Thiết kế nguồn động lực và hệ thống truyền lực mô tô điện thể thao đồ án tốt nghiệp ngành công nghệ kỹ thuật ô tô

MỤC LỤC DANH MỤC HÌNH DANH MỤC BẢNG CHƯƠNG 1: GIỚI THIỆU 1.1 Bối cảnh tổng quan tình hình .7 1.2 Nhiệm vụ dự án .7 1.3 Đối tượng nghiên cứu .7 1.4 Phương pháp nghiên cứu .8 1.5 Nội dung nghiên cứu 1.6 Đối tượng sử dụng 1.7 Giới hạn đề tài CHƯƠNG 2: PHÁT TRIỂN THÔNG SỐ KỸ THUẬT 2.1 Tham khảo từ nghiên cứu khác 2.2 Xây dựng kịch sử dụng 2.2.1 Quy định tốc độ 2.2.2 Điều kiện sử dụng xe 10 2.3 Tham khảo xe thị trường 10 2.4 Tiêu chí đánh giá thiết kế .19 CHƯƠNG 3: THIẾT KẾ Ý TƯỞNG 20 3.1 3.2 Tính tốn thơng số theo yêu cầu đặt 20 3.1.1 Chọn phân bố tải trọng lên bánh sau bánh trước 20 3.1.2 Tính toán trọng tâm xe .21 Tính động điện 24 3.2.1 Các tiêu chí yêu cầu .24 3.2.2 Tính tốn động điện 24 3.3 Chọn mô tơ điện 27 3.4 Phương án thiết kế .33 3.4.1 Các phương án thiết kế hệ thống truyền lực .33 3.4.2 Chọn phương án tính tốn tỉ số truyền 34 3.4.3 Tính tốn truyền xích .37 3.4.4 Độ dốc cực đại mà xe leo 39 CHƯƠNG 4: MÔ PHỎNG ĐỘNG LỰC HỌC BẰNG PHẦN MỀM MATLAB 40 4.1 Giới thiệu phần mềm Matlab 40 4.2 Các khối sử dụng để mô xe 41 4.3 Điều chỉnh thơng số theo đặc tính xe 49 4.4 Phương án mô 55 4.4.1 Sử dụng khối Servomotor .55 4.4.2 Sử dụng khối Lookup Table 56 4.5 Liên kết khối thành cụm 58 4.5.1 Các cụm mô tăng tốc, 100% tay ga 58 4.5.1.1 Cụm tra thông số mô tơ .58 4.5.1.2 Cụm hệ thống truyền lực cảm biến .59 4.5.1.3 Cụm thân xe bánh xe 60 4.5.1.4 Tổng qt mơ hình .61 4.5.2 Các cụm mô chạy theo chu trình 61 4.5.2.1 Cụm chu trình khối điều khiển PID 62 4.5.2.2 Cụm tra thông số động 64 4.5.2.3 Cụm thân xe bánh xe 65 4.5.2.4 Cụm hệ thống truyền lực 65 4.5.2.5 Tổng qt mơ hình .66 4.6 Kết mô 67 4.6.1 Kết điều kiện khác .67 4.6.2 Chạy theo chu trình thử nghiệm xe .74 CHƯƠNG 5: KẾT LUẬN VÀ HƯỚNG PHÁT TRIỂN ĐỀ TÀI 82 5.1 Kết luận 82 5.2 Hướng phát triển 82 TÀI LIỆU THAM KHẢO 83 PHỤ LỤC 84 DANH MỤC HÌNH Hình Tên hình Trang 2.1 Xe máy điện Vinfast Klara 11 2.2 Động điện BOSCH xe Vinfast Klara 11 2.3 Cụm đèn trước xe Vinfast Klara 12 2.4 Đồng hồ thị xe Vinfast Klara 13 2.5 Xe máy điện Pega NewTech 17 3.1 Bản vẽ thiết kế xe 20 3.2 Trọng tâm xe 21 3.3 Đồ thị vận tốc xe sau 7s tăng tốc ứng với công suất mô tơ khác 26 3.4 Nguyên lý hoạt động động điện chiều truyền thống 27 3.5 Cấu tạo động điện không đồng (Induction Motor – IM) 28 3.6 Cấu tạo động BLDC 29 3.7 Đường sức từ vị trí điển hình trình hoạt động 30 động SRM 3.8 Khác với loại SPM, động IPM có điện cảm dọc trục ngang 31 trục khác 3.9 So sánh cấu trúc động SPM IPM 31 3.10 Động điện tích hợp bánh xe (Hubmotor) 32 3.11 Động điện chiều không chổi than (BLDC motor) 34 3.12 Đồ thị tỉ số truyền tăng tốc lên 50km/h 36 3.13 Trường hợp leo dốc 39 4.1 Khối Bánh xe (Tire) 49 4.2 Thay thông số Tire Force khối Tire 49 4.3 Thay thông số Dimensions khối Tire 50 4.4 