Đang tải... (xem toàn văn)
Trong thời buổi Công nghiệp hóa hiện đại hóa hiện nay, vấn đề tự động hóa trong sản xuất có vai trò đặc biệt quan trọng. Chính vì thế việc ứng dụng kỹ thuật tự động Robot trong công nghiệp là rất quan trọng nhằm nâng cao năng suất dây chuyền công nghệ, chất lượng và khả năng cạnh tranh của sản phẩm trong thời đại hiện nay đồng thời cải thiện điều kiện lao động của con người. Vì thế, Robot là một sản phẩm không thể thiếu của các ngành công nghiệp. Dưới sự hướng dẫn của ThS. Nguyễn Trọng Du sinh viên nhóm 3 trường đại học Điện Lực đã cùng nhau nghiên cứu và mô phỏng Robot Gryphon qua phần mềm EasyRob để giúp sinh viên có thể hình dung rõ môn học cũng như cơ cấu hoạt động của Robot. Tài liệu dưới đây đã được nhóm thảo luận và đưa ra một số vấn đề cơ bản về Robot Công nghiệp như sau.Tài liệu gồm 4 chương: CHƯƠNG I: TỔNG QUAN VỀ ROBOT CÔNG NGHIỆP CHƯƠNG II: TÍNH TOÁN ĐỘNG HỌC CỦA ROBOT CÔNG NGHIỆP CHƯƠNG III: MÔ PHỎNG ROBOT BẰNG EASYROB CHƯƠNG IV: KẾT LUẬN Tuy đã cố gắng rất nhiều nhưng nhóm vẫn còn nhiều thiếu sót, mong thầy giáo và các bạn góp ý và đưa ra những ý kiến khác để nhóm hoàn thành tốt hơn.Xin cám
Ứng dụng và mô phỏng Robot Gryphon MỤC LỤC LỜI NÓI ĐẦU………………………………………………………………………2 CHƯƠNG I:TỔNG QUAN VỀ ROBOT…………………………………………3 1.1 Khái niệm về robot công nghiệp…………………………………………… 3 1.2 Lịch sử phát triển…………………………………………………………… 4 1.3 Phân loại Robot Công Nghiệp…………………………………………… …6 1.4 Ứng dụng của Robot Công Nghiệp……………………………………………8 1.5 Các bộ phận cấu thành Robot Công Nghiệp…………………………… ……9 1.6 Bậc tự do của Robot Công Nghiệp…………………………… ………… 13 1.7 Một số hình ảnh về Robot do Việt Nam chế tạo…………………………… 16 CHƯƠNG II:TÍNH TOÁN ĐỘNG HỌC CỦA ROBOT CÔNG NGHIỆP.… 19 2.1 Thiết kế bảng DH…………………… …………………………………… 19 2.2 Tính các ma trận A i .……………………………………………………… 21 2.3 Tính ma trận T i……… ………………………………… ………………… 23 2.4 Viết phương trình động học của Robot……………………………… …… 24 2.5 Giới thiệu phần mềm Maple…………………………… ………………… 25 2.6 Một số câu lệnh chính……………………………… ………………………27 2.7 Áp dụng Maple giải bài toán thuận…………………………… ……………35 2.8 Kết quả mô phỏng Maple…….……………………….…………………… 37 CHƯƠNG III:MÔ PHỎNG ROBOT BẰNG PHẦN MỀM EASY-ROB…… 41 3.1 Giới thiệu Easy-Rob……………………… ……………… …………….….41 3.2 Hướng dẫn sử dụng Easy-Rob…………………………………… …… … 43 3.3 Các bước thiết kế Robot…………… ………………… ………………… 46 3.4 Thiết kế dụng cụ làm việc……………………………………………………49 3.5 Thiết kế đối tượng làm việc………………………………………………….50 3.6 Lập trình Robot………………………………………………………………52 CHƯƠNG IV: KẾT LUẬN………………………………….………………….55 TÀI LIỆU THAM KHẢO…………… ……………………….