0

Điều khiển thích nghi theo cấu trúc mô hình độc lập cho hệ thống máy thở

121 1 0
  • Điều khiển thích nghi theo cấu trúc mô hình độc lập cho hệ thống máy thở

Tài liệu hạn chế xem trước, để xem đầy đủ mời bạn chọn Tải xuống

Tài liệu liên quan

Thông tin tài liệu

Ngày đăng: 12/05/2022, 11:04

I H C QU C GIA TP.HCM I H C BÁCH KHOA U CƠNG THEO C U KHI N THÍCH NGHI C L P CHO H TH NG MÁY TH MODEL - FREE ADAPTIVE CONTROL FOR MECHANICAL VENTILATOR Chuyên ngành : K Thu Mã s : 8520216 LU TP H u Khi n Và T ng Hóa c hồn thành t i: Cán b i h c Bách Khoa ng d n khoa h c: TS Nguy o Cán b ch m nh n xét 1: PGS TS Nguy n T Cán b ch m nh n xét 2: TS Nguy n Tr ng Tài Lu cb ov t ih Thành ph n H TP.HCM m: Ch t ch: GS TS H Ph m Huy Ánh n Hoàng Giáp Ph n bi n 1: PGS TS Nguy n T Ph n bi n 2: TS Nguy n Tr ng Tài y viên: PGS TS Nguy Xác nh n c a Ch t ch H ngành sau lu CH T CH H NG ng Khoa qu n lý chuyên c s a ch a (n u có) N NT I H C QU C GIA TP.HCM C NG HÒA XÃ H I CH I H C BÁCH KHOA c l p - T - H nh phúc T NAM NHI M V LU H tên h u Công MSHV: 1970433 ng Tháp Chuyên ngành: K thu u n T ng hóa Mã s : 8520216 TÀI: U KHI N THÍCH NGHI THEO C C L P CHO H TH NG MÁY TH (MODEL - FREE ADAPTIVE CONTROL FOR MECHANICAL VENTILATOR) II NHI M V VÀ N I DUNG: Thi t k b v is ic u n thích nghi nh m m ng ph th ng máy th c thơng khí s i c a giá tr t ch thơng khí ki m sốt áp su t (PCV): - B u n thích nghi theo c u trúc PI-MRAS: Thi t k b xây d - u n PCV, m ch ng d a vào th c nghi m B u n thích nghi theo c u trúc MFAC: Thi t k c thích nghi theo c u n c l p v i mơ hình tốn ki m ch ng d a vào mô ph ng III NGÀY GIAO NHI M V : 22/02/2021 IV NGÀY HOÀN THÀNH NHI M V : 05/12/2021 V CÁN B CÁN B NG D N: TS Nguy NG D N o CH NHI M B N i NT O tài Lu c th c hi n b i c Covid-19 l n th ng Tp HCM nói riêng c Nh ng tr ng kh i d ch i v i trình nghiên c u th c hi ó l i ngu c nói chung tài khơng th tránh ng l c to l t lên m su t trình nghiên c u, phát tri n h th ng máy th v i mong mu n c ng hi n ph n công s c nh bé c a vào cu c chi n ch ng l t qua t t c nh h hồ tơi khơng qn g i l i c tài lu n th y TS Nguy u th i gian, tâm huy t, truy ng th i t o m u ki n thu n l i nh ng h c t p, nghiên c u s tơi có th hoàn thành lu c t p th ng im tl nv il b i tr i nghi m quý u trân quý nh t kho ng ng uh n ng h u xin g i t nh ng ki n th c chuyên môn quý báu, S h tr thâm tình c a th y thông qua nh ng chia s , nh th i d ch u ch ng d ch, nh ng ob n nh tl ic ; nh i ng hành sát cánh su t ch ct p y gian khó t c , l i tri ân chân thành sâu s c nh i thân, nh ng sinh bên quan tâm, ng h viên ch d a tinh th n v ng ch c nh t t ng ng thành H c viên U CÔNG ii Trong lu n vi u n máy th ph th c thơng khí ki m sốt áp su t (PCV) thích nghi v i b is i c a giá tr u tr khác t PCV su t trình v n hành máy th Tác gi xu t hai b u n thích nghi, bao g m: B nghi theo c u trúc PI-MRAS b l iv ib k nh ng yêu c u n thích nghi theo c u n PI-MRAS, m t c u u n MFAC, b c u trúc m ng u n m c thi t n d ng ph i c p nh t b thơng u n nh m thích nghi b iv ib c u n PCV Bên c xu t d s u n thích -ron, lu xu t theo m c tiêu thích nghi u c thi t k d a u n thích nghi ch ph thu c vào d li u vào c a h th ng mà không