bài 3 hệ thống thời gian rời rạc

... khối Trạng thái tức thời trạng thái tĩnh 30 Phương pháp xử lý khối Dạng khối cộng chồng lấp 31 Ví dụ Cho: Tìm ngõ y: 32 Ví dụ Kết ngõ y: 33 Phương pháp xử lý mẫu Các khối 34 Phương pháp xử lý ... Qui tắc vào Xét hệ thống thời gian rời rạc: Qui tắc vào ra: Ví dụ Cho : Qui tắc vào ra: Cho : Có ngõ sau : , Tuyến tính bất ... Giải: 15 Ví dụ Giải: 16 Bài tập Xét tính tuyến tính bất biến: Xác định đáp ứng xung nhân quả: 17 Bài tập Xác định đáp ứng xung nhân quả: Xác định công thức vào ra: 18 Bài tập Xác định công thức...

Ngày tải lên: 05/05/2015, 20:23

... CHNG 3: CÁC HỆ THỐNG NG THỜI GIAN RỜI RẠC 3. 1 Quy tắc vào (Input/Output Rules) 3. 2 Tuyến tính bất biến 3. 3 Đáp ứng xung ng 3. 4 Bộ lọc FIR IIR 3. 5 Tính nhân ổn đònh CHNG 3: CÁC HỆ THỐNG NG THỜI GIAN ... form) (3. 3 .3) CHNG 3: CÁC HỆ THỐNG NG THỜI GIAN RỜI RẠC 3. 4 Bộ lọc FIR IIR Các hệ thống LTI rời rạc phân loại thành hệ thống FIR hay IRR, có đáp ứng xung h(n) hữu hạn hay vô hạn minh họa hình 3. 4.1 ... xung đơn vò rời rạc thời gian hàm tương tự Dirac δ (t ) xác đònh sau: ⎧1 ⎩0 δ (n ) = ⎨ neáu n = neáu n ≠ Hình 3. 3.1 Đáp ứng xung hệ thống LTI CHNG 3: CÁC HỆ THỐNG NG THỜI GIAN RỜI RẠC 3. 3 Đáp ứng...

Ngày tải lên: 30/07/2014, 20:20

... y(n)=3x(n)  y(n)=3x(n)+4  TÍNH CHẤT CỦA HỆ THỐNG THỜI GIAN RỜI RẠC (TT) Bất biến theo thời gian (time-invariant): có đáp ứng không đổi theo thời gian 1-Oct-12 Hệ thống bất biến theo thời gian ...  D)  yD (n) VD: Xét tính bất biến hệ thống sau:   y(n)=3x(n)+4 y(n)=2x(2n) 10 TÍNH CHẤT CỦA HỆ THỐNG THỜI GIAN RỜI RẠC (TT) Tính nhân (Causality): hệ thống nhân cho giá trị n0, giá trị ngõ ... HỆ THỐNG RỜI RẠC THỜI GIAN 1-Oct-12  Hệ thống tuyến tính bất biến với thời gian LTI (Linear Time Invariant System) phân loại tuỳ thuộc...

Ngày tải lên: 15/06/2016, 00:02

... y(k) hai chuỗi tín hiệu rời rạc có biến đổi Z là: Z {x(k )} = X ( z ) Z {y (k )} = Y ( z ) Z {ax (k ) + by (k )} = aX ( z ) + bY ( z ) Tính tuyến tính: Tính dời miền thời gian: Z {x ( k − k0 )} ... 0 neáu k < k Z {x(k )} = 26 September 2006 z z − e −aT © H T Hồng - ÐHBK TPHCM 14 Hàm truyền hệ rời rạc 26 September 2006 © H T Hồng - ÐHBK TPHCM 15 ... =  0 u(k) neáu k ≥ neáu k < k Z {u (k )} = 26 September 2006 z z −1 © H T Hồng - ÐHBK TPHCM 13 Biến đổi Z hàm r(k) Hàm dốc đơn vò: k ≥ kT r (k ) =  0 neáu k < Z {u (k )} = k Tz (z − 1)2...

