bai tap lon robot

... Bài tập lớn Robot Công nghiệp KuKa Robot (6R) 1.5 Ứng dụng robot Ứng dụng chủ yếu robot công nghiệp hàn lắp ráp Gần 25% robot công nghiệp robot hàn Các robot lắp ráp chiếm 33% dân số robot giới, ... CDT2_K52 Bài tập lớn Robot Công nghiệp KuKa Robot (6R) 1.4.5 Về KUKA Robotics Hình 1.7 Robot KUKA KR 6/2 15/2 KUKA Robotics Vũ Ngọc Trọng – CDT2_K52 Bài tập lớn Robot Công nghiệp KuKa Robot (6R) KUKA ... chúng Một robot gọi robot chuỗi hở (robot - serial robot) cấu trục động học chúng có dạng chuỗi động hở; gọi robot song song Vũ Ngọc Trọng – CDT2_K52 Bài tập lớn Robot Công nghiệp KuKa Robot (6R)...

Ngày tải lên: 17/12/2013, 20:26

... BTL môn ROBOTICS Chƣơng XÂY DỰNG CẤU TRÚC THIẾT LẬP HỆ PHƢƠNG TRÌNH ĐỘNG HỌC ROBOT 1.1 XÂY DỰNG CẤU TRÚC ROBOT 1.1.1 Đặt hệ quy chiếu Hình 1.1 Mô hình robot hệ trục tọa độ - Hệ ... làm cho robot thực chuyển động mong muốn cách ổn định xác Sơ đồ khối điều khiển cho robot có dạng nhƣ hình 5.1 d Bộ điều khiển PD q d (t)  Robot q(t) _ Cảm biến Hình 5.1 Sơ đồ điều khiển robot ... đƣợc hệ phƣơng trình vi phân chuyển động robot ba khâu không gian : Khâu : 24 BTL môn ROBOTICS Khâu : Khâu : Trong  d qi  qi  diffq i  q 25 BTL môn ROBOTICS Chƣơng CHỌN BỘ ĐIỀU KHIỂN Nhiêm...

Ngày tải lên: 24/03/2014, 18:20

... sàn nhà cach nhanh chóng hiệu quả, không sức lực Đặc điểm kỹ thuật • IRobot robot hút bụi hiệu làm sàn nhà đặn thay cho bạn Robot có khả hút bụi mạnh mẽ quét theo cách dùng chổi xoay, quay tròn, ... giúp bạn điều khiển hoạt động Robot theo ý muốn dừng Robot bạn muốn máy hoạt động 7) Chổi quét cao su giấy lau nhà thay dễ dàng 8) Bộ cảm ứng ánh sáng giúp cho Robot hoạt động vùng tối (như gầm ... riêng biệt Tính 1) Robot tự động lau sàn nhà bạn, hoạt động hiệu bề mặt chất liệu sàn thảm, gỗ, vải sơn lót sàn, gạch lát, đơn giản cần bấm nút 2) Vách ngăn gắn cảm ứng giúp cho Robot tránh không...

Ngày tải lên: 02/09/2014, 20:08

... trận T biểu diễn khung tọa độ tay robot so với khung tọa độc gốc thông qua biến khớp θ , d Do biết biến khớp ,ma trận T cho phép xác định vị trí định hướng tay robot vecto đầu biểu diễn hướng ... trí định hướng tay robot vecto đầu biểu diễn hướng , vecto thứ biểu diễn vị trí tay robot d) Xác định vị trí tay robot hệ tọa độ gốc Trong : a1 = 0.5 θ1=30° θ12 =45° a = 0.2 θ2=15° θ123=90° a = ...  − S 90° C 90° 0  0 −  1  0  0  + 2  20  7+2   20     Vị trí tay Robot : Bài 2: Bài làm Robot θ-r 0.1 * C 90° + 0.2 * C 45° + 0.5 * C 30° 0.1 * S 90° + 0.2 * S 45° + 0.5 *...

Ngày tải lên: 11/09/2014, 12:46

... có Robot sơn, robot hàn, robot lắp ráp, robot chuyển phôi v.v 1.5.4 Phân loại theo cách thức đặc trưng phương pháp điều khiển: - Có robot điều khiển hở (mạch điều khiển quan hệ phản hồi), Robot ... THIỆU TỔNG QUAN VỀ ROBOT 1.1 SƠ LƯỢC QUÁ TRÌNH PHÁT TRIỂN CỦA ROBOT Thuật ngữ Robot xuất phát từ tiếng CH Séc (Czech) “Robota” có nghĩa công việc tạp dịch kịch Rossum’s Universal Robots Karel Capek, ... KHÁI NIỆM VÀ ĐỊNH NGHĨA VỀ ROBOT CÔNG NGHIỆP 1.4 CẤU TRÚC CƠ BẢN CỦA ROBOT CÔNG NGHIỆP………………9 1.5 PHÂN LOẠI ROBOT CÔNG NGHIỆP………………………………11 CHƯƠNG II: THIẾT KẾ CƠ CẤU ROBOT 2.1 XÂY DỰNG CẤU TRÚC,...

