/2014, 19:20

Ngày tải lên: 08/08/2014, 19:20

Ngày tải lên: 08/08/2014, 19:20

Ngày tải lên: 08/08/2014, 19:20

Ngày tải lên: 08/08/2014, 19:20

Ngày tải lên: 08/08/2014, 19:20

Ngày tải lên: 08/08/2014, 19:20

Ngày tải lên: 08/08/2014, 19:20

Ngày tải lên: 08/08/2014, 19:20