ph thu c vào mơ hình tốn c u n D a vi c ki m ch ng th c nghi m h th ng máy th th c t iv ib u n PI-MRAS ki m ch ng mơ ph ng mơ hình tốn phi n c a h th ng máy th iv ib c hi u qu u n MFAC, c hai c u ng yêu c u thích nghi có liên quan iii ng In this thesis, the author is concerned about controlling the ventilator in the Pressure-Controlled Ventilation (PCV) mode to adapt to different patients, as well as to the change of PCV setting values during system operation The author has proposed two adaptive controllers, including: PI-MRAS structured adaptive controllers and Model-Free Adaptive Controllers (MFAC) For the PI-MRAS controller, a new control structure is designed to meet the PCV control requirements In addition, an adaptation method is proposed based on the pulmonary identification procedure and updating the control parameters to adapt the proposed controller to the stated adaptive goals For the MFAC, this adaptive controller is designed based on the neural network structure; the adaptive control law depends only on the input-output data, not on the mathematical model of the controlled system Based on the experimental verification on the realistic ventilator system for the PI-MRAS controller and the simulation verification on the nonlinear mathematical model of the ventilator for the MFAC controller, both control structures have proven effective and satisfied the relevant adaptive requirements iv Tôi xin cam , lu c l p cho h th ng máy th s ng d n chuyên môn c a Cán b Nh ng nh c uc u n thích nghi theo c u trúc ng trình nghiên c cl pc i ng d n khoa h c TS Nguy c nêu lu o t t trình nghiên ng th i nh ng k t qu , s li u, hình nh b ng bi u lu hoàn toàn trung th c Tơi xin hồn tồn ch u trách nhi m v n i dung c a lu H c viên U CÔNG v GI I THI U 1.1 M u 1.2 T ng quan tình hình nghiên c u 1.3 M c tiêu c 1.4 B c c c a lu tài .4 .5 LÝ THUY T .6 2.1 C u trúc h th ng máy th dùng nghiên c u .6 2.1.1 C u trúc máy th 2.1.2 Mơ hình ph i th nghi m 10 2.2 Các yêu c u v 2.2.1 2.2.2 u n 13 c thơng khí ki m sốt áp su t 13 Ph c thơng khí ki m sốt th tích 15 2.3 Mơ hình hóa h th ng máy th 16 2.3.1 Mơ hình hóa máy th 18 2.3.2 Mơ hình hóa ph i 27 2.3.3 Ki m tra mơ hình .29 B U KHI N THÍCH NGHI THEO C U TRÚC PI-MRAS 33 3.1 Thi t k b u n 33 3.1.1 M c tiêu xây d ng b 3.1.2 C u n 33 i u n áp su t ng 33 3.1.3 u n .39 vi 3.2 i giá tr 3.3 i ph i 44 3.3.1 Quy trình thích nghi theo s 3.3.2 t 41 i ph i 44 n d ng ph i 46 3.3.3 p nh t thích nghi thơng s 3.4 Ki m ch ng th c nghi m b u n 55 u n thích nghi theo c u trúc PI-MRAS .59 3.4.1 B trí thí nghi m 59 3.4.2 K t qu th c nghi m 59 B U KHI N THÍCH NGHI THEO C U TRÚC MFAC 72 4.1 M c tiêu c a b 4.2 Thi t k b u n thích nghi theo c u trúc MFAC 72 u n thích nghi theo c u trúc MFAC 73 4.2.1 B u n thích nghi SISO-MFAC .73 4.2.2 B u n thích nghi MISO-MFAC 81 4.2.3 B u n thích nghi MIMO-MFAC 85 4.3 Ki m ch ng mô ph ng b u n thích nghi theo c u trúc MFAC 87 4.3.1 M c tiêu mô ph ng 87 4.3.2 Ki m ch ng b u n SISO-MFAC 88 4.3.3 Ki m ch ng b u n MISO-MFAC .93 4.3.4 Ki m ch ng b u n MIMO-MFAC .96 K T LU NG PHÁT TRI N 99 5.1 K t lu n 99 5.2 ng phát tri n 100 vii DANH M C CƠNG TRÌNH CƠNG B C