Định vị điểm chuẩn (SPP) còn được gọi là dịch vụ định vị đơn hay định vị dựa trên quy tắc, là một cách tiếp cận để giải quyết vấn đề định vị vệ tinh, sử dụng các phép đo giả phạm vi và các thông số định vị được cung cấp chỉ bởi vệ tinh.
Giả định rằng nguồn chính của các lỗi ảnh hưởng đến các phép đo GNSS đã được mô hình hóa đúng cách, phương trình quan sát phạm vi giả trình bày như sau:
𝑃𝐺 = 𝜌 + 𝑐 ∙ 𝛿𝑡𝐺+ 𝜖𝑃 (vệ tinh GPS) (5.1.1)
𝑃𝑅 = 𝜌 + 𝑐 ∙ 𝛿𝑡𝑅 + 𝜖𝑃 (vệ tinh GNSS) (5.1.2)
Trong đó
𝜌 là khoảng cách địa lý giữa máy thu và vệ tinh
𝛿𝑡𝐺là sự bù đắp thời gian của máy thu với sự đánh giá thời gian GPS;
𝛿𝑡𝑅là sự bù đắp thời gian của máy thu với sự đánh giá thời gian GLONASS;
𝜖𝑃 là sự tượng trưng cho phép đo liên quan thành phần tiếng ồn.
Hệ phương trình trình bày ở trên bao gồm 5 ẩn số (tọa độ vị trí máy thu và sự bù đắp thời gian của máy thu), nghĩa là ít nhất 5 vệ tinh được yêu cầu. Những ẩn số xác định trạng thái để đánh giá:
×= [𝑥 𝑦 𝑧 𝑐 ∙ 𝛿𝑡𝐺 𝑐 ∙ 𝛿𝑡𝑅]𝑇 (5.1.3)
Mô hình quan sát thu được bằng cách tuyến tính hóa các phương trình quan sát sử dụng sự xấp xỉ dãy mở rộng Taylor. Điều này mang lại ma trận sau:
𝐻𝑃𝐺 = [𝑥−𝑋𝑠 𝜌 𝑦−𝑌𝑠 𝜌 𝑧−𝑍𝑠 𝜌 1 0] (5.1.4) 𝐻𝑃𝑅 = [𝑥−𝑋𝑠 𝜌 𝑦−𝑌𝑠 𝜌 𝑧−𝑍𝑠 𝜌 0 1] (5.1.5) 5.1.2 Định vị điểm chính xác (PPP)
Định vị điểm chính xác là một cách tiếp cận để giải quyết vấn đề định vị vệ tinh nhằm mục đích cung cấp vị trí ước lượng chính xác lên đến một vài cm.
70
Không giống như phương pháp định vị DGNSS kết hợp các đo đạc từ một máy thu với các đo đạc từ một hoặc nhiều trạm cố định tại các vị trí được biết để phân biệt những lỗi phổ biến.
Định vị điểm chính xác chỉ sử dụng một máy thu hai tần số và quỹ đạo chính xác và thời gian từ IGS. Để đạt được vị trí chính xác ước tính cả kết hợp tầng điện ly của phạm vi giả và phép đo pha sóng mang được sử dụng, độ trễ sự ẩm ướt các thành phần dễ bay hơi của độ trễ tầng đối lưu được ước tính cùng với vị trí người nhận.
