... khối robot (Create Subsystem) Thiết kế điềukhiển PD bù trọng trường - Mô hình toán học robot: M = H (q ) q + V ( q, q ) + G ( q ) Trong ma trận H, V, G xác định theo - Thuật toán điều khiển: ... q + G ( q ) Trong đó: sai lệch góc qay: Tham số điềukhiển K KP = K1 e = qd − q Tao khối: K KD = 0 K Tạo khối: Mô hình điềukhiển matlab: π / qd = π / 0 q0 = ... 2cosθ (θ + θ θ )] + J (θ + θ ) 2 Thế nối 2: P2 = m2 g [l1 sin θ1 + l g sin(θ1 + θ )] Hàm lagrange robot: L = ( K1 + K ) − ( L1 + L2 ) 1 = m1l g θ + J1 θ + 2 2 + m2 [l1 θ + l g (θ + θ ) +...
... Mô hình điều khiển: Thuật toán điều khiển: t U dk K p e K I e( )d Trong đó: e qd q : sai số vị trí hệ thống Mô hình simulink điều khiển: Creat subsystem Tổng hợp điều khiển: Xác ... tham số điềukhiển cho điều chỉnh: Ta chọn: K P1 10 K I K P 10 K I K 15 K I3 P1 Kết mô phỏng: - Qũy đạo khớp 1: - Qũy đạo khớp 2: - Qũy đạo khớp 3: - Quỹ đạo tay robot khong ... plot3(theta1,theta2,d3); hold on; end grid on; Kết : III Thiết kế điềukhiển vị trí dạng PI cho khớp Cho mô hình động học khớp robot: (s) u(s) Ki Ti s → Mô hình đối tượng: U : 10 10V...
... nh- sau: BàiTậpDàiĐiềuKhiển Số Phạm Minh Tân Lớp ĐKTĐ_K46 Ch-ơng II : Thiết kế điềukhiển để điềukhiển động chiều Để điềukhiển động chiều thông th-ờng ta dùng hệ thống hai vòng điều khiển: ... điềukhiển dòng phần ứng *)Xây dựng mô hình toán học đối t-ợng vòng điềukhiển dòng Coi gần thiết bị chỉnh l-u có điềukhiển khâu tỉ lệ có quán tính bậc với số thời gian T1 BàiTậpDàiĐiềuKhiển ... học đối t-ợng vòng điềukhiển tốc độ Khi thiết kế vòng điềukhiển bên để đảm bảo hệ thống hoạt động tốt ta chon chu kì trích mẫu gấp 10 lần chu kì vòng điềukhiển dòng Với điềukhiển dòng ta coi...
... kế mơ hình động +Viết chương trình điềukhiển II.Sơ đồ khối hệ thống Khối điềukhiển Khối học III.Thiết kế phân tích ngun lý khối 1.Khối điềukhiển Để điềukhiển chuyển động động theo ý muốn ... động động + Điềukhiển động bước theo đường ( cảm ứng quang) CHƯƠNG II THIẾT KẾ I.Nhiệm vụ thiết kế - Thiết kế điềukhiển chuyển động rơbơt động bước Vậy ta làm bước sau: +Mạch điềukhiển động ... mạch điềukhiển động trên, chúng em lại muốn phát triển thêm việc điềukhiển rơbốt.Rơbốt chuyển động theo đường định người lập trình khơng thể linh hoat tình huống.Vì vậy, chúng em muốn điều khiển...
... ngoại vi: Với: T1 : rơ le trung gian điềukhiển công tắc tơ K T2,T3,T4,T5,T6 : rơ le trung gian tương ứng điềukhiển công tắc tơ 1G,2G,3G,4G,5G 4.Chương trình điềukhiển dạng LAD: Giả sử thời gian ... 2: Lập sơ đồ nguyên lý điểukhiển cấp tốc độ động không đồng Rotor dây quấn có công suất lớn có đổi chiều quay .Điều khiển theo nguyên tắc thời gian Lập sơ đồ điềukhiển PLC Trả lời I Tư xây dựng ... Tín hiệu đưa từ PLC để điều khiển: Tín hiệu để đóng /cắt điện công tắc tơ K,iG dùng PLC có CPU AC/DC/RLY.Hoặc tín hiệu để đóng /cắt điện rơ le trung gian tương ứng để điềukhiển công tơ dùng PLC...
