bài tập lớn robot
Bài tập lớn Robot Công nghiệp
... CDT2_K52 Bài tập lớn Robot Công nghiệp KuKa Robot (6R) 1.4.5 Về KUKA Robotics Hình 1.7 Robot KUKA KR 6/2 15/2 KUKA Robotics Vũ Ngọc Trọng – CDT2_K52 Bài tập lớn Robot Công nghiệp KuKa Robot (6R) ... chúng Một robot gọi robot chuỗi hở (robot - serial robot) cấu trục động học chúng có dạng chuỗi động hở; gọi robot song song Vũ Ngọc Trọng – CDT2_K52 Bài t...
Bài tập lớn ROBOTIC docx
... a1S1 ze S 23 C23 a3 S 23 a2 S d1 (1.6) 1 0 BTL môn ROBOTICS Chƣơng BÀI TOÁN ĐỘNG HỌC 2.1 BÀI TOÁN ĐỘNG HỌC THUẬN Xây dựng quy luật chuyển động, vị trí khâu thao tác ... Chuyển động điểm cuối E theo phương X BTL môn ROBOTICS Chuyển động điểm cuối E theo phương Y Chuyển động điểm cuối theo phương Z 2.2 BÀI TOÁN ĐỘNG HỌC NGƢỢC Bài toán động học ngƣợc thông thƣờng...
Bài tập lớn robot hút bụi
... bốt hút bụi lau nhà vi dụ.Khi sông phát triển người nhàn nhã hơn.Rô bốt hút bụi giúp thực công việc làm sàn nhà cach nhanh chóng hiệu quả, không sức lực Đặc điểm kỹ thuật • IRobot robot hút bụi ... thuật • IRobot robot hút bụi hiệu làm sàn nhà đặn thay cho bạn Robot có khả hút bụi mạnh mẽ quét theo cách dùng chổi xoay, quay tròn, lấy bụi bặm, vết bẩn thảm, bánh dẫ...
bài tập lớn robot.docx
... Robot : Bài 2: Bài làm Robot θ-r 0.1 * C 90° + 0.2 * C 45° + 0.5 * C 30° 0.1 * S 90° + 0.2 * S 45° + 0.5 * S 30° 0 P=[ 3+2 20 , 7+2 20 ,0 ,1]T Giả thiết toàn khối lượng (m1) tập trung ... , 7+2 20 ,0 ,1]T Giả thiết toàn khối lượng (m1) tập trung vào điểm khối lượng (m2) tập trung vào điểm (như hình vẽ) a) Xác định góc θ r Robot cuối hành trình chuyển động với...
Bài Tập Lớn robotics đề 1
... : 0 r1 = R r1 C1 −S1 a1 a1C1 r1 = S1 C1 = a1S1 0 1 ⇒ 0% r1 = a1S1 0 −a1C1 −a1S1 a1C1 C1 −S1 rc1 = S1 C1 0 Bùi ... (− S1C2C3 1 − C1S 2C3θ − C1C2 S3θ3 ) − (C1S3 1 + S1C3θ ) − a1 S1 1 + d 2C1 1 & & & & & & & & & ⇒ VEy = yE = a3 (C1C2C3 1 − S1S 2C3θ − S1C2 S3θ ) − (− S1 S3 1 + C1C3θ ) + a1C1 1 + ....
Bài tập lớn robotics đề 2
... 2 yp yp2 2 a3 C23 + 2a3a2C23C2 + a2 C2 = a3C23 + a2C2 = S1 S1 => a S + a S = z − a a S + 2a a S S + a S = ( z − a )2 p 23 2 23 2 p 23 => C3 (x = p 2 + y p + ( z p − a1 ) − (a2 ... 1991 -20 109151 Lớp: CN-CĐT2-K55 Trang ROBOTICS Tiểu Luận y y a3C23 + a2C2 = p ( a3C2C3 − a3S2 S3 ) + a2C2 = p S1 S1 a S + a S = z − a 23 2 p ( a3 S 2C3 + a3C2 S...
bài tập lớn robotics đề 3
... x − I y )C 23 S 23 )q1 & c22 = −2m3lc 3l2 S3q3 & c 23 = −m3lc 3l2 S3q3 & c31 = (m3lc S 23 (l2C2 + lc 3C 23 ) − ( I x − I y )S 23C 23 )q1 & & m3l2lc S3 (2q2 − q3 ) & c 33 = m3l2lc S3q2 c32 = 4.7 Thế ... m3l3l2 S3q + m2 gl2C2 + m3 gl2C2 + m3 gl3C 23 = τ Khâu : (I 3z ) ( ) 2 & & & & + m3 (l3 + l2l3C3 ) q2 + I z + m3l3 q3 2 & & & + (m3l3S 23 (l2C2 + lc3C 23 ) − ( I3 x − I3 y ) S23C 23...
bài tập lớn robot
... dụng động bước Thời gian vận chuyển phôi từ A-B T=3,4s I tĩnh học động học tay máy yp1 Robot xp1 xp2 yp1 xp1 Robot yp2 xp2 α yp2 α 500 450 d3 1700 500 1) Kích thước khâu tay a) Khâu số Tay kẹp dung ... động roobot ta : Đồ thị vận tốc : Đồ thị gia tốc : 12 Đồ thị vị trí : 13 14 Không gian làm việc robot : Code matlab cho chương trình mô : qd1A = 0; qd1B = 0;% gia toc khop qd2A = 0; qd2B...