Thay thông số Dynamics khối Tire 50 4.5 Thay thông số Rolling Resistance khối Tire 50 4.6 khối thân xe (Vehicle Body) 51 4.7 Thay thông số Main khối Vehicle Body 51 4.8 Thay thông số Drag khối Vehicle Body 52 4.9 Khối truyền xích (Chain Drive) 52 4.10 Thay thơng số Geometry khối Chain Drive 52 4.11 Thay thông số Maximum tension khối Chain Drive 53 4.12 Khối điều khiển PID (PID Controller) 53 4.13 Thay thông số Main khối PID Controller 54 4.14 Thay thông số PID Advaced khối PID Controller 54 4.15 Khối chu trình chạy thử (Drive Cycle Source) 55 4.16 Khối Servomotor 55 4.17 Thay thông số khối Servomotor 56 4.18 Khối bảng tra ( Lookup Table) 56 4.19 Thay thông số Table and Breakpoint khối Lookup Table 57 4.20 Cụm tra thông số mô tơ 58 4.21 Cụm hệ thống truyền lực cảm biến 59 4.22 Cụm thân xe vàn bánh xe 60 4.23 Mơ hình tổng qt 61 4.24 Cụm chu trình khối điều khiển PID 62 4.25 Mơ hình tốn khối PID 63 4.26 Mơ hình điểu khiển ga phanh 64 4.27 Cụm tra thông số động 64 4.28 Cụm thân xe bánh xe 65 4.29 Cụm hệ thống truyền lực 65 4.30 Mô hình tổng quát 66 4.31 Đồ thị tăng tốc giây 67 4.32 Đồ thị tốc độ cực đại mô 120 giây người xe 68 4.33 Đồ thị công suất mô tơ mô 120 giây, người xe 69 4.34 Đồ thị công suất điện tiêu thụ mô 120 giây, người 70 xe 4.35 Đồ thị thể tốc độ xe leo dốc 30 giây, người xe 71 4.36 Đồ thị leo dốc cực đại 30 giây, người xe 71 4.37 Đồ thị tốc độ cực đại 120 giây, người xe 72 4.38 Đồ thị thể tốc độ xe leo dốc 30 giây, người xe 73 4.39 Đồ thị leo dốc cực đại 30 giây, người xe 73 4.40 Đồ thị tốc độ xe so với chu trình Japanese 10-15 Mode 74 4.41 Đồ thị tốc độ xe so với chu trình Japanese 10-15 Mode 74 4.42 Đồ thị tốc độ xe so với chu trình ECE R15 (Single Cycle) 75 4.43 Đồ thị tốc độ xe so với chu trình ECE R15 (Single Cycle) 76 4.44 Đồ thị tốc độ xe so với chu trình NEDC 76 4.45 Đồ thị tốc độ xe so với chu trình NEDC 77 4.46 Đồ thị tốc độ xe so với chu trình NEDC 77 4.47 Đồ thị tốc độ xe so với chu trình NEDC 78 4.48 Đồ thị cơng suất mơ tơ chạy theo chu trình Japanese 10-15 Mode 78 4.49 Đồ thị cơng suất mơ tơ chạy theo chu trình CEC R15 (Single Cycle) 79 4.50 Đồ thị công suất mô tơ chạy theo chu trình NEDC 4.51 Đồ thị cơng suất điện tiêu thụ chạy chu trình Japanese 10-15 80 79 Mode 4.52 Đồ thị công suất điện tiêu thụ chạy chu trình CEC R15(Single 80 cycle) 4.53 Đồ thị công suất điện tiêu thụ chạy chu trình NEDC 81 5.1 Pin Lithium ion 82 DANH MỤC BẢNG Bảng Tên bảng Trang 2.1 Thông số kỹ thuật xe Vinfast Klara Lithium 14 2.2 Thông số kỹ thuật xe Klara acquy axit chì 15 3.1 Thơng số trọng tâm tính tốn tải trọng 165kg 22 3.2 Thơng số trọng tâm tính tốn tải trọng 230kg 23 3.3 Bảng tỉ số truyền ứng với thời gian đạt vận tốc 36 4.1 Các khối Simulink để mô xe 41 CHƯƠNG 1: GIỚI THIỆU 1.1 Bối cảnh tổng quan tình hình Trong bối cảnh giới phải đối mặt với tượng biến đổi khí hậu tồn cầu cạn kiệt tài