bài 5 tính ổn định của hệ rời rạc

Bài giảng lý thuyết điều khiển tự động - Khảo sát tính ổn định của hệ thống part 5 docx

... (QĐNS) Thí dụ (tt) Im s j 20 −63 .50 +j2 Re s −4 −2 −j2 − j 20 26 September 2006 © H T Hồng - ÐHBK TPHCM 45 Phương pháp quỹ đạo nghiệm số (QĐNS) Thí dụ Vẽ QĐNS hệ thống sau K=0→+∞ K ( s + 1) G ... 146,3 − ( 153 ,4 + 116,6 + 90) θ3 = −33.70 26 September 2006 © H T Hồng - ÐHBK TPHCM 49 Phương pháp quỹ đạo nghiệm số (QĐNS) Thí dụ (tt) Im s +j2 −33.70 β3 −3 −4 β4 +j5,893 β1 β2 −1 Re s −j2 −j5,893 ... = ⇔ ω − 44ω + K =  ⇔ − 11ω + (60 + K )ω =  Vậy giao điểm cần tìm là: s = ± j 5, 893 26 September 2006 ω = 5, 893   K = 322 ω = ± j1,314  K ( s(loại) + 1) K + = −61,7 =0 s ( s + hạ + 20...

10
465
5

Bài giảng lý thuyết điều khiển tự động - Khảo sát tính ổn định của hệ thống part 1 pdf

Danh mục: Cao đẳng - Đại học

... pháp vẽ QĐNS Xét ổn đònh dùng QĐNS Tiêu chuẩn ổn đònh tần số Khái niệm đặc tính tần số Đặc tính tần số khâu Đặc tính tần số hệ thống tự động Tiêu chuẩn ổn đònh Bode Tiêu chuẩn ổn đònh Nyquist ... Chương KHẢO SÁT TÍNH ỔN ĐỊNH CỦA HỆ THỐNG 26 September 2006 © H T Hồng - ÐHBK TPHCM Nội dung chương Khái niệm ổn đònh Tiêu chuẩn ổn đònh đại số Điều kiện cần Tiêu chuẩn ... ÐHBK TPHCM Khái niệm ổn đònh 26 September 2006 © H T Hồng - ÐHBK TPHCM Khái niệm ổn đònh Đònh nghóa ổn đònh BIBO Hệ thống gọi ổn đònh BIBO (Bounded Input Bounded Output) đáp ứng hệ bò chặn tín hiệu...

10
667
2

Bài giảng lý thuyết điều khiển tự động - Khảo sát tính ổn định của hệ thống part 2 pptx

Danh mục: Cao đẳng - Đại học

... - ÐHBK TPHCM 15 Tiêu chuẩn ổn đònh đại số: Tiêu chuẩn Routh Thí dụ Xét tính ổn đònh hệ thống có phương trình đặc trưng là: s + s + 5s + s + = Giải: Bảng Routh Kết luận: Hệ thống ổn đònh tất phần ... TPHCM 16 Tiêu chuẩn ổn đònh đại số: Tiêu chuẩn Routh Thí dụ Xét tính ổn đònh hệ thống có sơ đồ khối: G ( s) = 50 s ( s + 3)( s + s + 5) H (s) = s+2 Giải: Phương trình đặc trưng hệ thống là: ⇔ + ... Tiêu chuẩn ổn đònh đại số Điều kiện cần Điều kiện cần để hệ thống ổn đònh tất hệ số phương trình đặc trưng phải khác dấu Thí dụ: Hệ thống có phương trình đặc trưng: s + 3s − s + = s + s + 5s + =...

