... Chơng 2 ổn định của hệ thống điềukhiểnsố Trong chơng này, chúng ta sẽ quan tâm đến một số kỹ thuật cơ bản đợc dùng để phân tích ổn định các hệ thống điềukhiển số. Nh đã trình bày ở chơng ... Kiểm tra ba điều kiện (2.4) và dừng nếu một trong ba điều kiện này không đợc thỏa mãn. Xây dựng dãy các hệ số nh bảng 2.1 và kiểm tra các điều kiện (2.5). Dừng lại nếu một trong các điều kiện ... ta sẽ tìm hiểu cách xây dựng quỹ tích gốc của các hệ thống điềukhiển rời rạc qua các ví dụ. Cho hàm truyền của một hệ thống điềukhiển kín có dạng nh sau: ( )( )1G zGH z+ Chúng...
... trình Bộ điềukhiển khảo sát hai bộ điềukhiểnsố đợc thiết kế theo phơng trình (3.3). Đó là bộ điềukhiển dead-beat và bộ điềukhiển Dahlin. 3.1. Bộ điềukhiển dead-beat Bộ điềukhiển dead-beat ... Chơng 3 Các bộ điềukhiểnsố Quy trình thiết kế các bộ điềukhiểnsố với việc xây dựng mô hình chính xác của quá trình cần đợc điều khiển. Sau đó thuật toán điềukhiển đợc phát triển ... là một hệ thống số và bộ điềukhiển đợc thiết kế trực tiếp trong miền z . Một cách tổng quát, chúng ta có thể sử dụng sơ đồ khối nh hình 3.1 để thiết kế một bộ điều khiển số. Trong đó, (...
... khóaTừ khóaTừ khóaTừ khóa- - Điều khiển số, vi điềukhiển AT89S51 Điều khiển số, vi điềukhiển AT89S5 1Điều khiển số, vi điềukhiển AT89S51 Điều khiển số, vi điềukhiển AT89S51, Visual , Visual ... - Điều khiểnsố là một nhánh của lý thuyết điều Điều khiểnsố là một nhánh của lý thuyết điềuĐiềukhiểnsố là một nhánh của lý thuyết điều Điều khiểnsố là một nhánh của lý thuyết điều khiển ... mềm điềukhiển bằng máy tính. II.II.II.II. Điềukhiểnsố và biến đổi z Điều khiểnsố và biến đổi zĐiều khiểnsố và biến đổi z Điều khiểnsố và biến đổi z Các hệ thống điềukhiển số...
... thống điềukhiển này khác với các hệ thống điều khiển tơng tự trong đó các tín hiệu là liên tục theo thời gian. Một máy tính số có thể đợc sử dụng nh một bộ điềukhiển số. Khái niệm máy tính số ... mẫu. Sơ đồ khối một hệ thống điềukhiểnsố có phản hồi đợc trình bày trên hình 1.1. Máy tính số là trung tâm của hệ thống điềukhiển chứa chơng trình điều khiển. Bộ biến đổi A/D chuyển tín ... tơng tự thành tín hiệu số thuận tiện cho việc xử lý bằng máy tính số. Tại đầu ra của máy tính số, bộ biến đổi D/A chuyển tín hiệu số thành tín hiệu tơng tơng tự để điềukhiển thiết bị chấp hành....
... Chơng 2 ổn định của hệ thống điềukhiểnsố Trong chơng này, chúng ta sẽ quan tâm đến một số kỹ thuật cơ bản đợc dùng để phân tích ổn định các hệ thống điềukhiển số. Nh đã trình bày ở chơng ... Kiểm tra ba điều kiện (2.4) và dừng nếu một trong ba điều kiện này không đợc thỏa mãn. Xây dựng dãy các hệ số nh bảng 2.1 và kiểm tra các điều kiện (2.5). Dừng lại nếu một trong các điều kiện ... Routh-Hurwitz có nghĩa là số gốc của phơng trình đặc tính ở bên phải mặt phẳng p bằng số lần đổi dấu của các hệ số của cột đầu của dãy. Do đó, hệ đợc xem là ổn định nếu tất cả các hệ số trong cột đầu...
... truyền của bộ điềukhiển PID có dạng nh sau: ( ) ( ) ( ) ( )= + +U z aE z P z Q z (3.11) Trong đó Chơng 3 Các bộ điềukhiểnsố Quy trình thiết kế các bộ điềukhiểnsố với việc xây ... zD zz zz 3.2. Bộ điềukhiển Dahlin Bộ điềukhiển Dahlin là sự biến cải của bộ điềukhiển dead-beat và tạo nên phản ứng theo hàm mũ trơn hơn phản ứng của bộ điềukhiển dead-beat. Phản ... đợc điều khiển. Sau đó thuật toán điềukhiển đợc phát triển để đạt đợc đáp ứng của đầu ra hệ thống theo mong muốn. Chúng ta có thể sử dụng một số phơng pháp sau đây để thiết kế các hệ thống điều...
... thi bằng máy tính số, chúng ta có thể thực thi đợc các bộ điềukhiển đợc sử dụng phổ biến trong công nghiệp nh là bộ điềukhiển tỷ lệ-tích phân-vi phân hay còn gọi là bộ điềukhiển PID. Phơng ... sử dụng để thực thi bộ điềukhiển PID sử dụng máy tính số. Các phơng trình này tơng đơng với sơ đồ song song nh hình 4.3. Hình 4.3. Thực thi hàm truyền của bộ điềukhiển PID theo sơ đồ song ... bộ điềukhiển nằm trong phạm vi cho phép từ giá trị nhỏ nhất đến giá trị lớn nhất. Vấn đề thứ hai của bộ điềukhiển PID theo sơ đồ nh trên hình 4.3 xuất phát từ quá trình vi phân của bộ điều...