Ngày tải lên: 08/08/2014, 00:20

... 0.5742−j0.8187 25 Chất lượng hệ rời rạc ng 15 December 2006 © H T Hồng - ÐHBK TPHCM 26 Đáp ứng hệ rời rạc ng Đáp ứng hệ rời rạc tính hai cách sau: Cách 1: hệ rời rạc mô tả hàm truyền trước tiên ... −1 ⇔ 0. 039 Kw + (0.786 − 0. 036 K ) w + (3. 214 − 0.003K ) = Theo hệ tiêu chuẩn Hurwitz, điều kiện ổn đònh laø: K > K >   0.786 − 0. 036 K > ⇔  K < 21. 83 ⇒ K gh = 21. 83  3. 214 − 0.003K >  ... ⇒ 15 December 2006 K =0 K = 1071 K = 21. 83 K gh = 21. 83 © H T Hồng - ÐHBK TPHCM 24 Thí dụ vẽ QĐNS hệ rời rạc Im z 0.5742+j0.8187 +j 0.792 Re z −2.506 3 −2 0.607 −1 −0.857 −j 15 December 2006...

Ngày tải lên: 08/08/2014, 00:20

... ς (t + 1) = (3. 31), (3. 32) nên (3. 30) chứng minh định lý chứng minh III .3 Phương trình nội suy thuận nghịch Cho dãy ngẫu nhiên (θ , ξ ) = (θ t , ξ t ), t = 0,1, , xác định (3. 4) (3. 5), phương ... },∀t=0,1, Hệ phương trình cho (3. 4) (3. 5) giải với điều kiện ban đầu (θ , ξ ) , vec tơ ngẫu 39 nhiên (θ , ξ ) độc lập với (ε1 , ε ) = [ε (t ), ε (t )],t=1,2, hệ số hệ phương trình cho (3. 4) (3. 5) ... lý III .3 thời điểm t phân phối vec tơ (ε (1), , ε (t )) Gaussian với cov(ε (u ), ε (v)) = δ ((u − v) E Từ suy vec tơ ε (1), , ε (t ) độc lập (3. 23) suy từ (3. 25) (3. 5) Để chứng minh (3. 24) trước...

Ngày tải lên: 24/04/2015, 18:52

... đảm bảo giá trị cho hệ tuyến tính với thời gian rời rạc Chương Cơ sở toán học 1.1 1.1.1 Hệ động lực với thời gian rời rạc Một số khái niệm kết Cho hệ động lực với thời gian rời rạc sau:   x(k ... nghiệp Đại học NGUYỄN THỊ PHƯƠNG  70.76 93 3.1020 15.6204   U =  3. 1020 131 .34 57 0. 639 5  15.6204 0. 639 5 151.8819 V =      2 03. 4407 K= −20. 035 5 0.5198 3. 335 6 27 KẾT LUẬN Trên nội dung khóa ... cho hệ tuyến tính với thời gian rời rạc 3 Nhiệm vụ nghiên cứu - Trình bày kiến thức ổn định, ổn định tiệm cận - Đưa toán ổn định hóa đảm bảo giá trị cho hệ tuyến tính với thời gian rời rạc Đối...

Ngày tải lên: 26/06/2017, 12:14

Ngày tải lên: 26/06/2017, 18:33

... Chương MÔ TẢ TOÁN HỌC HỆ THỐNG ĐIỀU KHIỂN RỜI RẠC 26 September 2006 © H T Hồng - ÐHBK TPHCM Nội dung chương Khái niệm Phép biến đổi ... 26 September 2006 © H T Hồng - ÐHBK TPHCM Khái niệm 26 September 2006 © H T Hồng - ÐHBK TPHCM Hệ thống điều khiển dùng máy tính số r(kT) Máy tính số u(kT) D/A uR(t) Đối tượng c(t) cht(kT) A/D ... thiết bò tính toán dựa sở kỹ thuật vi xử lý (vi xử lý, vi điều khiển, máy tính PC, DSP,…) Ưu điểm hệ thống điều khiển số: Linh hoạt Dễ dàng áp dụng thuật toán điều khiển phức tạp Máy tính số điều...