Bài tập lớn robotics
... 3P xx P = = Bài Cho ma trận quay từ hệ x0y0z0 đến hệ xyz Tính góc Euler, Cardan, Roll – Pitch – Yaw tương ứng để thực phép quay SVTH: Lê Tiến Dũng MSSV: 20125057 Page Bài Tập Lớn ROBOTICS 3.1) ... MSSV: 20125057 Page Bài Tập Lớn ROBOTICS GVGD: PGS Phan Bùi Khôi λ=6 n=3 k =3 f =3 ∑ i i =1 f c = 1, f p = → f = 6(3 − 3) + − = Vậy robot có bậc tự Bài Cho...
BAI tập lớn ROBOT GRYPHONE
... mô Robot Gryphon Dựa vào ứng dụng Robot sản xuất ta có loại Robot sau: Robot sơn, Robot hàn, Robot lắp ráp, Robot dùng ngành dịch vụ, Robot chuyển phôi Hình 1.1 Robot sơn công nghiệp Hình 1.2 Robot ... điển hình như: Robots.Pro, Vecna Robotics, Robot Dynamics…cùng với sản phẩm tiếng như: Robot ThS Nguyễn Trọng Du Ứng dụng mô Robot Gryphon lấy sách tự động, Robot HO...
Bài tập lớn robot PUMA
... SVTH: Nhóm Bài tập lớn: Robot Puma Hình 1.15: Robot phun sơn công nghiệp Hình 1.16: Robot hàn công nghiệp CHƯƠNG 2: ĐỘNG HỌC ROBOT GVHD: ThS Nguyễn Trọng Du 17 SVTH: Nhóm Bài tập lớn: Robot Puma 2.1 ... Nhóm Bài tập lớn: Robot Puma > nz:= combine(T3[3,1]); GVHD: ThS Nguyễn Trọng Du 28 SVTH: Nhóm Bài tập lớn: Robot Puma > ox := combine(T3[1,2]); GVHD:...
Bài tập lớn Robot Công nghiệp KuKa Robot (6R)
... CDT2_K52 Bài tập lớn Robot Công nghiệp KuKa Robot (6R) 1.4.5 Về KUKA Robotics Hình 1.7 Robot KUKA KR 6/2 15/2 KUKA Robotics Vũ Ngọc Trọng – CDT2_K52 Bài tập lớn Robot Công nghiệp KuKa Robot (6R) KUKA ... tiết tập đoàn có trang web www.kukarobotics.com Vũ Ngọc Trọng – CDT2_K52 Bài tập lớn Robot Công nghiệp KuKa Robot (6R)...
Bài tập lớn robot công nghiệp
... Page 22 BÀI TẬP LƠN ROBOT CÔNG NGHIỆP Tài liệu tham khảo: TS Nguyễn Mạnh Tiến Điều Khiển Robot Công Nghiệp Nhà xuất Khoa Học Kỹ Thuật Hà Nội 2006 TS Nguyễn Mạnh Tiến Bài Giảng Robot Công Nghiệp ... BÀI TOÁN TRƯƠNG VĂN TRUNG Page BÀI TẬP LƠN ROBOT CÔNG NGHIỆP a Xác định mô mem khớp quay lực tổng khớp tịnh tiến Robot cuối hành trình chuyển động Ta có mô hình...
Bài tập lớn ĐIỀU KHIỂN CHUYỂN ĐỘNG RÔBÔT BẰNG ĐỘNG CƠ BƯỚC
... lùi + Chuyển động quay trái, phải + Điều khiển tốc độ chuyển động động + Điều khiển động bước theo đường ( cảm ứng quang) CHƯƠNG II THIẾT KẾ I.Nhiệm vụ thiết kế - Thiết kế điều khiển chuyển động ... hòa nhập với cơng nghệ tiên tiến xa hội III Nội dung đề tài Đề tài Điều khiển chuyển động rơbồt động bước 2.Chức hệ thống - Chuyển động động bước the...
Bài tập lớn môn vi xử lý Điều khiển chuyển động rôbôt bằng động cơ bước
... thống - Chuyển động động bước theo ý muốn người lập trình + Chuyển động thẳng: tiến, lùi + Chuyển động quay trái, phải + Điều khiển tốc độ chuyển động động + Điều khiển động bước theo đường ... - Thiết kế điều khiển chuyển động rơbơt động bước Vậy ta làm bước sau: +Mạch điều khiển động +Thiết kế mơ hình động +Vi t chương trình điều khiển...