nguyên thiên nhiên; việc đáp ứng ngày tốt tiêu chuẩn nghiêm ngặt khí thải ô nhiễm môi trường, sử dụng hiệu nguồn lượng yêu cầu vô cấp thiết Đối với lĩnh vực nghiên cứu phát triển ngành công nghiệp ô tô gần đây, “Green vehicle” khái niệm ý Dựa sở sử dụng loại nhiên liệu sạch, nhiên liệu sinh học (biodiesel, biogasoline), nguồn lượng (điện, hydrogen…) kết hợp nhiều nguồn lượng khác (hybrid), “Green vehicle” đáp ứng tiêu chuẩn môi trường, sử dụng hiệu Trong đó, xe “Điện” xem phương án thay cho động dùng nhiên liệu hóa thạch tương lai gần Các hãng xe tiếng Yamaha, Honda, Suzuki phát triển xe điện lĩnh vực xe hai bánh ưa chuộng thị trường Việt Nam Bên cạnh Việt Nam quốc gia phát triển có lượng xe máy hai bánh bình quân đầu người lớn, vấn đề giảm thiểu ô nhiễm môi trường xe máy gây ý đến 1.2 Nhiệm vụ dự án Nhiệm vụ dự án thiết kế motor điện có khả đáp ứng tiêu chí di chuyển phạm vi thành phố, ngoại thành Tạo xe hai bánh chạy nguồn lượng điện thân thiện với mơi trường việc lên ý tưởng tính tốn chọn động điện phù hợp với tiêu chí đề ban đầu thiết kế hệ thống truyền động hợp lý cho xe sau tiến hành mô chúng matlab đạt yêu cầu ban đầu 1.3 Đối tượng nghiên cứu Thiết kế mẫu xe motor sử dụng nguồn động điện phù hợp với điều kiện vận hành hiệu sử dụng lượng giao thông thành phố Hồ Chí Minh Đáp ứng quy định vận tốc nội thành 40 km/h ngoại thành 60km/h Phương pháp nghiên cứu 1.4 Thu thập tài liệu có liên quan: Thống kê – so sánh – tính tốn – phân tích - lựa chọn - Tính tốn động học động lực học xe - Tìm hiểu loại động điện – ắc quy – phương pháp điều khiển - Phương án bố trí ắc quy – động điện hệ thống điều khiển - Tính tốn kỹ thuật, kiểm nghiệm - Mô Simulink matlab để đánh giá khả hoạt động xe - Đánh giá lý thuyết phương án thiết kế trước sau mô 1.5 Nội dung nghiên cứu Để giải mục tiêu nghiên cứu đưa lượng điện vào ứng dụng xe hai bánh thông qua cải tạo hệ thống truyền lực, sau đưa nguyên lý điều khiển phân phối công suất xe theo yêu cầu đề ban đầu Đối tượng sử dụng 1.6 Vì xe mơ tơ điện có cơng suất lớn 4000W có khả đạt tốc độ gia tốc cao nên đối tượng hướng tới dân công sở thành phần cần thường xuyên di chuyển khu vực ngoại thành cần di chuyển với tốc độ cao Với thiết kế motor điện cho dịng xe thể thao nên nhắm vào người đam mê tốc độ với xe máy điện có khả tăng tốc tốt tốc độ cực đại cao Giới hạn đề tài 1.7 - Lên ý tưởng tính tốn thơng số xe - Tính tốn cơng suất moment cần thiết để đạt khả tăng tốc, leo dốc tốc độ tối đa yêu cầu - Chọn mô tơ điện phù hợp để đáp ứng gia tốc, leo dốc tốc độ yêu cầu - Mô động lực học Simulink matlab khả tăng tốc, leo dốc tốc độ cực đại CHƯƠNG 2: PHÁT TRIỂN THÔNG SỐ KỸ THUẬT 2.1 Tham khảo từ nghiên cứu khác Thiết kế mẫu xe máy hai bánh hybrid dựa xe Honda wave S110: đồ án sử dụng kết hợp động đốt động điện Động điên sử dụng cho dải tốc độ từ đến 40 km/h từ 40km/h trở lên sử dụng