Ngày tải lên: 30/03/2015, 14:43

Ngày tải lên: 30/03/2015, 14:43

Ngày tải lên: 30/03/2015, 14:44

Ngày tải lên: 15/04/2015, 20:02

Ngày tải lên: 10/06/2015, 12:19

Ngày tải lên: 11/06/2015, 12:42

Ngày tải lên: 11/06/2015, 13:07

Ngày tải lên: 21/07/2015, 16:15

Ngày tải lên: 10/09/2012, 11:47

Ngày tải lên: 16/11/2012, 10:19

... Môn :Robotics −C12 S4 + S12C4 −C12C4 − S12 S4 0 ÷ 0÷ −1÷  a.xây dựng quy luật chuyển động khâu robot: giả sử robot chuyển từ vị trí ban đầu (A) tới vị trí cuối (B) thời gian quỹ đạo khớp robot ... truyền động khớ p robot đảm bảo khớp robot bám theo vị trí đặt Sử dụng cấu trúc điều khiển có dạng tỉ lệ - đạo hàm (PD): (1) Trong đó: ε = qd − q :là sai số vị trí của khớp robot & & & ε ... Ta có mô hình simulink robot : Trong : , tín hiệu quỹ đạo đặt vận tốc đặt vào khớp robot đươc thiết lập phần thiết lập quỹ đạo q, v tín quỹ đọa vận tốc phản hồi lại từ robot( quỹ đạo thực) ta...

Ngày tải lên: 23/04/2014, 15:36

... mobile robot mà điển hình loại di chuyển bánh xe Gồm có Loại mobile robot bánh 2motor Loại mobile robot bánh motor Loại mobile robot bánh motor Và nhiều loại khác CẤU TRÚC CHUNG CỦA MOBILE ROBOT ... PHƯỚC SVTH: ANH DŨNG-VĂN NAM – NGỌC MINH CHƯƠNG I GIỚI THIỆU MOBILE ROBOT I TỔNG QUAN VỀ MOBILE ROBOT KHÁI NIỆM Mobile robot loại robot di chuyển theo chương trình viết sẵn ngôn ngữ lập trình lưu ... NAM – NGỌC MINH MỤC LỤC CHƯƠNG I GIỚI THIỆU VỀ MOBILE ROBOT I - Tổng quan mobile robot Khái niệm Cấu trúc chung mobile robot II - Tổng quan vi xử lí CHƯƠNG II CÁC PHƯƠNG ÁN THIẾT KẾ...

Ngày tải lên: 30/05/2014, 13:40

... phận Robot công nghiệp • Động học • Nguồn vận hành • Hệ thống đo đường • Hiệu ứng kết thúc • Cảm biến • Điều khiển • Lập trình • Thiết bị an toàn • Chiếm phôi Một số loại robot lắp ráp Robot ... robot lắp ráp Robot tự hành Robot khoa học giải trí VIETNAM USA JAPAN Các robot cầm nắm vật khác hình dáng kích thước cảm biến lực gắn với ngón tay điều khiển …trên robot chuyên dùng phầncông ... phận 10 11 Khả công nghệ robot Có thể nói robot công nghiệp máy có khả tự động linh hoạt, thay phần toàn hoạt động bắp động chí tuệ người nhiều khả thích nghi khác 12 Robot dạng cần trục Chuyển...

Ngày tải lên: 04/07/2014, 15:20

... Xác định momen khớp quay lực tổng khớp tịnh tiến Robot cuối hành trình chuyển động Ta có mô hình Robot sau: Để xây dựng phương trình động lực học Robot θ-rđơn giản giả thuyết: - Khối lượng m1 xilanh ... plot(At1,Aq2) grid Xây dựng hàm + hàm RobotThetaR function[At1,Aq1,qdd1,Aq2,qdd2,Adq1,Adq2,AM1,AM2,AeTheta,Aer] RobotThetaR(Kp,Kd) tc = 4; %Dat thoi gian di chuyen cua tay Robot m1 = 2.5 ; %Khoi luong ... Nguyễn Mạnh Tiến Điều Khiển Robot Công Nghiệp Nhà xuất Khoa Học Kỹ Thuật Hà Nội 2006 [2] TS Nguyễn Mạnh Tiến Bài Giảng Robot Công Nghiệp [3] GS.TSKH Nguyễn Thiện Phúc Robot Công Nghiệp Nhà xuất...

Ngày tải lên: 26/10/2014, 15:58

... Hình vẽ sau thể hệ tọa độ đặt robot KUKA thông số động học theo bảng DH: Hình 1.3: Sơ đồ bố trí hệ tọa độ thông số động học robot  Sau gắn hệ trục tọa độ khâu khớp robot theo nguyên tắc trình ... Hình 1.2: Các khớp robot KUKA Ta có bảng giới hạn chuyển động khớp robot KUKA Trục Giới hạn chuyển động Tốc độ() _ _ Trước hết, xác định thông ... ta có thông số cho bảng DH sau: Khâu 250 4000 3150 350 0 3650 0 800 - Giải toán động học thuận Robot Ta có ma trận: cos θi  sin θ i i −1  iT =    − sin θi cos α i cos θi cos α i sin α i...

Ngày tải lên: 25/01/2015, 11:58