Tài liệu hạn chế xem trước, để xem đầy đủ mời bạn chọn Tải xuống
1
/ 25 trang
THÔNG TIN TÀI LIỆU
Thông tin cơ bản
Định dạng
Số trang
25
Dung lượng
489,18 KB
Nội dung
BỘ CÔNG THƯƠNG TRƯỜNG ĐẠI HỌC CÔNG NGHIỆP HÀ NỘI KHOA CƠ KHÍ !"#$%&#'()#* #$!"#+$,-$.#$/012 '345#6#3478!19:;1<1<2= Nguyễn Trung Thuy78!19:;1<1<21 >#'6#3?#78!19:;1<1;=2 &@AB.#+CDEF9 1 A. Mục lục Chương I : Tĩnh học và động học tay máy 1.1 G#$+ #FH-$+$%&---F$I3+J404 1.2 K#'$L-+$3?#+J404 1.3 K#'$L-#'%M-+J404 1.4 N-BO#$P34Q3?+-$34R#BK#'-SJ--F$&@ Chương II : Động lực học tay máy <T;$I#+H-$--Q,-+-BK#'Q"#+J404 <T<H#$BK#'#6#' <TDH#$+$U#6#' <T:$U+Q?@@$%A#'+VG#$!@$I#-$34R#BK#' <T2N-BO#$P34Q3?+WU+$3"#0 0X#!>Q,-+Y--F$&@ 2 Độ phân giải các khớp Pg 1 =0,006 0 Pg 2 =0,006 0 pg 3 =0,1mm Pg 4 =0,15 0 Kích thước phôi X p =24mm Y p =24mm Z p =34mm Khối lượng m=90g 3 Robot xp1 xp2 yp2 yp1 2 α 1 Robot xp1 xp2 yp2 yp1 2 α 1 Robot xp1 xp2 yp2 yp1 2 α 1 Robot xp1 xp2 yp2 yp1 2 α 1 Khoảng cách từ tay kẹp đến băng tải 1,2 Z p1 =270mm Z p2 =260mm Tọa độ điểm đặt phôi trên băng tải 1 X p1 =720mm,Y p1 =520mm Tọa độ điểm đặt phôi trên băng tải 2 X p2 =620mm,Y p2 =570mm Góc đặt phôi : =70 0 Dộng cơ sử dụng động cơ bước Thời gian vận chuyển phôi từ A-B T=3,4s I .nh học và động học tay máy 4 450500 1 2 d3 4 500 300 200 1700 1) Kích thước các khâu tay máy a) Khâu số 4 Tay kẹp dung để gắp phôi Phôi có kích thước 24x24x34 5 Độ rộng tối đa của tay kẹp ta chọn 30mm độ rộng tối thiểu của tay kẹp bằng kích thước của phôi 24mm Chiều dài ngón tay kẹp >= độ cao của phôi =>chọn độ dài là 35mm b) Khâu số 3 (khâu tịnh tiến) Điểm đặt phôi có độ cao từ 270-260mm và chiều dài tay kẹp 35mm Ta chọn chiều dài l3 tối đa của khâu thứ 3 laf 300mm q 3 nằm trong khoảng từ 200- 300mm c) khâu số 2 và khâu số 1 tọa độ điểm đặt phôi trên băng tải 1 L 1 + l 2 >= =888mm Tọa độ điểm đặt phôi thứ 2 l 1 + l 2 = =842mm chọn d). Trục cố định tay máy (khâu số 0) chiều dài l 0 của khâu số 0 khoảng cách từ tay kẹp đến phôi.