động đốt xe Các thông số kỹ thuật sau cải tạo xe - Công suất xe: đạt yêu cầu đề cho dải tốc độ sử dụng động điện - Lực kéo: tay số lực kéo đạt yêu cầu cho người hai người xe giúp xe chuyển động ổn định - Gia tốc: khả tăng tốc đạt yêu cầu - Khả leo dốc: đạt yêu cầu leo dốc cực đại tay số định - Tính ổn định xe hybrid: thỏa mãn tính ổn định xe tính ổn định dọc tĩnh dọc động xe 2.2 Xây dựng kịch sử dụng 2.2.1 Quy định tốc độ Theo quy định người điều khiển xe máy, xe gắn máy đường phải tuân thủ quy định tốc độ ghi biển báo hiệu đường bộ; đoạn đường khơng có biển báo hiệu quy định tốc độ người điều khiển xe máy, xe gắn máy phải tuân thủ quy định Điều 6, Điều Điều Điều Thông tư 91/2015/TT- BGTVT Cụ thể sau: - Đối với mô tô: + Trong khu vực đông dân cư:  Đường đơi (có dải phân cách giữa); đường chiều có từ xe giới trở lên: 60 km/h;  Đường hai chiều khơng có dải phân cách giữa; đường chiều có xe giới: 50 km/h + Ngồi khu vực đơng dân cư:  Đường đơi (có dải phân cách giữa); đường chiều có từ xe giới trở lên: 70 km/h;  Đường hai chiều khơng có dải phân cách giữa; đường chiều có xe giới: 60 km/h Đối với xe máy chuyên dùng: -  Trên đường bộ: không 40 km/h  Trên đường cao tốc: phải tuân thủ tốc độ tối đa, tốc độ tối thiểu ghi biển báo hiệu đường Tốc độ tối đa cho phép khai thác đường cao tốc không vượt 120 km/h Đối với xe gắn máy: -  Tốc độ tối đa xác định theo báo hiệu đường không 40 km/h 2.2.2 Điều kiện sử dụng xe Điều kiện sử dụng xe khu vực thành phố với vận tốc không 50 km/h Đạt khả tăng tốc từ km/h đến 50 km/h giây Hoạt động tốt điều kiện giao thông Thành phố Đáp ứng điều kiện tăng giảm tốc độ khu vực thành phố 2.3 Tham khảo xe thị trường  Xe điện Vinfast Klara Ngoại hình Vinfast Klara: Hồn thiện đẹp mắt, mang vóc dáng xe ga châu Âu Đầu tiên, nhìn vào xe máy điện Klara, thấy dáng vẻ quen mắt xe sử dụng nhiều hình ảnh từ xe tay ga tiếng Vespa, Lambretta Các chi tiết thiết kế lắp ráp cách hoàn chỉnh, hài hòa với cánh màu sơn nhũ đại thường thấy dòng xe cao cấp 10  Trường hợp người xe, khối lượng m = 230 kg, góc dốc β=0, tốc độ gió w=0, 100% tay ga chạy 120 giây Vận tốc(km/h) Đồ thị tốc độ cực đại 120 giây Thời gian (s) Hình 4.37: Đồ thị tốc độ cực đại 120 giây, người xe Từ giây thứ đên khoảng giây thứ 35 khoảng tăng tốc xe để đạt tới giá trị cực đại, từ giây thứ 35 trở vận tốc đạt cực đại giữ giá trị không đổi khoảng 78.9 km/h  Trường hợp người xe, khối lượng m = 230kg, góc dốc β=𝟓 𝟕𝟏𝐨 , tốc độ gió w=0, 100% tay ga chạy 30 giây 72 Vận tốc(km/h) Thời gian (s) Hình 4.38: Đồ thị thể tốc độ xe leo dốc 30 giây, người xe Xe có thỏa mãn khả leo dốc khối lượng toàn xe 230 kg Khả tăng tốc leo dốc chậm người giây đầu tăng lên Vận tốc(km/h) khoảng 12km/h sau tăng tốc lên khoảng 45km/h giây thứ 30 Thời gian (s) Hình 4.39: Đồ thị leo dốc cực đại 30 giây, người xe 73 4.6.2 Chạy theo chu trình thử nghiệm xe - Đồ thị