A TÁC GI 101 TÀI LI U THAM KH O 102 LÝ L CH TRÍCH NGANG 104 viii u n thích nghi theo c c l p cho h th ng máy th Hình 4.8 K t qu u n SISO- ng h p (vi) Hình 4.9 K t qu u n SISO- ng h p (vii) u Công : cmH2O) TH (i) (ii) (iii) (iv) Thì hít vào v tl Sai s 0.04 0.13 0.01 0.47 0.01 0.21 0.02 Thì th v tl Sai s 0.0373 0.003 0.091 0.003 0.095 0.006 0.162 0.015 90 RMS 0.0363 0.1031 0.0791 0.2041 u n thích nghi theo c (v) (vi) (vii) (viii) (ix) 0.04 0.056 0.121 0.033 0.043 c l p cho h th ng máy th 0.01 0.004 0.006 0.009 B ng 4.4 Th ng kê ch 0.029 0.0363 0.12 0.025 0.03 0.02 0.0033 0.02 0.012 0.017 ng k t qu mô ph ng b Hình 4.10 K t qu 0.0467 0.0365 0.0566 0.0387 0.0646 u n SISO-MFAC u n SISO- D a k t qu mô ph ng u Công ng h p (vii) ng h iv ib u n SISO- MFAC, ta có th rút nh n xét sau: - B u n có th c yêu c u n áp su t theo PCV d a ng (i) (vi) Hình 4.7 Hình 4.8 v i th ng kê ch ng B ng 4.4 Các tiêu chí ch RMS r t nh cho th y ng áp su t bám t t theo giá tr - Các thí nghi m (i) ch ng áp su t h u h n (v) cho th ng K t qu , h s h c s u r t nh , thông s t ng c a h s ná ng u iv i ng c a th ng s -ron l p n c a m ng MLP Khi gi m c bi t - Các thí nghi m (vii), (viii), (ix) nh theo giá tr tc ab i u n C th , (vii) 91 ng h i ph i gi u n thích nghi theo c nguyên giá tr (ix) t, c l p cho h th ng máy th (viii) ng th i giá tr ng h t m t ph i ng th i c ph i giá tr th ng kê, ta th y SISO- u Công t D a k t qu t theo nh u n v a nêu Th ng y dù có nhi u bi th ng SISO-MFAC v c v i nh ng bi i di n i u qu c a vi c c i ti n lu t c p nh t tr ng s c a m ng MLP so v i nghiên c u [8], ta th c hi n thí nghi m mơ ph ng so sánh gi pháp c p nh iv ng h p (i): M t s d ng lu t c p nh t tr ng s m xu t; hai không c p nh t bias c tr ng s nh 4.2.1.3 h p nêu trên, th ng kê ch -ron l p n l p ra; ba c p nh t d ng giá tr Hình 4.11 k t qu ng áp su t c ng c th hi n B ng 4.5 Hình 4.11 K t qu so sánh vi c c i ti n lu t c p nh t tr ng s m -ron : cmH2O) TH xu t Không c p nh t bias nh y B ng 4.5 Th ng kê ch Thì hít vào v tl Sai s 0.04 0.05 0.01 0.49 0.08 Thì th v tl 0.0373 0.039 0.427 Sai s 0.003 0.003 0.061 RMS 0.0363 0.0527 0.4873 ng k t qu mô ph ng c i ti n lu t c p nh t tr ng s m -ron 92 u n thích nghi theo c c l p cho h th ng máy th K t qu so sánh Hình 4.11 B ng 4.5 pháp c p nh t tr ng s c a m m ng, giá tr sánh v - t, thông s nh, g hít vào, 0.427 so v i 0.0373 cmH2O n th ra); sai hít vào, 0.061 so v i 0.03 cmH2O th ra); RMS c a sai s i nhi u so v Vì v -ron l p n l p dù ch ng h p có c p nh s bám v n có khác bi ng xét v RMS c a sai (0.0527 so v i 0.0363 cmH2O) p nh t tr ng s m nghiên c u [8] b u n SISO-MFAC 4.3.3 Ki m ch ng b u n MISO-MFAC - xu i thi n so v i n hành thí nghi m mơ ph ng h u n MISO- ng h p u n TH B ng 4.6 Giá tr PIP PEEP (cmH2O) (cmH2O) 0.7, 0.7 0.5, 0.3 0.7, 0.7 - 8, 6, 8, - 20 20 20 20 25 15, 30 15, 30 50, 10 5 5 5, 15 5, 15 15, t RT (s) Nh p th Ph i 0.1 0.1 0.1 0.1 0.1 1, 0.1 1, 0.1 0.1, 1 1 20 10 10 10 10 1 1, 2, 1, 2, 1, 2, - B ng 4.6 n (0.4873 so v i 0.0363 cmH2O) - Vi c không c p nh t bias c 2, 2, 1, 2, 2, 2, - ) làm (gán v tl i0 Thơng s xu t thì: nh y ng áp su t gi s xác l (x) (xi) (xii) (xiii) (xiv) (xv) (xvi) (xvii) i) so