Ngày tải lên: 08/08/2014, 00:20

... giữ liệu Khâu giữ liệu khâu chuyển tín hiệu rời rạc theo thời gian thành tín hiệu liên tục theo thời gian Khâu giữ bậc (ZOH): giữ tín hiệu số thời gian hai lần lấy mẫu x*(t) ZOH xR (t) x*(t) ... Lấy mẫu liệu Lấy mẫu biến đổi tín hiệu liên tục theo thời gian thành tín hiệu rời rạc theo thời gian * x (t) x(t) Biểu thức toán học mô tả trình lấy mẫu: X * ( s) = T x(t) ... 26 September 2006 © H T Hồng - ÐHBK TPHCM Đònh nghóa phép biến đổi Z Cho x(k) chuỗi tín hiệu rời rạc, biến đổi Z x(k) là: X ( z ) = Z {x(k )} = +∞ x(k ) z − k ∑ k = −∞ Trong đó: − z = eTs (s...

Ngày tải lên: 08/08/2014, 00:20

... - ÐHBK TPHCM 18 Tính hàm truyền hệ rời rạc từ sơ đồ khối Cấu hình thường gặp hệ thống điều khiển rời rạc: R(s) + GC(z) G(s) ZOH − T C(s) H(s) Hàm truyền kín hệ thống: Gk ( z ) = đó: C ( z) GC ... Tính hàm truyền hệ rời rạc mô tả phương trình sai phân: c(k + 3) + 2c(k + 2) − 5c(k + 1) + 3c(k ) = 2r (k + 2) + r (k ) Giải: Biến đổi Z hai vế phương trình sai phân ta được: z 3C ( z ) + z 2C ... ) = (1 − z )Z   s   © H T Hồng - ÐHBK TPHCM −1 19 Tính hàm truyền hệ rời rạc từ sơ đồ khối Thí dụ Tính hàm truyền kín hệ thoáng: R(s) + ZOH − T = 0.5 G(s) C(s) G ( s) = s+2    G (s)  −1...

Ngày tải lên: 08/08/2014, 00:20

... 1)( z − e 3 0.5 )( z − e −1×0.5 ) (1 − e 3 0.5 ) − 3( 1 − e −0.5 ) A= = 0.06 73   z ( Az + B) 3( 1 − 3) = Z   s ( s  3 0+ a)( s + b)  ( z − 1)( z − e −aT )( z − e −bT ) 3e 3 0.5 (1 − e ... 22 Tính hàm truyền hệ rời rạc từ sơ đồ khối Thí dụ 3e − s G (s) = ( s + 3)  G ( s)  −1 • G ( z ) = (1 − z )Z    s   3e − s  = (1 − z −1 )Z    s ( s + 3)  z (1 − e 3 0.5 ) = (1 − z ... Tính hàm truyền hệ rời rạc từ sơ đồ khối Thí dụ Tính hàm truyền kín hệ thoáng: R(s) + ZOH − T = 0.5 G(s) C(s) H(s) Biết rằng: 3e − s G (s) = s +3 H (s) = s +1 Giải: Hàm truyền kín hệ thống: G( z)...

Ngày tải lên: 08/08/2014, 00:20

... ÐHBK TPHCM H ( s ) = 0.1   T z ( z + 1) Z  3 =  s  2( z − 1) z = eTs = e0.2 s 28 Tính hàm truyền hệ rời rạc từ sơ đồ khối Thí dụ Hàm truyền kín hệ thống: 10 z −   0.1( z + 1)   z . z ... truyền hệ rời rạc từ sơ đồ khối Thí dụ  G ( s)  5e −0.2 s • G ( z ) = (1 − z )Z   G (s) =  s  s2  5e −0.2 s  (0.2) z ( z + 1) = (1 − z −1 )Z   = 5(1 − z −1 ) z −1 s  2( z − 1 )3  0.1( ... Tính hàm truyền hệ rời rạc từ sơ đồ khối Thí dụ Giải: Hàm truyền kín hệ thoáng: GC ( z )G ( z ) Gk ( z ) = + GC ( z )GH ( z ) Ta coù: u (k...