tốc độ xe so với chu trình Vận tốc(km/h)  Chu trình Japanese 10-15 Mode Thời gian (s) Hình 4.40: Đồ thị tốc độ xe so với chu trình Japanese 10-15 Mode Chu trình Japanese 10-15 Mode gồm nhiều giai đoạn tốc độ thay đổi khác Xe hoạt động tốt chu trình chạy thử Chu trình gồm giai đoạn tăng tốc, giữ tốc độ ổn định giảm tốc Vận tốc cực đại chu trình Vận tốc(km/h) 19.44m/s (70km/h), thỏa mãn giới hạn tốc độ xe Thời gian (s) Hình 4.41: Đồ thị tốc độ xe so với chu trình Japanese 10-15 Mode 74 Vận tốc xe ln bám theo chu trình Tuy nhiên, số điểm vận tốc có độ trễ so với vận tốc chu trình Độ trễ độ trễ điều khiển so sánh vận tốc xe vận tốc chu trình, sau điều khiển ga phanh Xét thấy đồ thị độ trễ nhỏ không đáng kể, nên xe vận hành tốt chu trình Vận tốc(m/s)  Chu trình ECE R15 (Single Cycle) Thời gian (s) Hình 4.42: Đồ thị tốc độ xe so với chu trình ECE R15 (Single Cycle) Với chu trình ECE R15 (Single Cycle) , việc tăng giảm tốc độ đơn giản Vận tốc cực đại 13.89m/s (50km/h), tương đối phù hợp với vận tốc sử dụng điều kiện giao thông Việt Nam Tốc độ xe bám theo chu trình 75 Vận tốc(m/s) Thời gian (s) Hình 4.43: Đồ thị tốc độ xe so với chu trình ECE R15 (Single Cycle) Đường tốc độ xe bám tốt theo đường tốc độ chu trình Các độ trễ khơng đáng kể Vận tốc(m/s)  Chu trình NEDC Thời gian (s) Hình 4.44: Đồ thị tốc độ xe so với chu trình NEDC Chu trình NEDC có tốc độ khác theo giai đoạn khác Đặc biệt chu trình có tốc độ cực đại 33.3m/s (120km/h) cao có nhiều giai đoạn giữ vận tốc khoảng thời gian ngắn Tốc độ xe bám theo chu trình 76 Vận tốc(m/s) Thời gian (s) Vận tốc(m/s) Hình 4.45: Đồ thị tốc độ xe so với chu trình NEDC Thời gian (s) Hình 4.46: Đồ thị tốc độ xe so với chu trình NEDC Giai đoạn tăng tốc có giữ tốc số khoảng thời gian ngắn Vận tốc xe bám sát vận tốc chu trình 77 Vận tốc(m/s) Thời gian (s) Hình 4.47: Đồ thị tốc độ xe so với chu trình NEDC Tốc độ chu trình lớn tốc độ cực đại xe Giai đoạn này, tốc độ xe cực đại không đáp ứng tốc chu trình - Đồ thị cơng suất mơ tơ Cơng suất (W)  Chu trình Japanese 10-15 Mode Thời gian (s) Hình 4.48: Đồ thị cơng suất mơ tơ chạy theo chu trình Japanese 10-15 Mode 78 Cơng suất (W)  Chu trình ECE R15 (Single Cycle) Thời gian (s) Hình 4.49: Đồ thị cơng suất mơ tơ chạy theo chu trình CEC R15 (Single Cycle) Cơng suất (W)  Chu trình NEDC Thời gian (s) Hình 4.50: Đồ thị cơng suất mơ tơ chạy theo chu trình NEDC Các đồ thị cho thấy rõ rãng công suất mô tơ hoạt động chu trình Qua đây, đánh giá cơng suất cần thiết điều kiện hoạt động khác thơng qua chu trình thử nghiệm 79 Những thời điểm tăng giảm công suất mô tơ đồ thị ứng với thời điểm tăng ga, giảm ga xe - Đồ thị công suất điện tiêu thụ Cơng suất (W)  Chu trình Japanese 10-15 Mode Thời gian (s) Hình 4.51: Đồ thị cơng suất điện tiêu thụ chạy chu trình Japanese 10-15 Mode Cơng suất (W)  Chu trình ECE R15 (Single Cycle) Thời gian (s) Hình 