10
508
3

Bài giảng lý thuyết điều khiển tự động - Khảo sát tính ổn định của hệ thống part 3 pps

Danh mục: Cao đẳng - Đại học

... Routh có tất hệ số hàng 0: Thành lập đa thức phụ từ hệ số hàng trước hàng có tất hệ số 0, gọi đa thức A0(s) Thay hàng có tất hệ số hàng khác có hệ số hệ số đa thức dA0(s)/ds, sau trình tính toán ... để hệ thống ổn đònh tất đònh thức chứa đường chéo ma trận Hurwitz dương 26 September 2006 © H T Hồng - ÐHBK TPHCM 27 Tiêu chuẩn ổn đònh đại số: Tiêu chuẩn Hurwitz Thí dụ Xét tính ổn đònh hệ thống ... = 20 a2 Kết luận: Hệ thống ổn đònh đònh thức dương 26 September 2006 © H T Hồng - ÐHBK TPHCM 28 Tiêu chuẩn ổn đònh đại số: Tiêu chuẩn Hurwitz Các hệ tiêu chuẩn Hurwitz Hệ bậc ổn đònh phương trình...

10
542
2

Bài giảng lý thuyết điều khiển tự động - Khảo sát tính ổn định của hệ thống part 4 pps

Danh mục: Cao đẳng - Đại học

... 2006 © H T Hồng - ÐHBK TPHCM 35 Phương pháp quỹ đạo nghiệm số (QĐNS) Thí dụ Vẽ QĐNS hệ thống sau K=0→+∞ K G( s) = s ( s + 2)( s + 3) Giải: Phương trình đặc trưng hệ thống: K + G(s) = ⇔ 1+ =0 s ... Điểm tách nhập: (1) ⇔ K = − s ( s + 2)( s + 3) = −( s + 5s + s ) dK ⇒ = −(3s + 10 s + 6) ds s1 = −2 .54 9 (loại) dK Do =0 ⇔  ds s2 = −0.7 85 26 September 2006 © H T Hồng - ÐHBK TPHCM 37 Phương ... ảo: Cách 1: Dùng tiêu chuẩn Hurwitz (2) (1) ⇔ s + 5s + 6s + K = Điều kiện ổn đònh: K > K >0 ⇔ < K < 30 ⇒ K gh = 30 ⇔   a1a2 − a0 a3 > 5 × − × K > Thay giá trò Kgh = 30 vào phương trình...

10
400
2

Bài giảng lý thuyết điều khiển tự động - Khảo sát tính ổn định của hệ thống part 6 docx

Danh mục: Cao đẳng - Đại học

... Hồng - ÐHBK TPHCM 55 Tiêu chuẩn ổn đònh tần số 26 September 2006 © H T Hồng - ÐHBK TPHCM 56 Tiêu chuẩn ổn đònh tần số Khái niệm đặc tính tần số Hãy quan sát đáp ứng hệ thống tuyến tính trạng thái ... tín hiệu hình sin 26 September 2006 © H T Hồng - ÐHBK TPHCM 57 Tiêu chuẩn ổn đònh tần số Khái niệm đặc tính tần số Hệ thống tuyến tính: tín hiệu vào tín hiệu hình sin trạng thái xác lập tín hiệu ... 2006 © H T Hồng - ÐHBK TPHCM 54 Phương pháp quỹ đạo nghiệm số (QĐNS) Thí dụ (tt) Khi KI =2.7, QĐNS hệ thống nằm hoàn toàn bên trái mặt phẳng phức KP =0→+∞, hệ thống ổn đònh KI =2.7, KP =270 26...

10
394
1

Bài giảng lý thuyết điều khiển tự động - Khảo sát tính ổn định của hệ thống part 7 ppt

Danh mục: Cao đẳng - Đại học

... Tiêu chuẩn ổn đònh tần số Đặc tính tần số khâu bản: Khâu vi phân lý tưởng 26 September 2006 © H T Hồng - ÐHBK TPHCM 67 Tiêu chuẩn ổn đònh tần số Đặc tính tần số khâu bản: Khâu quán tính bậc 1 ... ÐHBK TPHCM 68 Tiêu chuẩn ổn đònh tần số Đặc tính tần số khâu bản: Khâu quán tính bậc tần số gãy 26 September 2006 © H T Hồng - ÐHBK TPHCM 69 Tiêu chuẩn ổn đònh tần số Đặc tính tần số khâu bản: Khâu ... Hồng - ÐHBK TPHCM 62 Tiêu chuẩn ổn đònh tần số Đặc tính tần số khâu bản: Khâu tỉ lệ 26 September 2006 © H T Hồng - ÐHBK TPHCM 63 Tiêu chuẩn ổn đònh tần số Đặc tính tần số khâu bản: Khâu tích...