………………56 LỜI NÓI ĐẦU ThS. Nguyễn Trọng Du 1 Ứng dụng và mô phỏng Robot Gryphon Trong thời buổi Công nghiệp hóa - hiện đại hóa hiện nay, vấn đề tự động hóa trong sản xuất có vai trò đặc biệt quan trọng. Chính vì thế việc ứng dụng kỹ thuật tự động Robot trong công nghiệp là rất quan trọng nhằm nâng cao năng suất dây chuyền công nghệ, chất lượng và khả năng cạnh tranh của sản phẩm trong thời đại hiện nay đồng thời cải thiện điều kiện lao động của con người. Vì thế, Robot là một sản phẩm không thể thiếu của các ngành công nghiệp. Dưới sự hướng dẫn của ThS. Nguyễn Trọng Du sinh viên nhóm 3 trường đại học Điện Lực đã cùng nhau nghiên cứu và mô phỏng Robot Gryphon qua phần mềm Easy-Rob để giúp sinh viên có thể hình dung rõ môn học cũng như cơ cấu hoạt động của Robot. Tài liệu dưới đây đã được nhóm thảo luận và đưa ra một số vấn đề cơ bản về Robot Công nghiệp như sau.Tài liệu gồm 4 chương: CHƯƠNG I: TỔNG QUAN VỀ ROBOT CÔNG NGHIỆP CHƯƠNG II: TÍNH TOÁN ĐỘNG HỌC CỦA ROBOT CÔNG NGHIỆP CHƯƠNG III: MÔ PHỎNG ROBOT BẰNG EASY-ROB CHƯƠNG IV: KẾT LUẬN Tuy đã cố gắng rất nhiều nhưng nhóm vẫn còn nhiều thiếu sót, mong thầy giáo và các bạn góp ý và đưa ra những ý kiến khác để nhóm hoàn thành tốt hơn.Xin cám ơn. Xếp chữ: “ HÀ NỘI NÓI KHÔNG VỚI KHỦNG BỐ” NHÓM THỰC HIỆN: 1. Lê Văn Hoàng 2. Vũ Thị Huệ 3. Đỗ Đức Khánh 4. Phan Ngọc Hùng CHƯƠNG I TỔNG QUAN VỀ ROBOT CÔNG NGHIỆP ThS. Nguyễn Trọng Du 2 Ứng dụng và mô phỏng Robot Gryphon 1.1. Khái niệm về Robot Công nghiệp. Có rất nhiều khái niệm về Robot công nghiệp: • Theo tiêu chuẩn AFNOR của Pháp: Robot là một cơ cấu chuyển đổi tự động có thể chương trình hóa,lập lại các chương trình,tổng hợp các chương trình đặt ra trên các trục tọa độ,có khả năng định vị, di chuyển các đồi tượng vật chất,chi tiết,dao cụ,lá gắp….theo những hành trình thay đổi đã chương trình hóa nhằm thực hiện các nhiệm vụ công nghệ khác nhau. • Theo tiêu chuẩn VDI 2860/BRD: Robot là thiết bị có nhiều trục,thực hiện các chuyển động có thể chương trình hóa và nối ghép các chuyển động của chúng trong những khoảng cách tuyến tính hay phi tuyến của động trình.Chúng được điều khiển bởi các bộ phận hợp nhất ghép kết nối với nhau có khả năng học và nhớ các chương trình ;chúng được trang bị dụng cụ hoặc các phương tiện công nghệ khác để thực hiện các nhiệm vụ sản xuất trực tiếp hoặc gián tiếp. • Theo tiêu chuẩn GHOST 1980: Robot là máy tự động lien kết giữa một tay máy và một cụm điều khiển chương trình hóa, thực hiện một chu trình công nghệ một cách chủ động với sự điều khiển có thể thay thế những chức năng tương tự con người Do đó, Robot công nghiệp có thể được hiểu là những thiết bị tự động linh hoạt, thực hiện các chức năng lao động công nghiệp của con người dưới một hệ thống điều khiển theo những chương trình đã được lập trình sẵn. Với đặc điểm có thể lập trình lại được, Robot công nghiệp là thiết bị tự động hóa và ngày càng trở thành bộ phận không thể thiếu được của các hệ thống sản xuất linh hoạt. Vì vậy, Robot công nghiệp trở thành phương tiện hữu hiệu để tự động hóa, nâng cao năng suất lao động và giảm nhẹ cho con