4.52: Đồ thị cơng suất điện tiêu thụ chạy chu trình ECE R15 (Single Cycle) 80  Chu trình NEDC Cơng suất (W) Thời gian (s) Thời gian (s) Hình 4.53: Đồ thị cơng suất điện tiêu thụ chạy chu trình NEDC Bằng phép tính Simulink công suất điện tiêu thụ mô tơ tính xác theo cơng suất mơ tơ hiệu suất tốc độ tương ứng Điều giúp việc tính tốn chọn nguồn lượng cho xe dễ dàng Những thời điểm tăng giảm công suất điện tiêu thụ đồ thị ứng với thời điểm tăng ga, giảm ga xe 81 CHƯƠNG 5: KẾT LUẬN VÀ HƯỚNG PHÁT TRIỂN ĐỀ TÀI 5.1 Kết luận Sau tính tốn thiết kế nguồn động lực hệ thống truyền lực cho mô tô điện, tiêu chí đặt như: khả tăng tốc, leo dốc, thiết kế hệ thống truyền lực mang tính thể thao, tốc độ cực đại đạt cao, khả đáp ứng chu trình chạy thử,… thỏa mãn Mô hoạt động xe gần so với thực tế khối lượng, trọng tâm, hệ thống truyền lực, ma sát hệ thống, quán tính quay, đặc tính mơ tơ nhà sản xuất thực nghiệm,… Làm tảng, sở lý thuyết để thực sản xuất mô tô điện mạnh mẽ, xác theo tiêu chí đặt 5.2 Hướng phát triển Thay sử dụng truyền xích với tỉ số truyền khơng đổi ta thiết kế hệ thống truyền lực với nhiều tay số khác để vừa dễ dàng đạt vận tốc cực đại, khả leo dốc, thực theo chu trình chạy thử đồng thời thỏa mãn êm dịu mượt mà hoạt động điều kiên khác Sử dụng pin lithium thay ghép nối tiếp accu chì-axit giúp tổng khối lượng xe giảm xuống đồng thời pin sạc sử dụng kim loại lithium điện cực có khả cung cấp điện áp cao cơng suất tuyệt vời, tạo mật độ lượng lớn nhiều so với loại chì – axit Hình 5.1: Pin Lithium ion 82 TÀI LIỆU THAM KHẢO [1] Đặng Q, Giáo trình tơ (Lý thuyết tơ),2010 [2] Giảng viên hướng dẫn: TS Phạm Tuấn Anh, Thiết kế mẫu xe máy bánh Hybrid dựa xe Honda Wave S 110 [3] Trịnh Chất Lê Văn Uyển, Tính tốn thiết kế hệ dẫn động khí (tập một) [4] Vittore Cossalter, Motorcycle Dynamics,2006 [5] L L Faulkner, Standard Hanbook of chain [6] https://www.goldenmotor.com/hubmotors/hubmotor-imgs/HPM300048V3KW%20Data.pdf [7]https://vi.wikipedia.org/wiki/B%E1%BB%99_%C4%91i%E1%BB%81u_khi%E 1%BB%83n_PID?fbclid=IwAR13tGqlbqet8sWhQqB2u2n2NlgZVFVSBBp92Q7U ceXovpCXFCWjc9RSf9E 83 PHỤ LỤC Bảng tra thơng số đặc tính mô tơ nhà sản xuất thử nghiệm 84 Chương trình Matlab tính cơng suất mơ tơ 85 Chương trình Matlab tỉ số truyền hệ thống truyền lực 86 ... Phương án thiết kế 3.4.1 Các phương án thiết kế hệ thống truyền lực - Sử dụng mô tơ đặt bánh xe (Hubmotor) + Ưu điểm:  Hệ thống truyền lực đơn giản  Bỏ qua mát công suất hệ thống truyền lực trung... 68 4.33 Đồ thị công suất mô tơ mô 120 giây, người xe 69 4.34 Đồ thị công suất điện tiêu thụ mô 120 giây, người 70 xe 4.35 Đồ thị thể tốc độ xe leo dốc 30 giây, người xe 71 4.36 Đồ thị leo dốc... 2885*1.5 = 4327.5 (W) 26 3.3 Chọn mô tơ điện Một số loại động điện sử dụng loại xe điện là: động không đồng bộ, động nam châm vĩnh cữu, động chiều truyền thống, động từ trở chuyển mạch, hub motor