10
363
1

Bài giảng lý thuyết điều khiển tự động - Khảo sát tính ổn định của hệ thống part 8 ppsx

Danh mục: Cao đẳng - Đại học

... Hồng - ÐHBK TPHCM 75 Tiêu chuẩn ổn đònh tần số Đặc tính tần số hệ thống Xét hệ thống tự động có hàm truyền G(s) phân tích thành tích hàm truyền sau: l G ( s ) = ∏ Gi ( s ) Đặc tính tần số: i =1 ... ÐHBK TPHCM 72 Tiêu chuẩn ổn đònh tần số Đặc tính tần số khâu bản: Khâu dao động bậc tần số gãy 26 September 2006 © H T Hồng - ÐHBK TPHCM 73 Tiêu chuẩn ổn đònh tần số Đặc tính tần số khâu bản: Khâu ... G ( s) = e −Ts Đặc tính tần số: G ( jω ) = e −Tjω Biên độ: M (ω ) = Pha: ϕ (ω ) = −Tω 26 September 2006 ⇒ L (ω ) = © H T Hồng - ÐHBK TPHCM 74 Tiêu chuẩn ổn đònh tần số Đặc tính tần số khâu bản:...

10
416
4

Bài giảng lý thuyết điều khiển tự động - Khảo sát tính ổn định của hệ thống part 9 pdf

Danh mục: Cao đẳng - Đại học

... tiếp âm đơn vò, biết đặc tính tần số hệ hở G(s), toán đặt xét tính ổn đònh hệ thống kín Gk(s) Tiêu chuẩn Nyquist: Hệ thống kín Gk(s) ổn đònh đường cong Nyquist hệ hở G(s) bao điểm (−1, j0) l/2 vòng ... hình vẽ Biết G(s) ổn đònh Xét tính ổn đònh hệ thống kín 26 September 2006 © H T Hồng - ÐHBK TPHCM 86 Tiêu chuẩn ổn đònh tần số Tiêu chuẩn ổn đònh Nyquist: Thí dụ (tt) Giải: Vì G(s) ổn đònh nên G(s) ... Nyquist hệ kín ổn đònh đường cong Nyquist G(jω) hệ hở không bao điểm (−1, j0) Trường hợp : G(jω) không bao điểm (−1, j0) ⇒ hệ kín ổn đònh Trường hợp : G(jω) qua điểm (−1, j0) ⇒ hệ kín biên giới ổn...

10
545
2

Bài giảng lý thuyết điều khiển tự động - Khảo sát tính ổn định của hệ thống part 10 ppt

Danh mục: Cao đẳng - Đại học

... n ⇔ Hệ thống ổn đònh  ΦM > 26 September 2006 © H T Hồng - ÐHBK TPHCM 96 Tiêu chuẩn ổn đònh tần số Tiêu chuẩn ổn đònh...

8
550
1

một số ứng dụng của supermartingale để nghiên cứu tính ổn định của hệ ngẫu nhiên rời rạc hai tham số

Danh mục: Khoa học tự nhiên

...

42
273
0

Bài giảng điều khiển tự động chương 4 khảo sát tính ổn định của hệ thống

Danh mục: Tự động hóa

... dụ: hệ ổn định BIBO  với r(t) = 1(t) y() = const r(t) Hệ ổn định 10/31/2014 Hệ thống không ổn định y(t) giới hạn ổn định 4.1 Khái niệm tính ổn định  Ổn định tiệm cận (Lyapunov): Hệ ổn định ... chuẩn ổn định Nyquist Phát biểu tiêu chuẩn:  Hệ kín ổn định hệ hở ổn định hay giới hạn ổn định đường Nyquist hệ hở không bao điểm (-1,j0)  Hệ kín ổn định hệ hở không ổn định đường Nyquist hệ hở ... bật hệ khỏi trạng thái cân sau hệ có khả tự quay trạng thái cân ban đầu Hệ ổn định  không ổn định giới hạn ổn định Với hệ tuyến tính hai khái niệm ổn định nêu tương đương Hệ tuyến tính đạt ổn định...

