1. Trang chủ
  2. » Luận Văn - Báo Cáo

Ứng dụng lý thuyết tối ưu trong điều khiển thích nghi bền vững các hệ chuyển động

80 3 0

Đang tải... (xem toàn văn)

Tài liệu hạn chế xem trước, để xem đầy đủ mời bạn chọn Tải xuống

THÔNG TIN TÀI LIỆU

Nội dung

Ngày đăng: 24/05/2022, 12:40

HÌNH ẢNH LIÊN QUAN

1Hình 1.1. Cấu trúc điều khiển phản hồi trạn thái tối ưu LQR Cho hệ tuyến tính tham số hằng: - Ứng dụng lý thuyết tối ưu trong điều khiển thích nghi bền vững các hệ chuyển động
1 Hình 1.1. Cấu trúc điều khiển phản hồi trạn thái tối ưu LQR Cho hệ tuyến tính tham số hằng: (Trang 9)
Thay kết quả (1.4) vào mô hình (1.1) ta có hệ phương trình vi phân với các biến trạng thái là x và p: - Ứng dụng lý thuyết tối ưu trong điều khiển thích nghi bền vững các hệ chuyển động
hay kết quả (1.4) vào mô hình (1.1) ta có hệ phương trình vi phân với các biến trạng thái là x và p: (Trang 10)
Do đó mô hình phi tuyến đc sử dụng cho những bài toán yêu cầu việc ước lượng các biến quá trình chính xác - Ứng dụng lý thuyết tối ưu trong điều khiển thích nghi bền vững các hệ chuyển động
o đó mô hình phi tuyến đc sử dụng cho những bài toán yêu cầu việc ước lượng các biến quá trình chính xác (Trang 22)
3Hình 2.1: Cấu trúc triển khai thuật toán r: là tín hiệu đầu vào cho quá trình học - Ứng dụng lý thuyết tối ưu trong điều khiển thích nghi bền vững các hệ chuyển động
3 Hình 2.1: Cấu trúc triển khai thuật toán r: là tín hiệu đầu vào cho quá trình học (Trang 26)
4Hình 2.2: Sơ đồ thuật toán - Ứng dụng lý thuyết tối ưu trong điều khiển thích nghi bền vững các hệ chuyển động
4 Hình 2.2: Sơ đồ thuật toán (Trang 35)
5Hình 3.1: Sơ đồ phương pháp dịch khoảng ước lượng (cửa sổ ước lượng) Trong đồ án này ta đi tìm hiểu về phương pháp dịch tầm ước lượng cho hệ (3.1) dự báo vì những ưu thế của nó trong MPC - Ứng dụng lý thuyết tối ưu trong điều khiển thích nghi bền vững các hệ chuyển động
5 Hình 3.1: Sơ đồ phương pháp dịch khoảng ước lượng (cửa sổ ước lượng) Trong đồ án này ta đi tìm hiểu về phương pháp dịch tầm ước lượng cho hệ (3.1) dự báo vì những ưu thế của nó trong MPC (Trang 38)
6Bảng 3.2: Vai trò MHE trong NMPC - Ứng dụng lý thuyết tối ưu trong điều khiển thích nghi bền vững các hệ chuyển động
6 Bảng 3.2: Vai trò MHE trong NMPC (Trang 40)
3.3. Điều khiển dự báo mô hình phân tán - Ứng dụng lý thuyết tối ưu trong điều khiển thích nghi bền vững các hệ chuyển động
3.3. Điều khiển dự báo mô hình phân tán (Trang 48)
Chương 3: Điều khiển dự báo mô hình phi tuyến - Ứng dụng lý thuyết tối ưu trong điều khiển thích nghi bền vững các hệ chuyển động
h ương 3: Điều khiển dự báo mô hình phi tuyến (Trang 49)
Chương 3: Điều khiển dự báo mô hình phi tuyến - Ứng dụng lý thuyết tối ưu trong điều khiển thích nghi bền vững các hệ chuyển động
h ương 3: Điều khiển dự báo mô hình phi tuyến (Trang 53)
Trong mục này ta đi xây dựng mô hình phi tuyến, từ đó, bằng phương pháp tuyến tính hóa xung quanh điểm cân bằng ta đc mô hình tuyến tính để thực hiện thuật toán tại chương 2 - Ứng dụng lý thuyết tối ưu trong điều khiển thích nghi bền vững các hệ chuyển động
rong mục này ta đi xây dựng mô hình phi tuyến, từ đó, bằng phương pháp tuyến tính hóa xung quanh điểm cân bằng ta đc mô hình tuyến tính để thực hiện thuật toán tại chương 2 (Trang 54)