p nh t tr ng s (0.49 so v i 0.04 cmH2O u ki n (cùng u - Vi c không s d ng k t qu th y hi u qu c xu t Xét m ng h p s d cho ch u Công ng h p mô ph ng ki m ch ng b 93 u n MISO-MFAC u n thích nghi theo c K t qu mô ph ng c c l p cho h th ng máy th ng h p (x), (xiii), (xiv) (xvi) Hình 4.12, Hình 4.13, Hình 4.14 Hình 4.15 Th ng kê ch ng h u Cơng c th hi n ng c a t t c c th hi n B ng 4.7 Hình 4.12 K t qu Hình 4.13 K t qu u n MISO- u n MISO94 ng h p (x) ng h p (xiii) u n thích nghi theo c c l p cho h th ng máy th Hình 4.14 K t qu u n MISO- ng h p (xiv) Hình 4.15 K t qu u n MISO- ng h p (xvi) 95 u Cơng u n thích nghi theo c c l p cho h th ng máy th u Công : cmH2O) Thì hít vào v tl Sai s 0.06 0.01 0.43 0.04 0.1 0.01 0.06 0.01 0.202 0.008 0.031 0.099 0.006 0.097 0.011 TH (x) (xi) (xii) (xiii) (xiv) (xv) (xvi) (xvii) B ng 4.7 Th ng kê ch Thì th v tl Sai s 0.095 0.003 0.279 0.022 0.163 0.007 0.096 0.003 0.26 0.034 0.0549 0.0013 0.034 0.002 0.16 0.028 ng k t qu mô ph ng b D a vào th ng kê ch u n MISO-MFAC ng ph n này, ta có th rút nh n xét sau: u n MISO-MFAC có th th MISO phi n Th ng kê ch ng bám t t theo tín hi 0.0558 0.2761 0.0927 0.0658 0.1317 0.0404 0.0850 0.1063 u n c a h th ng MISO-MFAC B ng 4.7 m t s hình - Nhìn chung, b RMS u n t t h th ng máy ng ch r t áp su v tl ng h hai hô h i 0.5 (cmH2O), RMS c a sai s bám không 0.3 (cmH2O), sai s xác l p g - So sánh (x) (xi) ta th ng c a h s u n h th ng, ch t u n gi m gi m h s này, nhiên v n không nm ng l n u n chung - ng ng h p (xii) thích nghi t t v i s giá tr ic n (xvii) cho th y h th ng MISO-MFAC ng ph i khác c a t máy th theo th i gian Trên th c t , s khơng có hi im t ng ng h p (xiv), (xvi) (xvii) m v n ch ng ph i thay iv ib m u n Và rõ ràng b c kh u ki ng bi u n t ng t có ph n phi th c t nêu 4.3.4 Ki m ch ng b iv ib MFAC nên ta s b u n MIMO-MFAC u n MIMO-MFAC, có c c ki m ch ng c a h s 96 ng v i b MISOu n ph n u n thích nghi theo c c l p cho h th ng máy th ta ch y u ki m ch ng kh u Công u n áp su t hít vào, cịn th s ki m sốt song song hai y u t áp su a máy th theo yêu c u PCV Ta l t ti n hành hai mô ph ng v i b u n: M t ki m ch ng kh ng yêu c u PCV cho h th ng máy th MIMO, g m m c tiêu áp su t ng Hai ki m ch ng kh áp su i giá tr ng d a tiêu chí PCV Các h s , , , Giá tr tc ac u n c th là: , t TH PIP (cmH2O) PEEP (cmH2O) RT (s) BF (Lpm) Ph i (xviii) (xix) 20 15 - 40 5 - 20 0.1 0.1 - 5 - 20 1-2-3 B ng 4.8 ng h p mô ph ng ki m ch ng b ng c Hình 4.16 K t qu u n MIMO-MFAC ng h p: u n MIMO- 97 ng h p (xviii) u n thích nghi theo c Hình 4.17 K t qu TH (xviii) (xix) c l p cho h th ng máy th u n MIMO- Thì hít vào Áp su t (cmH2O) V tl Sai s V tl 0.06 0.01 0.093 0.078 0.013 0.0836 B ng 4.9 Th ng kê ch D ng c ng h p (xix) Thì th ng (Lpm) V tl Sai s 0.359 0.028 0.566 0.0142 Sai s 0.06 0.0155 ng k t qu mô ph ng b ng h p u n MIMO- u Cơng Hình 4.16 Hình 4.17, ta nh n th y b u n bám áp su t toàn chu k th u m t Base Flow th ra, cịn hít vào Flow c ng ng áp su t toàn chu k th ng ph i giá tr t, sai s ng xác l p l pg c a máy th bám theo vào th ng kê ch Ch 0.0635 0.0837 u n MIMO-MFAC c m c tiêu thi t k i d ng RMS v tl Base B ng 4.9, có th th y: c trì t t, b t ch p s thay i