Giả định rằng nguồn lỗi chính ảnh hưởng đến các phép đo GNSS đã được mô hình hóa và tính toán đúng cách, sự theo dõi giả khoảng cách có thể được viết:
𝑃𝐼𝐹,𝐺 = 𝜌 + 𝑐 ∙ 𝛿𝑡𝐺 + 𝑀𝜔∙ 𝑍𝜔𝑑+ 𝜖𝑃′ (vệ tinh GPS) (5.1.6)
𝑃𝐼𝐹,𝑅 = 𝜌 + 𝑐 ∙ 𝛿𝑡𝑅 + 𝑀𝜔 ∙ 𝑍𝜔𝑑+ 𝜖𝑃′ (vệ tinh GLONASS) (5.1.7)
Và phương trình quan sát pha sóng mang có thể được viết như sau:
𝜙𝐼𝐹,𝐺 = 𝜌 + 𝑐 ∙ 𝛿𝑡𝐺 + 𝑀𝜔 ∙ 𝑍𝜔𝑑+ 𝜆𝑁 + 𝜖𝜙′ (vệ tinh GPS) (5.1.8)
𝜙𝐼𝐹,𝑅 = 𝜌 + 𝑐 ∙ 𝛿𝑡𝑅 + 𝑀𝜔∙ 𝑍𝜔𝑑 + 𝜆𝑁 + 𝜖𝜙′ (vệ tinh GLONASS) (5.1.9)
Trong đó:
𝜌 là khoảng cách địa lý giữa máy thu và vệ tinh
𝛿𝑡𝐺là sự bù đắp thời gian của máy thu với sự đánh giá thời gian GPS;
𝛿𝑡𝑅là sự bù đắp thời gian của máy thu với sự đánh giá thời gian GLONASS;
𝑀𝜔 là yếu tố nghiêng cho nhân tố ướt cực đại
𝑍𝜔𝑑 là thành phần ướt cực đại của trễ đối lưu
𝜆 là bước sóng kết hợp tự do tầng điện ly
𝑁 là pha sóng mang kết hợp tự do tầng điện ly (adsbygoogle = window.adsbygoogle || []).push({});
𝜖𝑃′ 𝑣à 𝜖𝜙′ là đại diện cho các thành phần nhiễu đo lường có liên quan
Hệ phương trình trình bày ở trên có 6 ẩn số (tọa độ vị trí máy thu, độ lệch xung đồng hồ máy thu và độ trễ ướt cực đại) cộng với n ẩn số cho mỗi vệ tinh nhìn thấy, nhưng trong trường hợp này chỉ có 6 vệ tinh nhìn thấy được yêu cầu (nếu tất cả vệ tinh có thể nhìn thấy thuộc về chòm sao giống nhau thì chỉ có 5 vệ tinh được
71
yêu cầu) bởi vì mỗi vệ tinh nhìn thấy đóng góp với hai quan sát độc lập tuyến tính. Những ẩn số xác định trạng thái được ước tính:
×= [𝑥 𝑦 𝑧 𝑐 ∙ 𝛿𝑡𝐺 𝑐 ∙ 𝛿𝑡𝑅𝑍𝜔𝑑 𝜆𝑁]𝑇 (5.1.10)
Và tuyến tính của phương trình quan sát theo ma trận con sau:
𝐻𝑃𝐼𝐹,𝐺 = [𝑥−𝑋𝑠 𝜌 𝑦−𝑌𝑠 𝜌 𝑧−𝑍𝑠 𝜌 1 0 𝑀𝜔 0] (5.1.11) 𝐻𝑃𝐼𝐹,𝑅 = [𝑥−𝑋𝑠 𝜌 𝑦−𝑌𝑠 𝜌 𝑧−𝑍𝑠 𝜌 1 0 𝑀𝜔 0] (5.1.12) 𝐻𝜙𝐼𝐹,𝐺 = [𝑥−𝑋𝑠 𝜌 𝑦−𝑌𝑠 𝜌 𝑧−𝑍𝑠 𝜌 1 0 𝑀𝜔 0] (5.1.13) 𝐻𝜙𝐼𝐹,𝑅 = [𝑥−𝑋𝑠 𝜌 𝑦−𝑌𝑠 𝜌 𝑧−𝑍𝑠 𝜌 1 0 𝑀𝜔 0] (5.1.14) 5.1.3 Nhiễu quan sát
Các đặc tính của các lỗi đo lường là rất khó, xác định phương sai nhiễu đo lường có thể dẫn tới một bộ lọc hiệu suất kém hoặc thậm chí phân kỳ. Một đơn giả hóa phổ biến là giả định rằng các phép đo từ vệ tinh khác nhau là không tương quan. 𝑅 = [ 𝜎𝑌,12 0 ⋯ 0 0 𝜎𝑌,22 ⋯ 0 ⋮ 0 ⋮ ⋱ 0 ⋯ ⋮ 𝜎𝑌,𝑛2 ] (5.1.15) Trong đó