độ dài tối đa của q 3 .chiều dài tay kẹp > l 0 > khoảng cách từ tay kẹp => độ dài tối thiểu của q 3 chiều dài tay kẹp 595>= l 0 >=495 Chon l 0 =550mm 2 > Động học thuận tay máy Bảng động học D-H khâu di i 1 0 q 1 * l 1 0 2 0 q 2 * l 2 180 3 q 3 * 0 0 0 4 0 q 4 * 0 0 = = 6 = = Đặt Cosq 1 * =c 1 sinq 1 * =s 1 Cosq 2 * =c 2 sinq 2 * =s 2 S 12 =sin(q 1 * +q 2 * ) c 12 =cos(q 1 * +q 2 * ) = => Hệ phương trình xác định vị trí của khâu tác động cuối: 3 >. Động học ngược tay máy: 7 X p 2 = l 2 2 c 12 2 + l 1 2 c 1 2 + 2l 1 l 2 c 1 c 12 Y p 2 = l 2 2 s 12 2 + l 1 2 s 1 2 + 2l 1 l 2 s 1 s 12 X p 2 +Y p 2 = l 1 2 l 2 2 + 2l 1 l 2 (c 1 c 12 + s 1 s 12 ) = l 1 2 +l 2 2 +2l 1 l 2 c 2 =>cos 2 = Thế c 1 s 1 vào phương trình; =>c 1 = S 1 = d 3 =-z p Theo ma trận H 4 0 ta có: N x =cos (q 1 + q 2 –q 4 ) n z ,n y ,n z là các véc tơ định vị. sin(q 1 + q 2 –q 4 ) = q 4 =q 1 +q 2 -artan() hệ phương trình động học ngược của rô bốt : = = =atan( cos 2 = sin 2 = 2 =atan() d 3 = - 4 > Quy luật chuyển động của các khớp : Giới hạn góc quay của các khâu : q 1 = -96 0 -> +96 0 q 2 = -115 0 -> +115 0 8 #$%!?4F$Z#''J#Q>0! 0>+J404-/+$R!&+&Q>+ >#WK$G#$+V[-/B%\#''&$Y# B4#$%$G#$!]W"#(%& 9 q 1 (t) = a 3 t 3 +a 2 t 2 +a 1 t+t 0 = 3a 3 t 2 +2a 2 t+a 1 (*) (t) =6a 3 t+2a 2 4.1 > quy luật chuyển động của khâu tác đông cuối có phương trình động học của rô bốt Cosq 1 = Sinq 1 = Cosq 2 = Sinq 2 = d 3 = -z p q 4 =q 1 +q 2 -atan() tại vị trí điểm gắp phôi A : X pA =720mm Y pA =520mm L 3 =z pA =-270mm Q 4 =0 L 1 =500mm L 2 =450mm cosq 2A = =0,7473 P < ^:< 1 10 [...]... vừa tìm được qua bài toan động học ngược vào hệ phương trinh (*) ta được : Quy luật chuyển động của khớp 1 : Quy luật chuyển động của khớp 2 : 11 Quy luật chuyển động của khâu số 3 và khâu số 4 tương tự điểm cuối của khâu số 2 chỉ khác nhau tọa độ Z Sử dụng matlab mô phỏng chuyển động của roobot ta được : Đồ thị vận tốc : Đồ thị gia tốc : 12 Đồ thị vị trí : 13 14 Không gian làm việc của robot : Code matlab . phôi X p =24mm Y p =24mm Z p =34mm Khối lượng m=90g 3 Robot xp1 xp2 yp2 yp1 2 α 1 Robot xp1 xp2 yp2 yp1 2 α 1 Robot xp1 xp2 yp2 yp1 2 α 1 Robot xp1 xp2 yp2 yp1 2 α 1 Khoảng cách từ tay kẹp đến. 8P ; ^ d ; ^;= 1 d34Q3?+-$34R#BK#'-SJF$&@;!>F$&@<-/(Y#' Thay các thông số vừa tìm được qua bài toan động học ngược vào hệ phương trinh (*) ta được : Quy luật chuyển động của khớp 1 : Quy. roobot ta được : Đồ thị vận tốc : Đồ thị gia tốc : 12 Đồ thị vị trí : 13 14 Không gian làm việc của robot : Code matlab cho chương trình mô phỏng : P(;^1eP(;^1ef'J+ -F$ @; P(<^1eP(<^1ef'J+