... trình truyền thông nối tiếp hai vi điềukhiển để tạo thành hệ thống cho nhấn contact vi điềukhiển chủ, led VĐK tớ hiển thị số 0, không nhấn contact vi điềukhiển chủ LED VĐK tớ hiển thị số /// ... Design by Lie ĐT5-K11 17 Viết chương trình truyền thông nối tiếp hai vi điềukhiển để tạo thành hệ thống cho nhấn contact vi điềukhiển chủ, led VĐK tớ sáng, ngược lại #include #include ... Industry Design by Lie ĐT5-K11 21 Thiết kế mạch viết chương trình điềukhiển tốc độ động chiều dùng PWM ( sử dụng công tắc để điềukhiển tăng giảm tốc độ động cơ) ///////////////////////////// Dieu...
... Bàitập lớn môn: ĐIỀUKHIỂN SỐ a) Tìm miền giá trị a b để hệ thống hoàn toàn điềukhiển được: Từ hệ: (*) Ta có ma trận sau : Để hệ thống hoàn toàn điềukhiển ma trận điềukhiển full ... Quốc Lực % Đáp ứng xung hệ thống mở Bàitập lớn môn: ĐIỀUKHIỂN SỐ >> step(sysD_cl) Học viên: Nguyễn Quốc Lực %Đáp ứng xung hệ thống đóng 10 Bàitập lớn môn: ĐIỀUKHIỂN SỐ >> pole(sysD_cl) ans = ... thống điềukhiển hoàn toàn % Hệ thống không quan sát hoàn toàn % Thử với trường hợp a=-b=3 % Hệ thống không điềukhiển hoàn toàn % Hệ thống quan sát hoàn toàn % Thử với trường hợp b=0, a=7 Bài tập...
... gian liên tục Bài thực hành số 2: Tổng hợp vòng điều chỉnh dòng phần ứng (điều khiển mômen quay) Sơ đồ vòng điều chỉnh dòng phần ứng ĐCMC Hàm truyền đạt mô hình đối tượng điềukhiển dòng Ghi= ... tượng điềukhiển đuổi kịp giá trị đặt đại lượng chủ đạo Kết thúc chu kì trích mẫu đầu đạt tới giá trị x1 điềukhiển ( =2 ) Kết thúc chu kì trích mẫu thứ đầu đạt tới giá trị x1+x2 điềukhiển ( ... trích mẫu thứ đầu đạt tới giá trị x1+x2 điềukhiển ( =3 ) Bài thực hành số 3: Tổng hợp vòng điều chỉnh tốc độ quay Hàm truyền đối tượng điềukhiển tốc độ có dạng: Gn=Gi*kM*ψ*(1/(2П*J*s) Đáp ứng bước...
... điềukhiển phía vòng điềukhiển áp suất nhóm lô sấy Bộ điềukhiển thường dùng cho điềukhiển áp suất PI PID Vòng điềukhiển bù giá trị thời gian chết (dead-time), thường sử dụng điềukhiển IMC (điều ... tới điềukhiển áp suất nhóm Như trình bày trên, vòng điềukhiển độ ẩm tờ giấy vòng điềukhiển cascade, sơ đồ khối vòng điềukhiển sau: Hình 22: Cấu trúc mạch vòng điềukhiển độ ẩm Trong vòng điều ... vòng điềukhiển áp suất sấy 3.4.1 Mạch vòng điềukhiển áp suất sấy với điềukhiển PI PID 23 Hình 25: Sơ đồ khối mạch vòng điềukhiển cho đối tượng IPZ 3.4.2 Mạch vòng điềukhiển áp suất sấy với điều...