Mô hình trạng thái tuyến tính hóa xung quanh điểm cân bằng của con lắc ngược: 2 11 ABIqqF - Ứng dụng lý thuyết tối ưu trong điều khiển thích nghi bền vững các hệ chuyển động
h ình trạng thái tuyến tính hóa xung quanh điểm cân bằng của con lắc ngược: 2 11 ABIqqF (Trang 56)
- Mô hình xấp xỉ tuyến tính (4.1) không ổn định do đó phải khởi tạo ma trận K0 để ABK 0bền - Ứng dụng lý thuyết tối ưu trong điều khiển thích nghi bền vững các hệ chuyển động
h ình xấp xỉ tuyến tính (4.1) không ổn định do đó phải khởi tạo ma trận K0 để ABK 0bền (Trang 57)
9Hình 4.2: Đồ thị góc giữa con lắc với trục thẳng đứng - Ứng dụng lý thuyết tối ưu trong điều khiển thích nghi bền vững các hệ chuyển động
9 Hình 4.2: Đồ thị góc giữa con lắc với trục thẳng đứng (Trang 59)
10Hình 4.3: Cơ cấu hệ xe kéo Tham số Mô tả - Ứng dụng lý thuyết tối ưu trong điều khiển thích nghi bền vững các hệ chuyển động
10 Hình 4.3: Cơ cấu hệ xe kéo Tham số Mô tả (Trang 60)
- Hệ được thiết kế dựa trên sách lược điều khiển tầng, vì vậy mô hình đối tượng được xác định: - Ứng dụng lý thuyết tối ưu trong điều khiển thích nghi bền vững các hệ chuyển động
c thiết kế dựa trên sách lược điều khiển tầng, vì vậy mô hình đối tượng được xác định: (Trang 61)
Trở về công việc mô hình hóa, do ràng buộc (4.2), ta có được các phương trình: - Ứng dụng lý thuyết tối ưu trong điều khiển thích nghi bền vững các hệ chuyển động
r ở về công việc mô hình hóa, do ràng buộc (4.2), ta có được các phương trình: (Trang 62)
Phương trình (4.12) là mô hình gia tốc của hệ xe kéo, do đạo hàm củ au theo thời gian chính là gia tốc dài cùa xe tractor và gia tốc góc của trailer - Ứng dụng lý thuyết tối ưu trong điều khiển thích nghi bền vững các hệ chuyển động
h ương trình (4.12) là mô hình gia tốc của hệ xe kéo, do đạo hàm củ au theo thời gian chính là gia tốc dài cùa xe tractor và gia tốc góc của trailer (Trang 64)
113Hình 4.6: Sơ đồ điều khiển hệ xe kéo - Ứng dụng lý thuyết tối ưu trong điều khiển thích nghi bền vững các hệ chuyển động
113 Hình 4.6: Sơ đồ điều khiển hệ xe kéo (Trang 65)
Trong đó Ts là thời gian trích mẫu của hệ thống. Mô hình sai lệch bám thu được nhờ phép xấp xỉ các hàm sin và cos, thêm vào các thành phần giá trị đặt - Ứng dụng lý thuyết tối ưu trong điều khiển thích nghi bền vững các hệ chuyển động
rong đó Ts là thời gian trích mẫu của hệ thống. Mô hình sai lệch bám thu được nhờ phép xấp xỉ các hàm sin và cos, thêm vào các thành phần giá trị đặt (Trang 65)
15 Hình 4.8: Đồ thị góc của trailer - Ứng dụng lý thuyết tối ưu trong điều khiển thích nghi bền vững các hệ chuyển động
15 Hình 4.8: Đồ thị góc của trailer (Trang 68)
14Hình 4.7: Đồ thị vị trí trailer - Ứng dụng lý thuyết tối ưu trong điều khiển thích nghi bền vững các hệ chuyển động
14 Hình 4.7: Đồ thị vị trí trailer (Trang 68)
16Hình 4.9: Đồ thị góc của trailer - Ứng dụng lý thuyết tối ưu trong điều khiển thích nghi bền vững các hệ chuyển động
16 Hình 4.9: Đồ thị góc của trailer (Trang 69)
17Hình 4.10: Đồ thị tín hiệu điều khiển - Ứng dụng lý thuyết tối ưu trong điều khiển thích nghi bền vững các hệ chuyển động
17 Hình 4.10: Đồ thị tín hiệu điều khiển (Trang 69)

TRÍCH ĐOẠN

Bài toán đặt ra Điều kiện ổn đinh MPC bền vững cho hệ bất định tham số Giới thiệu về điều khiển dự báo mô hình phân tán

TÀI LIỆU CÙNG NGƯỜI DÙNG

TÀI LIỆU LIÊN QUAN