người những công việc nặng nhọc, độc hại dưới sự giám sát của con người. ThS. Nguyễn Trọng Du 3 Ứng dụng và mô phỏng Robot Gryphon 1.2. Lịch sử phát triển. a) Trên thế giới: Thuật ngữ “Robot” xuất phát từ tiếng Séc (Czech) “Robota” có nghĩa là công việc tạp dịch trong vở kịch Rossum’s Universal Robots của Karel Capek, vào năm 1921. Thuật ngữ Industrial Robot (IR) xuất hiện đầu tiên ở Mỹ do công ty AMF (American Machine and Foundry Company) quảng cáo, mô phỏng một thiết bị có dáng dấp và có một số chức năng như tay người được điều khiển tự động, thực hiện một số thao tác sản xuất có tên gọi là “Versatran”. Quá trình phát triển của Robot công nghiệp được tóm tắt như sau: - Năm 1950 ở Mỹ thành lập viện nghiên cứu đầu tiên. - Đầu năm 1960 công ty AMF cho ra đời sản phẩm đầu tiên có tên gọi là Versatran. - Từ năm 1967, ở Anh, người ta đã bắt đầu nghiên cứu và chế tạo IR theo bản quyền của Mỹ. - Từ năm 1970, việc nghiên cứu các tính năng của Robot đã được chú ý nhiều hơn và cũng bắt đầu xuất hiện ở các nước Đức, Ý, Pháp, Thụy Điển. -Từ năm 1968, ở Châu Á, Nhật bắt đầu nghiên cứu những ứng dụng của IR. - Từ những năm 1980, nhất là vào những năm 1990, do áp dụng rộng rãi các tiến bộ kỹ thuật về vi xử lý và công nghệ thông tin, số lượng Robot công nghiệp đã gia tăng với nhiều tính năng vượt bậc. Chính vì vậy mà Robot công nghiệp đã có vị trí quan trọng trong các dây chuyền sản xuất tự động hiện đại như hiện nay . Đến nay, trên thế giới có khoảng trên 200 công ty sản xuất IR trong số đó bao gồm: -30 công ty của Mỹ, ta có thể lấy một số công ty điển hình như: Robots.Pro, Vecna Robotics, Robot Dynamics…cùng với những sản phẩm nổi tiếng như: Robot ThS. Nguyễn Trọng Du 4 Ứng dụng và mô phỏng Robot Gryphon lấy sách tự động, Robot HOAP-3, Robot BEAR, Robot tự hành Spirit and Opportunity… -80 công ty của Nhật, ta có thể lấy một số công ty điển hình như: Yaskawa ( Motoman), Fanuc, Toyota, Honda, Hitachi, Kawasaki, Shikawajima-Harima, Yasukawa…Cùng với những sản phẩm Robot được áp dụng phổ biến như: Robot Asimo, Robot EMIEW 2, Robot Simroid, Robot chơi vĩ cầm, Robot phẫu thuật……. Ngoài ra, trên thế giới còn có 90 công ty của Tây Âu và một số công ty của Nga, Tiệp….Do đó, ta có thể thấy rằng Robot là một lĩnh vực nghiên cứu và ứng dụng không thể thiếu của những nước phát triển. b) Tại Việt Nam Tại Việt Nam, nghiên cứu phát triển Robot đã có những bước tiến đáng kể trong 25 năm vừa qua. Nhiều đơn vị trên toàn quốc đã thực hiện các nghiên cứu cơ bản và nghiên cứu ứng dụng về Robot như: Trung tâm Tự động hoá-Đại học Bách Khoa Hà Nội, Viện Điện tử -Tin học, Viện Khoa học và Công nghệ quân sự, Học viện Kỹ thuật Quân sự, Viện Cơ học, Viện Công nghệ thông tin thuộc Viện KHCNVN… Bên cạnh đó, còn phải kể đến Công ty Cổ phần Robot TOSY doanh nghiệp thiết kế và chế tạo Robot Việt Nam có nhiều sản phẩm