51
572
0

Tính ổn định của Hệ phương trình vi phân đại số

Danh mục: Thạc sĩ - Cao học

... toán tính bán kính ổn định cho hệ phương trình vi phân đại số tuyến tính dạng Ax '(t ) - Bx(t ) A, B ma trận thực, det A Chương III: Bán kính ổn định hệ phương trình vi phân đại số tuyến tính ... tầm thường x t hệ (1.4.1) gọi ổn định (theo nghĩa Lyapunov) với số tồn t0 , x t ; t0 , x0 cho trước t0 với t t0 hệ (1.4.1) gọi ổn định tiệm cận ổn định tồn số t0 x t ; t0 , x0 định tiệm cận mũ ... bán kính ổn định, công thức tính bán kính ổn định phức, khác biệt trường hợp hệ phương trình vi phân thường hệ phương trình vi phân đại số Đồng thời trường hợp đặc biệt mà bán kính ổn định thực...

61
1,156
2

Tính ổn định của Hệ phương trình vi phân đại số .pdf

Danh mục: Thạc sĩ - Cao học

... toán tính bán kính ổn định cho hệ phương trình vi phân đại số tuyến tính dạng Ax '(t ) - Bx(t ) A, B ma trận thực, det A Chương III: Bán kính ổn định hệ phương trình vi phân đại số tuyến tính ... tầm thường x t hệ (1.4.1) gọi ổn định (theo nghĩa Lyapunov) với số tồn t0 , x t ; t0 , x0 cho trước t0 với t t0 hệ (1.4.1) gọi ổn định tiệm cận ổn định tồn số t0 x t ; t0 , x0 định tiệm cận mũ ... bán kính ổn định, công thức tính bán kính ổn định phức, khác biệt trường hợp hệ phương trình vi phân thường hệ phương trình vi phân đại số Đồng thời trường hợp đặc biệt mà bán kính ổn định thực...

61
1,452
3

KHẢO SÁT TÍNH ỔN ĐỊNH CỦA HỆ THỐNG ĐIỀU KHIỂN TỰ ĐỘNG LIÊN TỤC

Danh mục: Kỹ thuật lập trình

... cố định y0 ( t ) cố định, không ảnh hưởng đến tính ổn định hệ thống Tính ổn định hệ thống phản ánh qua nghiệm tổng quát, nghiệm hoàn toàn không chịu ảnh hưởng tác động bên ngoài, tính ổn định tính ... sát tính ổn định hệ thống điều khiển tự động liên tục yqd (t) (4) (1) (1): Hệ thống ổn định không dao động (2) (2): Hệ thống ổn định dao động (3): Hệ thống không ổn định không dao động (4): Hệ ... trữ ổn định chọn dựa vào yêu cầu trình độ BÀI TẬP Bài Hệ thống ĐKTĐ có hàm truyền đạt hệ hở sau: Wh ( p ) = p +1 ( ) p p + p3 + p + p + Hệ hở: a Ổn định b Không ổn định c Ở biên giới ổn định Bài...

21
4,102
47

Khảo sát tính ổn định của hệ thống

Danh mục: Tự động hóa

... QĐNS Ø Xét ổn đònh dùng QĐNS Tiêu chuẩn ổn đònh tần số Ø Khái niệm đặc tính tần số Ø Đặc tính tần số khâu Ø Đặc tính tần số hệ thống tự động Ø Tiêu chuẩn ổn đònh Bode Ø Tiêu chuẩn ổn đònh Nyquist ... - ÐHBK TPHCM 15 Tiêu chuẩn ổn đònh đại số: Tiêu chuẩn Routh ỉ ỉ ỉ Thí dụ Xét tính ổn đònh hệ thống có phương trình đặc trưng là: s 4 s 5s 2 s Giải: Bảng Routh Kết luận: Hệ thống ổn đònh tất phần ... chuẩn ổn đònh đại số: Tiêu chuẩn Routh ỉ Thí dụ Xét tính ổn đònh hệ thống có sơ đồ khối: G ( s) H (s) ỉ 50 s ( s 3)( s s 5) s Giải: Phương trình đặc trưng hệ thống là: G ( s ).H ( s ) 50 s (...