... điềukhiển phía vòng điềukhiển áp suất nhóm lô sấy Bộ điềukhiển thường dùng cho điềukhiển áp suất PI PID Vòng điềukhiển bù giá trị thời gian chết (dead-time), thường sử dụng điềukhiển IMC (điều ... tới điềukhiển áp suất nhóm Như trình bày trên, vòng điềukhiển độ ẩm tờ giấy vòng điềukhiển cascade, sơ đồ khối vòng điềukhiển sau: Hình 22: Cấu trúc mạch vòng điềukhiển độ ẩm Trong vòng điều ... vòng điềukhiển áp suất sấy 3.4.1 Mạch vòng điềukhiển áp suất sấy với điềukhiển PI PID 23 Hình 25: Sơ đồ khối mạch vòng điềukhiển cho đối tượng IPZ 3.4.2 Mạch vòng điềukhiển áp suất sấy với điều...
... điềukhiểnđiềukhiển vi điềukhiển Giá trị điện áp động điều chỉnh huặc biên độ điện áp chiều – chỉnh lưu điềukhiển huặc băm xung áp.Điện áp điều chỉnh điều chỉnh thời gian đóng khoá S.huặc điều ... phương pháp điềukhiển tốc độ : phương pháp điềukhiển vectơ phương pháp điềukhiển vectơ không gian Phương pháp điềukhiển véc tơ không gian sử dụng xây dựng thuật toán biến tần Điềukhiển tự động ... việc thiết kế hệ điềukhiển cho động xoay chiều phức tạp chi phí cao so với động chiều, nhờ phát triển mạnh công nghệ điềukhiển số Điềukhiển tự động 2- K43 Bàitập lớn Điềukhiển số kỹ thuật...
... triển Robot trải qua hệ: - Playback Robot : Robot lặp - Servo controlled Robot : Robotđiềukhiển dạng servo - Vision controlled Robot (có sử dụng Camera) - Adaptively – controlled Robot : Robot ... chuyển động đóng mở bàn kẹp, thông thường số bậc tự số khớp Robot - Theo phương pháp điều khiển: + Điềukhiển điểm (point to point) + Điềukhiển theo quỹ đạo liên tục(continuos path) - Theo hệ thống ... lượng tải/khối lượng Robot < 1) - Tốc độ hoạt động thường không cao thời gian để điềukhiển tương đối lớn - Độ xác điềukhiển phụ thjuộc vào nhiều yếu tố môi trường( nhiệt độ Robot < 450C) b, Xu...
... 2 Bàitập lớn Điềukhiển số Tín hiệu vào đối tượng điềukhiển tín hiệu liên tục, tín hiệu vào máy tính tín hiệu số Trên sở sơ đồ khối hệ thống điềukhiển số xây dựng sơ đồ khối hệ thống điềukhiển ... Bàitập lớn Điềukhiển số 17 Các khoá S khoá bán dẫn truyền động công suất nhỏ thường dùng tranzitor Việc khoá (ngắt) van thực mạch đặc biệt dùng tụ điện dùng xung điềukhiểnđiềukhiển vi điều ... Máy tính Biến tần Mã hoá Động 10 Bàitập lớn Điềukhiển số Sơ đồ mạch card điềukhiển máy tính(see the figure) Nguyên lý làm việc card ghép nối máy tính điềukhiển : Bộ vi xử lý có nhiệm vụ tính...
... S)S , Ta chọn Suy theo tiêu chuẩn modul tối ưu đối xứng, điềukhiển vị trí khâu PI Tổng hợp điềukhiển miền gián đoạn a) Tổng hợp khâu điều chỉnh dòng điện theo Dead – Beat Hàm truyền đối tượng ... 1+TAs IA N Tm Kt TL - B+JS Từ ta xây dựng cấu trúc chung mạch vòng điềukhiển dòng điện, tốc độ, vị trí sau: tổng hợp điềukhiển miền liên tục a) Tổng hợp mạch vòng dòng điện miền liên tục: Bỏ ... ta chọn τ=T ω ⇒RN= J 1+ S Bf Kω ∗2T S(1+T S) (1+T ω S) ω ω = suy theo tiêu chuẩn modul tối ưu điềukhiển tốc độ khâu PI Từ suy F N= N ph N sp = 1+2ST ω+2T ω s ⇒ N N sp = 1/K N 1+2ST ω +2T ω s2...