ấn tượng trên trường quốc tế. Các nghiên cứu về động học và động lực học Robot được các khoa cơ khí, chế tạo máy ở các trường đại học và các viện nghiên cứu quan tâm. Ngoài việc tìm các phương pháp giải các bài toán liên quan đến cơ học của các loại Robot nối tiếp, song song, di động, thì các chương trình mô phỏng kết cấu và chuyển động 3D được áp dụng và phát triển để minh họa cũng như phục vụ cho phân tích, thiết kế Robot. Lĩnh vực điều khiển Robot rất phong phú, từ các phương pháp điều khiển truyền thống như PID, phương pháp tính mômen, phương pháp điều khiển trượt đến các phương pháp điều khiển thông minh như: điều khiển sử dụng mạng nơron, logic mờ, thuật gen và các phương pháp điều khiển tự thích nghi, các phương pháp học cho Robot, các hệ visual servoing. ThS. Nguyễn Trọng Du 5 Ứng dụng và mô phỏng Robot Gryphon 1.3. Phân loại Robot Công nghiệp. Ngày nay, Robot công nghiệp đã phát triển rất phong phú và đa dạng, vì vậy phân loại chúng không đơn giản. Có rất nhiều quan điểm khác nhau và mỗi quan điểm lại phục vụ một mục đích riêng. Dưới đây là ba cách phân loại chính: • Phân loại theo kết cấu: Phân loại theo kết cấu gồm có Robot chuỗi và Robot song song. Robot chuỗi: là một chuỗi động học hở với một khâu cố định gọi là đế và các khâu động, trong đó các khâu động được bố trí nối tiếp với nhau. Mỗi khâu động được liên kết hay nối động với một khâu khác nhờ các khớp liên kết. Robot song song: là một chuỗi động học kín, ở đó mỗi khâu luôn luôn được liên kết với ít nhất hai khâu khác. • Phân loại theo phương pháp điều khiển: Có 2 kiểu điều khiển Robot: Điều khiển hở và Điều khiển kín. Điều khiển hở: dùng truyền động bước (động cơ điện hoặc động cơ thủy lực, khí nén) mà quãng đường hoặc góc dịch chuyển tỷ lệ với xung điều khiển. Kiểu này đơn giản nhưng cho độ chính xác thấp. Điều khiển kín: (điều khiển kiểu servo) sử dụng tín hiệu phản hồi vị trí để tăng độ chính xác điều khiển. Có hai kiểu điều khiển servo: Điều khiển điểm-điểm và điều khiển theo đường (contour). Kiểu điều khiển điểm-điểm: phần công tác dịch chuyển từ điểm này đến điểm kia theo đường thẳng với tốc độ không cao. Kiểu điều khiển này thường được dùng trên các Robot hàn điểm, vận chuyển, tán đinh và bắn đinh. Điều khiển contour: đảm bảo cho phần công tác dịch chuyển theo quỹ đạo bất kì, với tốc độ có thể điều khiển được. Có thể gặp kiểu điều khiển này trên các Robot hàn hồ quang và phun sơn. • Phân loại theo ứng dụng ThS. Nguyễn Trọng Du 6 Ứng dụng và mô phỏng Robot Gryphon Dựa vào những ứng dụng của Robot trong sản xuất ta có những loại Robot sau: Robot sơn, Robot hàn, Robot lắp ráp, Robot dùng trong ngành dịch vụ, Robot chuyển phôi. Hình 1.1 Robot sơn trong công nghiệp. Hình 1.2 Robot hàn trong công nghiệp. 