m c 0.1 (cmH2O); nh v m c Base Flow mong mu n v i sai s xác ng y, b u n MIMO- m n PCV cho h th ng máy th MIMO phi n 98 u u n thích nghi theo c c l p cho h th ng máy th K T LU u Công NG PHÁT TRI N 5.1 K t lu n tài lu n khai nghiên c th ng máy th s d ng c thơng khí ki m soát áp su t k hai b máy th theo s c u c a ch u n thích nghi h u n thích nghi nh m m c tiêu thích nghi h th ng ic PCV: B ng ph i giá tr t c a máy th theo yêu u n thích nghi theo c u trúc PI-MRAS b u n thích nghi theo c u trúc MFAC Thơng qua vi c ki m ch ng th c nghi iv ib u n thích nghi theo c u trúc PI-MRAS ki m ch ng mô ph ng iv ib u n thích nghi theo c u trúc MFAC, ta có th rút k t lu - Hai c u c yêu c u c a ch thơng khí PCV, bao g m m c tiêu ki m sốt áp su t khí qu a máy th - Hai b u c xây d ng d không ph thu c vào mô hình tốn c c ng su - B ng, t u n c l p v i nh ng bi i u n u n PI- th c nghi m Tuy nhiên, b ng thi t k lu c minh ch ng hi u qu thích nghi d a u n v n t n t i m t s m: Ph m u n hi u qu h n ch có c u trúc PID n n t ng, ph i ph thu c vào k t qu c a trình nh n d ng ph ho nhi u kinh nghi m hi u bi t v h th thông s b nh thông s i trình ch u n; Kh tc ab u i nh th công u n cịn h n ch , khơng th áp d ng nhi u h th ng khác - B mô ph PIkhi u n MFAC dù ch c ki m ch ng hi u qu thích nghi d a y nh t tr i so v i b u n u n d a mơ hình tốn khác: C u n; tính linh ho t cao, áp d ng hi u qu cho cá 99 ng t n tính u n thích nghi theo c c l p cho h th ng máy th n phi n, t n MIMO, t i c u trúc c t lõi c a b th ng thích nghi cao, b t k s i trình nh n d ng h u n m t cách ph c t p; kh i t nh t ng n ph c t p mà không c n u u ch nh th công thông s u Công n l n, t di n ti n ch n bi i u n MFAC v n có th thích nghi m t cách hi u qu 5.2 ng phát tri n D a nh ng k t qu m c a u tài lu xu tri n có th tri n khai nghiên c m: - Nghiên c u c i ti MRAS, h n ch d p nh t b thông s c a b u n PI- u ch nh thông s th công - C i ti th ng phát ki m soát y u t u n c a b ng c - Nghiên c u tri n khai b u n MIMO-MFAC cho máy n c a q trình hơ h p u n theo c u trúc MFAC vào th c nghi m - Áp d c l p v i mơ hình tốn cho h th ng q trình có liên quan 100 u n thích nghi theo c c l p cho h th ng máy th DANH M C CƠNG TRÌNH CƠNG B u Công C A TÁC GI H -C Phuong and V -H Nguyen, "Gain Scheduling Control for Pressure-Controlled Ventilation," 2021 International Conference on Instrumentation, Control, and Automation (ICA), Bangdung, Indonesian, 10.1109/ICA52848.2021.9624477 101 2021, pp 162-167, doi: u n thích nghi theo c c l p cho h th ng máy th u Công TÀI LI U THAM KH O [1] M Jaber, L Hamawy, M Haji-Hassan, M A Ali and A Kassem, "MATLAB/Simulink Mathematical Model for Lung and Ventilator," in 2020 32nd International Conference on Microelectronics (ICM) IEEE, 2020 [2] S P Gauthier, M R Wolfson, K S Deoras and T H Shaffer, "StructureFunction of Airway Generations to in the Preterm Lamb," Pediatric research, vol 31, no 2, pp 157-162, 1992 [3] M Hasegawa, E B Kern and P C O'Brien, "Dynamic changes of nasal resistance," Annals of Otology, Rhinology & Laryngology, vol 88, no 1, pp 66-71, 1979 [4] Z Hou and S Jin, Model free adaptive control: theory and applications, Boca