98
1,693
0

KHẢO SÁT TÍNH ỔN ĐỊNH CỦA HỆ THỐNG

Danh mục: Cao đẳng - Đại học

... Lập định thức Hurwitz b Điều kiện đủ để hệ ổn định c Lập bảng Routh d Điều kiện cần để hệ ổn định 15/ Tiêu chuẩn Routh sử dụng để xét ổn định cho: a Chỉ cho hệ thống có phản hồi âm b Hệ hở hệ ... hệ thống là: a b c d Ổn định, dao động Ở biên giới ổn định Ổn định, không dao động Không ổn định 18/ Quá trình độ HTĐKTĐ mô tả hình trên, đường số mô tả hệ thống có tính chất gì? a b c d Ổn định, ... p + p + a b c Hệ biên giới ổn định Hệ ổn định Không kết luận Bản công bố cho sinh viên Đại học từ xa Chỉ sử dụng cho mục đích học tập 18 d Hệ không ổn định 14/ Muốn xét ổn định hệ thống, trước...

9
1,297
4

Tài liệu Tính ổn định của hệ thống điều khiển số pdf

Danh mục: Điện - Điện tử

... z 0 .5 (z) = z2 + z + 0 .5 ( z) z ( z) z 0 .5 2 .5 1 0 .5 å H th ng ã cho n X X X nh Ví d G( z) z 3z 3. 25 z 0 .5 (z) = z3 - 3z2 + 3.25z - 0 .5 ( z) z 3. 25 0 .5 0. 75 ( z) z 0 .5 7. 75 X 0 .5 3. 25 0 .5 X X ... z v v v v 0.5v il z2 z2 z 0 .5 ng n tính: v 0 .5 v v 2 .5 v G( z) z 0 .5 (v ) 0.5v v 2 .5 (v ) • L p b ng Routh: 0.5v v 2 .5 0 .5 2 .5 2 .5 î H th ng ã cho n • nh i v i h th ng có a th c c tính b c m t ... î Mu n xác nh tính n nh c a h th ng ph i xác nh hàm : gi i ph ng trình vi phân 5. 2 • I U KI N C N VÀ V TÍNH N NH C A H TH NG LIÊN T C TUY N TÍNH i u ki n c n h th ng liên t c n tính n nh t t...

22
1,082
5

Khảo sát tính ổn định của hệ vi phân tuyến tính bằng phương pháp thứ nhất của liapunov

Danh mục: Khoa học tự nhiên

... (t ) =1, n j 34 Chơng Khảo sát tính ổn định CủA Hệ VI PHÂN tuyến tính phơng pháp thứ Liapunov 3.1 Định lý điều kiện đủ tính ổn định tiệm cận hệ vi phân tuyến tính dX = A(t.) X dt Giả sử , (3.1.1) ... phơng trình véc tơ ma trận hệ (3.3.11) Từ ta có điều kiện sau tính ổn định hệ tuần hoàn Định lý 3.3.4.( [5] ) i) Hệ vi phân tuyến tính tuần hoàn với ma trận liên tục ổn định tất nhân tử j nằm hình ... tính ổn định hệ (3.4.2) ta khảo sát tính ổn định hệ tơng đơng dx dt = y dy = p(t ).x dt có ma trận P(t) = p(t) với SpP (t ) = (3.4.3) 44 Ta nói phơng trình (3.4.2) ổn định không ổn...

55
1,163
6

Một số vấn đề về tính ổn định của hệ phương trình vi phân có nhiều trễ

Danh mục: Khoa học tự nhiên

... (1 .5) hệ vi phân tuyến tính ổn định nghiệm tầm thờng X(t) (to

40
1,005
4