1.4. Ứng dụng của Robot công nghiệp. ThS. Nguyễn Trọng Du 7 Ứng dụng và mô phỏng Robot Gryphon a) Trên thế giới Hiện nay trên thế giới, do nhu cầu sử dụng Robot ngày càng nhiều trong các quá trình sản xuất phức tạp với mục đích góp phần nâng cao năng suất dây chuyền công nghệ, giảm giá thành, nâng cao chất lượng, và nâng cao khả năng cạnh tranh của sản phẩm đồng thời cải thiện điều kiện lao động, nên Robot công nghiệp cần có những khả năng thích ứng tốt và thông minh hơn với những cấu trúc đơn giản và linh hoạt. Có thể kể đến một số ứng dụng điển hình của Robot trên thế giới như: Robot đóng gói sản phẩm: Các Robot này có thể gắp lần lượt các hộp vắc xin bại liệt từ băng tải và đặt nó vào thùng gồm 20 hộp một cách chính xác. Robot vận chuyển và đóng gói sản phẩm: Robot đóng gói và vận chuyển trong phạm vi rộng các sản phẩm khác nhau: giường đóng gói phẳng và ngăn kéo. Bên cạnh đó, Robot công nghiệp còn được ứng dụng trong nhiều lĩnh vực khác như trong môi trường độc hại, ngành nông nghiệp và ngành thực phẩm. b) Tại Việt Nam Ở nước ta, ứng dụng của Robot công nghiệp rất đa đạng, tùy vào những nghành, công việc khác nhau mà ta có thể áp dụng những Robot công nghiệp riêng biệt. Dưới đây là một số nghành trong hệ thống sản xuất mà áp dụng Robot công nghiệp. Công nghiệp đúc: Robot làm nhiệm vụ rót kim loại nóng chảy vào khuôn, cắt mép thừa, làm sạch vật đúc hoặc làm tăng bền vật đúc bằng cách phun cát. Ngành gia công áp lực: các quá trình hàn và nhiệt luyện thường bao gồm nhiều công việc độc hại và ở nhiệt độ cao, điều kiện làm việc khá nặng nề, dễ gây mệt mỏi nhất là ở trong các phân xưởng rèn dập. Ngành gia công và lắp ráp: Robot thường được sử dụng vào những việc như tháo lắp phôi và sản phẩm cho các máy ra công bánh răng, máy khoan, máy tiện bán tự động. ThS. Nguyễn Trọng Du 8 Ứng dụng và mô phỏng Robot Gryphon Ngoài ra, Robot còn có nhiều lĩnh vực được nghiên cứu như Robot dịch vụ, Robot dùng trong lĩnh vực quân sự, Robot di động đồng thời kết hợp với nhận dạng và điều khiển trên cơ sở xử lý những thông tin hình ảnh, đặc biệt là kết hợp với xử lý ngôn ngữ. 1.5. Các bộ phận cấu thành Robot công nghiệp 1.5. 1 - Các thành phần chính - Cánh tay: Là kết cấu cơ khí gồm các khâu liên kết bằng khớp động, nguồn động lực là động cơ điện, hệ thống xi lanh khí nén thủy lực - Dụng cụ thao tác là dạy bàn tay, mỏ hàn, đá mài - Thiết bị dạy học là thiết bị dạy dỗ các thao tác cần thiết - Các phần mềm lập trình 1.5.2 - Kết cấu tay máy ThS. Nguyễn Trọng Du 9 Ứng dụng và mô phỏng Robot Gryphon Tay máy là thành phần quan trọng nó quyết định khả năng làm việc của Robot. Các kết cấu của nhiều tay máy được mô phỏng theo cấu tạo và chức năng của tay người. Tuy nhiên ngày nay tay máy được thiết kế rất đa dạng, nhiều cánh tay Robot có hình dáng rất khác xa nhiều so với tay người. Các khâu của Robot thường thực hiện hai chuyển động cơ bản: • Chuyển động tịnh tiến theo hướng x,y,z trong