Khối Tire.
Hình 4.1: Khối Bánh xe (Tire).
Bên trong khối Tire này có các thông số quan trọng cần được nhập vào như hình sau:
Hình 4.2: Thay các thông số Tire Force trong khối Tire.
Ở phần tire force này thì lực tác dụng lên bánh xe dựa vào hai yếu tố đó là độ trượt và lực dọc cực đại gồm có:
Rated vertical load: tải trọng đứng định mức.
Peak longitudinal force at rated load: là lực dọc cực đại ở tải định mức.
Slip at peak force at rated load: độ trượt tại tải định mức.
Ở phần Dimensions này nhập thông số bán kính bánh xe vào ô Rolling radius ứng với đơn vị đo chọn được ở ô bên cạnh.
50
Hình 4.3: Thay các thông số Dimensions trong khối Tire.
Ở phần Dynamics này ta nhập thông số quán tính bánh xe vào ô tire inertia và tốc độ ban đầu vào ô initial velocity ứng với đơn vị đo bên cạnh.
Hình 4.4: Thay thông số Dynamics trong khối Tire.
Ở phần Rolling Resistance là phần cản lăn của bánh xe ta có thể chọn có cản lăn hoặc không cản lăn ở phần Rolling resistance.
Khi mà chọn có cản lăn ở bánh xe thì có các thông số như hình dưới đây.
Constant coefficient là hệ số cản lăn.
Velocity threshold là ngưỡng tốc độ xuất hiện lực cản lăn.
51
Khối thân xe Vehicle body.
Hình 4.6: khối thân xe (Vehicle Body).
Điều chỉnh các thông số trên thân xe để phù hợp với các tiêu chí ta đặt ra.
Hình 4.7: Thay thông số Main trong khối Vehicle Body. Ở phần Main thì có:
Mass là tải trọng của chiếc xe.
Horizontal distance from CG to front axle là khoảng cách từ trọng tâm của xe tới trục trước của xe.
Number of wheels per axle là số lượng bánh xe trên mỗi trục.
Horizontal distance from CG to rear axle là khoảng cách từ trọng tâm của xe tới trục sau của xe.
52
Gravitational acceleration là gia tốc trọng trường.
Hình 4.8: Thay thông số Drag trong khối Vehicle Body. Ở phần Drag thì có:
Frontal area là diện tích cản gió phía trước của xe.
Drag coefficient là hệ số lực cản khí động học. (adsbygoogle = window.adsbygoogle || []).push({});
Air density là mật độ không khí. Khối truyền động xích Chain drive.
Hình 4.9: Khối bộ truyền xích (Chain Drive).
Với những thông số quan trọng được tính toán từ việc thiết kế hệ thống truyền lực được nhập vào bảng dưới đây.
Hình 4.10: Thay thông số Geometry trong khối Chain Drive. Ở phần Geometry thì có:
53
Sprocket B pitch radius là bán kính đĩa xích B.
Chain slack length là độ chùng của xích. Ở phần Maximum tension thì có:
Ta có thể chọn có lực căng xích cực đại hoặc không giới hạn lực căng xích:
Hình 4.11: Thay thông số Maximum tension trong khối Chain Drive.
Chain maximum tension là lực căng cực đại và ta có thể nhập giá trị cho lực căng xích cực đại ở ô này
Khối PID Controller.
Hình 4.12: Khối bộ điều khiển PID (PID Controller).
Ta có thể điều khiển tự động mức tăng của PID bằng cách sử dụng nút tune hoặc nhập trực tiếp theo ý muốn.
54
Hình 4.13: Thay thông số Main trong khối PID Controller. Ở bảng trên của khối PID thì có:
Controller để chọn phương thức điều khiển PI, PID, PD, P, I.
Proportional là hàm sai số tỷ lệ.
Integral là hàm sai số tích phân.
Derivative là vi phân của sai số tốc độ.
Filter coefficient là hệ số lọc.
Hình 4.14: Thay thông số PID Advaced trong khối PID Controller. Ở phần PID Advanced thì ta sẽ chọn giá trị giới hạn đầu ra giới hạn trên và giới hạn dưới bằng việc nhập lần lượt vào ô upper saturation limit và lower saturation limit.
55
Khối chu trình chạy thử Drive Cycle Source.
Ta có thể chọn chu trình có sẵn tại ô drive cycle source.
Hình 4.15: Khối chu trình chạy thử (Drive Cycle Source).
Đầu ra của nó là vận tốc nên ta có thể chọn đơn vị vật lý bằng cách nhập vào ô output velocity units.
Để xuất đồ thị của chu trình thì chọn vào ô plot drive cycle.