Ngày tải lên: 08/08/2014, 00:20

... © H T Hồng - ÐHBK TPHCM 33 Thành lập PTTT từ PTSP Thí dụ trường hợp Viết PTTT mô tả hệ thống có quan hệ vào cho PTSP sau: 2c(k + 3) + c(k + 2) + 5c(k + 1) + 4c(k ) = 3r (k ) Đặt biến trạng thái: ... chu kỳ lấy mẫu x1 (k ) = c(k ) x2 (k ) = x1 (k + 1) x3 (k ) = x2 (k + 1) M xn (k ) = xn−1 (k + 1) 26 September 2006 © H T Hồng - ÐHBK TPHCM 32 Thành lập PTTT từ PTSP Trường hợp (tt) Phương trình ... x1 (k ) = c(k ) x2 (k ) = x1 (k + 1) − β1r (k ) x3 (k ) = x2 (k + 1) − β r (k ) M xn (k ) = xn−1 (k + 1) − β n−1r (k ) © H T Hồng - ÐHBK TPHCM 35 ...

Ngày tải lên: 08/08/2014, 00:20

... (−0.25) − × 0.5 = 0 .37 5  a0  ⇒  0.5  Bd = − 0.25    0 .37 5    26 September 2006 © H T Hồng - ÐHBK TPHCM 39 Thành lập PTTT từ PTSP dùng phương pháp tọa độ pha Xét hệ rời rạc mô tả phương ... lập PTTT từ PTSP Thí dụ trường hợp Viết PTTT mô tả hệ thống có quan hệ vào cho PTSP sau: 2c(k + 3) + c(k + 2) + 5c(k + 1) + 4c(k ) = r (k + 2) + 3r (k ) Đặt biến trạng thái:  x1 (k ) = c(k )  ...  a0   © H T Hoàng - ÐHBK TPHCM  β1  Bd =  β     3    C d = [1 0] 38 Thành lập PTTT từ PTSP Thí dụ trường hợp (tt) Các hệ số vector Bd xác đònh sau:  b0 β1 = a = = 0.5  b − a...

Ngày tải lên: 08/08/2014, 00:20

... September 2006 Φ ( s ) = (sI − A) -1 © H T Hồng - ÐHBK TPHCM 43 Thành lập PTTT hệ rời rạc từ PTTT hệ liên tục Bước 3: Rời rạc hóa PTTT mô tả hệ liên tục (hở): e(kT) ZOH G(s)  x[(k + 1)T ] = Ad x(kT ... TPHCM 42 Thành lập PTTT hệ rời rạc từ PTTT hệ liên tục Thành lập PTTT mô tả hệ rời rạc có sơ đồ khoái: r(t) + e(t) − e(kT) T eR(t) ZOH G(s) c(t) Bước 1: Thành lập PTTT mô tả hệ liên tục (hở): eR(t) ... tả hệ rời rạc kín (với tín hiệu vào r(kT))  x[(k + 1)T ] = [ Ad − Bd Cd ]x(kT ) + Bd r (kT )  c(kT ) = Cd x(kT ) 26 September 2006 © H T Hồng - ÐHBK TPHCM 44 Thí dụ thành lập PTTT hệ rời rạc...