không gian Descarde, thông thường tạo nên các hình khối, các chuyển động này thường kí hiệu là T(translation) hoặc P(prismatic). • Chuyển động quay quanh các trục x,y,z kí hiệu là R(roatation). Tùy thuộc vào số khâu và sự tổ hợp các chuyển động (R và T) mà các tay mà các tay máy có kết cấu khác nhau với vùng làm việc khác nhau.Các kết cấu thường gặp của Robot là Robot kiểu tọa độ Đề-các, tọa độ trụ, tọa độ cầu, Robot kiểu SCARA, hệ tọa độ góc…. - Robot kiểu tọa độ Đề-các:Còn gọi là kiểu chữ nhật,dùng 3 khớp trượt, cho phép phần công tác thực hiện một cách độc lập các chuyển động thẳng, song song với ba trục tọa độ. Vùng làm việc của tay máy có dạng hình hộp chữ nhật. Do sự đơn giản về kết cấu tay máy kiểu náy có độ cứng vững cao, độ chính xác được đảm bảo đồng đều trong toàn bộ vùng làm việc, nhưng ít khéo léo. Vì vậy tay máy kiểu Đề-các được dùng để vận chuyển, lắp ráp. Hình 1.3 Robot hoạt động theo tọa độ Đề-các. ThS. Nguyễn Trọng Du 10 [...]... Một số hình ảnh về Robot do Việt Nam chế tạo ThS Nguyễn Trọng Du 16 Ứng dụng và mô phỏng Robot Gryphon Hình 1.12 Robot thồi kèn trong ngành âm nhạc Hình 1.13 Robot trong ngành dịch vụ ThS Nguyễn Trọng Du 17 Ứng dụng và mô phỏng Robot Gryphon Hình 1.14 Robot nhảy trong ngành giải trí Hình 1.15 Robot công nghiệp Scara do Việt Nam chế tạo ThS Nguyễn Trọng Du 18 Ứng dụng và mô phỏng Robot Gryphon CHƯƠNG... phỏng Robot Gryphon Hình 2.3: Đồ thị 3D biểu diễn hàm sin(x.y) 9 Rút gọn biểu thức: combine b) Tạo ma trận ThS Nguyễn Trọng Du 29 Ứng dụng và mô phỏng Robot Gryphon c) ThS Nguyễn Trọng Du 30 Ứng dụng và mô phỏng Robot Gryphon d) ThS Nguyễn Trọng Du 31 Ứng dụng và mô phỏng Robot Gryphon e) ThS Nguyễn Trọng Du 32 Ứng dụng và mô phỏng Robot Gryphon f) ThS Nguyễn Trọng Du 33 Ứng dụng và mô phỏng Robot. .. công tác trong vùng làm việc Hình 1.7 Robot hoạt động theo kiểu phỏng sinh 1.6 Bậc tự do của Robot công nghiệp 1.6.1 Bậc tự do của Robot( DOF:Degrees Of Freedom) Bậc tự do là khả năng chuyển động của một cơ cấu (chuyển động quay hoặc tịnh tiến.Để dịch chuyển được một vật thể trong không gian,cơ cấu chấp hành của Robot phải đạt được một số bậc tự do.Nói chung cơ hệ của Robot là một cơ cấu hở, do đó bậc tự... độ của Robot Gryphon ThS Nguyễn Trọng Du 20 Ứng dụng và mô phỏng Robot Gryphon - Bảng thông số DH Khâu θ Α A D 1 θ1 α1 a1 d1 2 θ2 0 a2 0 3 θ3 0 a3 0 4 θ4 α4 0 -d3 5 θ5 0 0 d5 2.2 Tính các ma trận Ai Ma trận Ai của Robot Gryphon được xác định như sau: ThS Nguyễn Trọng Du 21 Ứng dụng và mô phỏng Robot Gryphon , , 2.3 Tính ma trận Ti T5 =A1.A2.A3.A4.A5 ThS Nguyễn Trọng Du 22 Ứng dụng và mô phỏng Robot. .. công tác) của Robot là toàn bộ thể tích được quét bởi khâu chấp hành cuối khi Robot thực hiện tất cả các chuyển động có thể Trường công tác bị ràng buộc bởi các thông số hình học của Robot cũng như các ràng buộc cơ học của các