... điềukhiểnđiềukhiển vi điềukhiển Giá trị điện áp động điều chỉnh huặc biên độ điện áp chiều – chỉnh lưu điềukhiển huặc băm xung áp.Điện áp điều chỉnh điều chỉnh thời gian đóng khoá S.huặc điều ... phương pháp điềukhiển tốc độ : phương pháp điềukhiển vectơ phương pháp điềukhiển vectơ không gian Phương pháp điềukhiển véc tơ không gian sử dụng xây dựng thuật toán biến tần Điềukhiển tự động ... việc thiết kế hệ điềukhiển cho động xoay chiều phức tạp chi phí cao so với động chiều, nhờ phát triển mạnh công nghệ điềukhiển số Điềukhiển tự động 2- K43 Bàitập lớn Điềukhiển số kỹ thuật...
... bằng: I = Quách Kỳ Lân Điềukhiển tự động 2- K43 U ref R , ; etc Bàitập lớn Điềukhiển số Sơ đồ tương đương : Quách Kỳ Lân Điềukhiển tự động 2- K43 14 15 Bàitập lớn Điềukhiển số Cách đấu điện ... tụ điện dùng xung điềukhiểnđiềukhiển vi điềukhiển Giá trị điện áp động điều chỉnh huặc biên độ điện áp chiều – chỉnh lưu điềukhiển huặc băm xung áp.Điện áp điều chỉnh điều chỉnh thời gian ... hoá Sơ đồ mạch card điềukhiển máy tính(see the figure) Quách Kỳ Lân Điềukhiển tự động 2- K43 Động 11 Bàitập lớn Điềukhiển số Nguyên lý làm việc card ghép nối máy tính điềukhiển : Bộ vi xử lý...
... tụ điện dùng xung điềukhiểnđiềukhiển vi điềukhiển Giá trị điện áp động điều chỉnh huặc biên độ điện áp chiều – chỉnh lưu điềukhiển huặc băm xung áp.Điện áp điều chỉnh điều chỉnh thời gian ... pháp điềukhiển tốc độ : phương pháp điềukhiển vectơ phương pháp điềukhiển vectơ không gian Phương pháp điềukhiển véc tơ không gian sử dụng xây dựng thuật toán biến tần Quách Kỳ Lân Điềukhiển ... ω ω = ( ) x (1 − ) ΔPr max ω0 ω0 Quách Kỳ Lân Điềukhiển tự động 2- K43 Bàitập lớn Điềukhiển số Việc điều chỉnh điện áp stato triệt để đặc tính điều chỉnh qua điểm không tải lý tưởng, tổn thất...
... hệ thống với tham số tính toán tối ưu tìm được: 13 - Độ điều khiển: δ max =1.65% - Thời gian độ: 241(s) KẾT LUẬN Các tham số tối ưu điềukhiển PID ứng với đối tượng cho là: Kp = 0.7757 Ki = 0.0071 ... >> step(wkinp) - Sau hiệu chỉnh có: + Độ điều chỉnh δ max = 1.24% + Thời gian độ: 239 (s) + Thời gian tăng tốc: 112 (s) 2/ Khảo sát hệ thống với luật điều chỉnh tỉ lệ – tích phân PI Chương trình ... step(wkinpi) Sau hiệu chỉnh ta có: - Độ điều chỉnh: δ max = 1.94% - Thời gian độ: 286 (s) - Thời gian tăng tốc: 148 (s) 3/ Khảo sát hệ thống với luật điều chỉnh PID: Chương trình Matlab sau:...