Raton, FL, USA: CRC press, 2019 [5] N Hambali, M N K Zaki and A A Ishak, "Reformulated tangent method of various PID controller tuning for air pressure control," in 2012 IEEE International Conference on Control System, Computing and Engineering, Penang, Malaysia, 2012 [6] R A Elmoudi, M R Abuzeid and N E Shtawa, "Speed control of DC motor based on model reference adaptive controller," Al-Azhar University Engineering Journal, vol 2, no 5, pp 188-200, 2007 [7] A S Takialddin, O I Al-Agha and K A Alsmadi, "Overview of Model Free Adaptive (MFA) Control Technology," IAES International Journal of Artificial Intelligence, vol 7, no 4, pp 165-169, 2018 [8] G S Cheng, "Model-free adaptive control with cybocon," in Techniques for Adaptive Control, Butterworth-Heinemann, 2003, pp 145-202 102 u n thích nghi theo c c l p cho h th ng máy th u Công [9] X Aidong, Z Yangbo and Y Haibin, "Research on the application of model free adaptive (MFA) control in gas turbine," in 2009 9th International Conference on Electronic Measurement & Instruments, Beijing, China, 2009 [10] Y Yang, C Chen and J Lu, "Parameter Self-Tuning of SISO Compact-Form Model-Free Adaptive Controller Based on Long Short-Term Memory Neural Network," IEEE Access, vol 8, pp 151926 - 151937, 2020 [11] C H Liu and S C Niranjan, "Airway mechanics, gas exchange, and blood flow in a nonlinear model of the normal human lung," Journal of applied physiology, vol 84, no 4, pp 1447-1469, 1998 [12] D Wu, R Burton and G Schoenau, "An Empirical Discharge Coefficient Model for Orifice Flow," International journal of fluid power, vol 3, no 3, pp 13-19, 2002 [13] Periodica Polytechnica Mechanical Engineering, vol 59, no 1, pp 1-7, 2015 [14] M C Khoo, Physiological control systems: analysis, simulation, and estimation, John Wiley & Sons, 2018 [15] A G Polak and J Mroczka, "Nonlinear model for mechanical ventilation of human lungs," Computers in Biology and Medicine, vol 36, pp 41-58, 2006 103 u n thích nghi theo c c l p cho h th ng máy th u Cơng LÝ L CH TRÍCH NGANG H u Cơng Gi i tính: Nam Ngày sinh: 20/10/1997 ng Tháp a ch liên l c: B u n T n nt ih ng Ki t, P.14, Q.10, TP.HCM Email: phuonghuucongjbs@gmail.com phcong.sdh19@hcmut.edu.vn O 2015 2019: K Bách Khoa 2019 thu ng hóa t ih c ng hóa t ih c i h c Qu c gia Tp HCM Nay: Th Bách Khoa u n T thu u n T i h c Qu c gia Tp HCM Q TRÌNH CƠNG TÁC 2019 Nay: Nghiên c u th n nt u n T ng, B i h c Bách Khoa HCM 104 u n T i h c Qu c gia Tp ... trúc c a h th ng máy th dùng nghi? ?n c u, u n mà nghi? ?n c áp mơ hình hóa tốn h c h th ng máy th c u trúc PI- u n thích nghi theo ub u n thích nghi theo t qu th c nghi m c ub t qu mô ph ng - : Các... Mơ hình hóa h th ng máy th ; thi t k b u n thích nghi theo c u trúc MFAC v i s ic ng ph i u n thích nghi theo c giá tr c l p cho h th ng máy th u Công t máy th ; ki m ch ng d a vào k t qu mô. .. (PCV): - B u n thích nghi theo c u trúc PI-MRAS: Thi t k b xây d - u n PCV, m ch ng d a vào th c nghi m B u n thích nghi theo c u trúc MFAC: Thi t k c thích nghi theo c u n c l p v i mơ hình tốn ki
- Xem thêm -

Xem thêm: Điều khiển thích nghi theo cấu trúc mô hình độc lập cho hệ thống máy thở ,