khớp; ví dụ, một khớp quay có chuyển động nhỏ hơn một góc 3600.Người ta thường dùng hai hình chiếu để mô tả trường công tác của một Robot Hình 1.11 Vùng làm việc của Robot 1.7 Một... khi cần phải tối ưu hoá quỹ đạo người ta dùng Robot Ví dụ: Xác định số bậc tự do của Robot sau: Hình 1.8 Bậc tự do của robot Xác định được số khớp loại 5 là 5 (4 khớp quay và một khớp tịnh tiến ), do đó n=5 và P5 =5 nên số bậc tự do của Robot này: W= 6.5 - 5.5 = 5 bậc (1.1) 1.6.2 Hệ toạ độ (Coordinate frames): Mỗi Robot thường bao gồm nhiều khâu (links) liên kết với nhau qua các khớp(joints), tạo thành... từng thời điểm hoạt động, các toạ độ suy rộng xác định cấu hình của robot bằng các chuyển dịch dài hoặc các chuyển dịch góc của các khớp tịnh tiến hoặc khớp qua Các toạ độ suy rộng còn được gọi là biến khớp ThS Nguyễn Trọng Du 14 Ứng dụng và mô phỏng Robot Gryphon Hình 1.9 Các toạ độ suy rộng của Robot Các hệ toạ độ gắn trên các khâu của Robot phải tuân theo qui tắc bàn tay phải : Dùng tay phải, nắm hai... Robot nx:=T5[1,1]; ThS Nguyễn Trọng Du 23 Ứng dụng và mô phỏng Robot Gryphon ny:=T5[2,1]; nz:=T5[3,1]; ox:=T5[1,2]; oy:=T5[2,2]; oz:=T5[3,2]; ax:=T5[1,3]; ThS Nguyễn Trọng Du 24 Ứng dụng và mô phỏng Robot Gryphon ay:=T5[2,3]; az:=T5[3,3]; 2.5 Phần mềm Maple 2.5.1 Giới thiệu Maple Maple là một phần mềm hiện đang được khá ưa chuộng trong giới học sinh và sinh viên.Maple phục vụ đắc lực cho việc học tập, ... không gian3 chiều Robot cần có 6 bậc tự do, trong đó 3 bậc tự do để định vị và 3 bậc tự do để định hướng Một số công việc đơn giản nâng hạ, sắp xếp có thể yêu cầu số bậc tự do ít hơn.Các Robot hàn, sơn thường yêu cầu 6 bậc tự do Trong một số trường ThS Nguyễn Trọng Du 13 Ứng dụng và mô phỏng Robot Gryphon hợp cần sự khéo léo, linh hoạt hoặc khi cần phải tối ưu hoá quỹ đạo người ta dùng Robot Ví dụ: Xác... (hình1.2).Trong Robot ta thường dùng chữ O và chỉ số n để chỉ hệ toạ độ gắn trên khâu thứn Như vậy hệ toạ độ cơ bản (Hệ toạ độ gắn với khâu cố định) sẽ được ký hiệu là O0; hệtoạ độ gắn trên các khâu trung gian tương ứng sẽ là O1,O2, , On-1, Hệ toạ độ gắn trên khâu chấp hành cuối ký hiệu là On Hình 1.10 Quy tắc bàn tay phải ThS Nguyễn Trọng Du 15 Ứng dụng và mô phỏng Robot Gryphon 1.6.3 Trường công tác của Robot . sau: Robot sơn, Robot hàn, Robot lắp ráp, Robot dùng trong ngành dịch vụ, Robot chuyển phôi. Hình 1.1 Robot sơn trong công nghiệp. Hình 1.2 Robot hàn trong công nghiệp. 1.4. Ứng dụng của Robot. hình như: Robots.Pro, Vecna Robotics, Robot Dynamics…cùng với những sản phẩm nổi tiếng như: Robot ThS. Nguyễn Trọng Du 4 Ứng dụng và mô phỏng Robot Gryphon lấy sách tự động, Robot HOAP-3, Robot. Shikawajima-Harima, Yasukawa…Cùng với những sản phẩm Robot được áp dụng phổ biến như: Robot Asimo, Robot EMIEW 2, Robot Simroid, Robot chơi vĩ cầm, Robot phẫu thuật……. Ngoài ra, trên thế giới còn