Đang tải... (xem toàn văn)
đây là bài tập lớn môn robotics thầy khôi bách khoa. bài tập bao gồm đầy đủ các phần 1.Tính số bậc tự do của robot.2.Vẽ các hệ trục tọa độ gắn liền với các khâu theo quy tắc Denavit – Hartenberg (D H).3.Lập bảng DH. Tính các ma trận DH: i1Ai, i=1,2…4.Tìm vị trí điểm thao tác biểu diễn theo các tọa độ khớp. Xác định hướng của khâu thao tác.5.Tính vận tốc điểm tác động cuối E. Tính vận tốc góc các khâu.6.Tính vận tốc điểm tác động cuối. Tính gia tốc góc khâu thao tác.7.Cho vị trí, vận tốc, gia tốc điểm tác động cuối, hướng, vận tốc góc, gia tốc góc khâu thao tác.8.Tính các tọa độ khớp.9.Tính vận tốc, gia tốc dài của các khâu tương ứng với các khớp tịnh tiến.10.Tính vận tốc góc, gia tốc góc của các khâu tương ứng với các khớp quay.11.Khảo sát bài toán tĩnh học robot theo một trong các câu: 13, 14, 15.12.Thiết kế quỹ đạo chuyển động như câu 16.13.Khảo sát động lực học theo nội dung một trong các câu 17, 18.14.Thiết kế mô hình điều khiển robot theo một trong các câu 19, 20, 21.15.Lập trình tính toán, vẽ đồ thị bằng phần mềm MAPLE, MATLAB, mô phỏng điều khiển robot bằng MATLAB, SIMULINK.
MỤC LỤC A BÀI TOÁN ĐỘNG HỌC ROBOT I BÀI TOÁN THUẬN………………………………………………………… ……2 Vẽ hệ trục tọa độ theo quy tắc D-H lập bảng thông số D-H .2 Vị trí điểm thao tác 3 Hướng khâu thao tác: Vận tốc điểm tác động cuối E Vận tốc khâu Gia tốc điểm tác động cuối E Gia tốc khâu……………………….………………………………… II BÀI TỐN NGHỊCH…………… ………………………………………………5 Tính matran tọa độ khớp……… ………… ……………………… Tính vận tốc dài , gia tốc dài … ……………………………………… B.TĨNH HỌC ROBOT 1.Lực dẫn động khâu 3: 10 2.Lực dẫn động khâu 2: 10 3.Lực dẫn động khâu 1: 11 C.ĐỘNG LỰC HỌC ROBOT 12 Bảng D-H 12 Ma trận Ten-xơ quán tính 14 Tính động , lực suy rộng……………………………… 14 D.THIẾT KẾ QUỸ ĐẠO 15 E.ĐIỀU KHIỂN ROBOT 16 A.Bài toán động học robot I Bài toán thuận Bảng D-H Z0=Z1 Z3 Bảng D-H Join i di t 0 d a 2 a 3 X2 Z2 X1 Robot có bậc tự Chọn q1:=1, q2:=d2; q3:=3 Các ma trận D-H A1= A2= 2A3= A3=0A11A22A3= i 900 2,Vị trí điểm thao tác 3,Hướng khâu thao tác là: Từ 0A3=>0R3=