Ngày tải lên: 08/08/2014, 00:20

... 1 0 .31 6 0.092  0.080 0 .31 6 với [ Ad − Bd Cd ] =   − 0 .31 6[10 0] = − 3. 160 0 .36 8 0 0 .36 8     Vaäy phương trình trạng thái hệ rời rạc cần tìm laø:  x1 (k + 1)   0.080 0 .31 6 ... lập PTTT hệ rời rạc từ PTTT hệ liên tục Bước 3: Rời rạc hóa PTTT hệ liên tục  x[(k + 1)T ] = Ad x(kT ) + Bd eR (kT )  c(kT ) = Cd x(kT )     (1 − e −2t ) (1 − e −2×0.5 ) 1 0 .31 6 = ... 2×0.5    0 .31 6 e − +    0   2 Cd = C = [10 0] 26 September 2006 © H T Hồng - ÐHBK TPHCM 48 Thí dụ thành lập PTTT hệ rời rạc từ PTTT hệ liên tục Bước 4: PTTT rời rạc mô tả hệ kín  x[(k...

Ngày tải lên: 08/08/2014, 00:20

... TÍCH VÀ THIẾT KẾ HỆ THỐNG ĐIỀU KHIỂN RỜI RẠC NG 15 December 2006 © H T Hồng - ÐHBK TPHCM Nội dung chương Đánh giátính ổn đònh Chất lượng hệ rời rạc Thiết kế hệ thống điều khiển rời rạc 15 December ... December 2006 Miền ổn đònh Miền ổn đònh hệ rời rạc vùng nằm vòng tròn đơn vò © H T Hồng - ÐHBK TPHCM Phương trình đặc trưng hệ rời rạc Hệ thống điều khiển rời rạc mô tả sơ đồ khối: R(s) + GC(z) G(s) ... kiện ổn đònh hệ rời rạc Hệ thống ổn đònh BIBO (Bounded Input Bounded Output) tín hiệu vào bò chặn tín hiệu bò chặn Im s Miền ổn đònh Re{s} < Im z Re s | z |< Re z z = eTs Miền ổn đònh hệ liên tục...

Ngày tải lên: 08/08/2014, 00:20

... −k +3 cij = ci −2,1 ci −1,1 ci −1,n− j −k +3 Tiêu chuẩn Jury: Điều kiện cần đủ để hệ thống rời rạc ổn đònh tất hệ số hàng lẻ, cột bảng Jury dương 15 December 2006 © H T Hồng - ÐHBK TPHCM 13 Thí ... trưng hệ thống có thông số hệ thay đổi từ → ∞ Xét hệ rời rạc có phương trình đặc trưng: N ( z) 1+ K =0 D( z ) Đặt: N ( z) G0 ( z ) = K D( z ) Gọi n m số cực số zero G0(z) Các qui tắc vẽ QĐNS hệ ... xét ổn đònh dùng tiêu chuẩn Jury ng Xét tính ổn đònh hệ rời rạc có PTĐT là: z + z + z + = Bảng Jury Do hệ số hàng lẻ cột bảng Jury dương nên hệ thống ổn đònh 15 December 2006 © H T Hồng - ÐHBK TPHCM...

Ngày tải lên: 08/08/2014, 00:20

... chất lượng hệ thống: độ vọt lố, thời gian độ, sai số xác lập Giải: Hàm truyền kín hệ thống: 15 December 2006 G( z) Gk ( z ) = + G( z) © H T Hồng - ÐHBK TPHCM 31 Chất lượng hệ rời rạc Thí dụ ng ... TPHCM 33 Chất lượng hệ rời rạc Thí dụ ng c Đáp ứng hệ thống tín hiệu vào hàm nấc đơn vò: C ( z ) = Gk ( z ) R( z ) 0.042 z + 0. 036 = R( z ) z − 1.518 z + 0.6 43 Gk ( z ) = 0.042 z + 0. 036 z − ... H T Hồng - ÐHBK TPHCM 30 Chất lượng hệ rời rạc Thí dụ ng c R(s) + − T = 0.1 ZOH G(s) C(s) 10 G(s) = ( s + 2)( s + 3) Tính hàm truyền kín hệ thống điều khiển Tính đáp ứng hệ tín hiệu vào hàm nấc...

Ngày tải lên: 08/08/2014, 00:20