... Hình 5.5: Sơ đồ khối hệ thống điềukhiển tốc độ 5.9 Một số đặc điểm chơng trình phần mềm trong điềukhiểnsố Ta đã biết điềukhiểnsố động cơ điện là điềukhiển có thời gian ngắn nhất. Hợp ... trong điềukhiển số. Hệ thống phần cứng đợc xây dựng từ vi điều khiển. Bên cạnh đó, một hệ thống vi điềukhiển có thể đợc ghép nối với máy tính, do đó các thông số của bộ điềukhiểnsố có thể ... thống điều khiển. Cuối cùng chơng này giới thiệu đặc điểm của ngôn ngữ C là ngôn ngữ tiện lợi để lập trình cho các vi điềukhiển trong điềukhiển số. 5.1 Vi điềukhiển Phần cứng điều khiển...
... IV.IV.IV.IV. Thực thi các bộ điềukhiển số Thực thi các bộ điềukhiển sốThực thi các bộ điềukhiển số Thực thi các bộ điềukhiểnsố Các thuật toán điềukhiểnsố ở dạng biến đổi z cần thiết ... nT là các hệ số của chuỗi lũy thừa tại các các thời điểm lấy mẫu khác nhau. III.III.III.III. Các bộ điềukhiển số Các bộ điềukhiển sốCác bộ điềukhiển số Các bộ điềukhiểnsố Một ... thực hành bộ điềukhiển PID trong thực tế. V.V.V.V. ĐĐĐĐộ ổn định của các hệ thống điềukhiển số ộ ổn định của các hệ thống điềukhiểnsố ổn định của các hệ thống điềukhiển số ộ ổn định...
... 1GIỚITHIỆUHỆ THỐNG ĐIỀU KHIỂNSỐGIỚI THIỆU HỆ THỐNG ĐIỀUKHIỂN SỐ1.1 Đạicương về hệ thống điều khiểnrờirạc1.2 Hệ thống điều khiểnsố1.3 Hệ thống điều khiểnrờirạcvà hệ thống điều khiểnsố ... khảo sát hệ thống số ta khảo sát hệ rời rạc.1.3 HỆ THỐNG ĐIỀUKHIỂN RỜI RẠC&HỆ THỐNG ĐIỀU KHIỂNSỐ& HỆ THỐNG ĐIỀUKHIỂN SỐ¾ Thệ thố ó02l ití hiệHệ thống điềukhiểnsố thường gặp¾ Trong ... xem tín hiệu số là tín hiệu rời rạc, và lý thuyết điềukhiển rời rạc hoàn toàn có thể áp dụng để phân tích và thiết kế hệ thống điềukhiển số. 1.1 ĐẠI CƯƠNG VỀ HỆ THỐNG ĐIỀUKHIỂN RỜI RẠCTrong...
... DỤNG CHỦ YẾU VÀ PHẠM VI SỬ DỤNG(DK7732):Máy dùng dây điện cực làm công cụ , điềukhiển bằng hệ thống điều khiển số, theo quỹ đạo dự định sẵn tiến hành cắt gia công linh kiện Thích hợp gia ... lớn.1. Điều chỉnh, kiểm tra các mặt xích phụ đòn dây truyền động.Liễu Ngân Đình – www.meslab.org/mes 8Tài liệu hướng dẫn sử dụng Máy cắt dây 060728HDSD MÁY CẮT DÂY XUNG ĐIỆN ĐIỀUKHIỂN SỐI. ... sát cắt không ổn định1. Thu chặt dây điện cực2. Kiểm tra điều chỉnh bàn thao tác và ống trữ dây.3. Điều tiết tham số điện và tham số biến tần.2 Dây rung 1. Dây điện cực lỏng2. Sử dụng thời...
... chọn khoảng cách xung điện 4 số Khoàng cách xung điện t0 = kt1Trong đó: k là hệ số Số thứ nhất k=1 Số thứ 2:k=2 Số thứ 3 :k=3 Số thứ 4 :k=46. Lựa chọn tham số công suất: 7 ống ( có thể ... dùng chung với máy điều khiển) 2. SA7 : Công tắc ấn nút lựa chọn cao thế, hạ thế.3. SA1: Công tắc hình thuyền điềukhiển 1 tuyến phóng công 4. SA3: Công tắc hình thuyền điềukhiển 2 tuyến phóng ... chung với máy điều khiển) 9. SA9: Công tắc nút ấn lựa chọn ngừng máy kết thúc gia công.10.SA2: Công tắc hình thuyền điềukhiển 2 tuyến phóng công 11.SA4: Công tắc hình thuyền điềukhiển 2 tuyến...
... các bộ điềukhiểnsố bằng máy tính để thay thế các bộ điềukhiển truyền thống. Do vậy điềukhiểnsố liên quan tới thuật toán điềukhiển trong thiết bị điều khiển số, cụ thể là Card số và máy ... CHƯƠNG 1. TỔNG QUAN VỀ HỆ ĐIỀUKHIỂNSỐ 11 1.1. Lý thuyết về hệ điềukhiểnsố 11 1.1.1. Cấu trúc điển hình của hệ điềukhiểnsố 11 1.1.2. Cở sở của điềukhiểnsố 21 1.1.2.1. Biến đổi Z ... tín hiệu trong hệ điềukhiểnsố 24 1.2. Tổng hợp hệ điềukhiểnsố 27 1.2.1. Lý luận chung. 27 1.2.2. Điều kiện để tổng hợp được bộ điềukhiểnsố trong hệ. 29 1.2.3. Chọn tần số lấy mẫu. 30...