𝜎𝑌,𝑛2 là tương đương phạm vi lỗi của người sử dụng, định nghĩa là
𝜎𝑌,𝑛2 = 𝜎𝑒𝑝ℎ2 + 𝜎𝑐𝑙𝑘2 + 𝜎𝑇2𝑑+ 𝜎𝐼2𝑑 + 𝜎𝜖2𝑖 𝜎𝑒𝑝ℎ2 là phương sai dự kiến của việc xác định quỹ đạo vệ tinh
𝜎𝑐𝑙𝑘2 là phương sai dự kiến của việc xác định độ lệch xung đồng hồ vệ tinh
𝜎𝐼2𝑑 là phương sai dự kiến của mô hình trễ tầng điện ly
𝜎𝑇2𝑑 là phương sai dự kiến của mô hình trễ đối lưu
𝜎𝜖2𝑖 là phương sai dự kiến của nhiễu quan sát bao gồm đa đường, nó cũng được sử dụng để thêm nhiễu ổn định để các bộ lọc ngăn chặn nó từ khác nhau
72
Giá trị của 𝜎𝜖𝑖 như sau
𝜎𝜖2𝑖 = 𝑎 + 𝑏
𝑠𝑖𝑛𝑒𝑙 (5.1.16)
Trong đó
a và b là các thông số điều hướng được mà cần được xác định căn cứ vào chất lượng của người nhận cũng như trên các điều kiện của khu vực khảo sát
el là độ cao vệ tinh ở thời kỳ quan sát
Cuối cùng khi kết hợp đo lường khoảng cách với các phép đo pha sóng mang là cần thiết để đảm bảo rằng quá trình ước tính cho tầm quan trọng hơn với các phép đo pha sóng mang, điều này được thực hiện bằng cách:
σP
σΦ > 100 (5.1.17)
5.2 Sự ước tính vận tốc
Vận tốc máy thu là một thước đo quan trọng cho nhiều ứng dụng. Thông thường các phép đo vận tốc thu được bằng cách sự sai khác các giải pháp định vị hoặc ước tính trực tiếp từ các phép đo độ lệch Doppler.
Phương pháp tiếp cận đầu tiên vận tốc thu trung bình giữa các thời kỳ, và độ chính xác của nó bị hạn chế bởi tính chính xác của quá trình ước lượng vị trí và thời gian trôi qua giữa các thời kỳ liền kề. Tốc độ này được xác định :
𝒗
⃗⃗ 𝒓𝒄𝒗 =𝒓⃗ 𝒓𝒄𝒗,𝒌−𝒓⃗ 𝒓𝒄𝒗,𝒌−𝟏
∆𝒕 (5.2.1) (adsbygoogle = window.adsbygoogle || []).push({});
Trong đó:
𝑟 𝑟𝑐𝑣,𝑘 𝑣à 𝑟 𝑟𝑐𝑣,𝑘−1 là vị trí thu ở thời kỳ k và thời kỳ k-1
∆𝑡 là thời gian trôi qua giữa hai thời kỳ
Phương pháp thứ hai vận tốc thu tức thời, và độ chính xác của nó bị hạn chế bởi chất lượng của các phép đo độ lệch Doppler và chất lượng mô hình của nó. Trạng thái ước lượng được định nghĩa như sau:
×= [𝑣𝑥𝑣𝑦𝑣𝑧 𝑐 ∙ 𝛿𝑡̇𝐺 𝑐 ∙ 𝛿𝑡̇𝑅]𝑇 (5.2.2) Trong đó:
73
𝛿𝑡̇𝐺 𝑣à 𝛿𝑡̇𝑅 là độ lệch đồng hồ máy thu từ thang đo thời gian GPS và thang đo thời gian GLONASS
Và quá trình tuyến tính xung quanh thời kỳ hiện nay tiến hành mô hình quan sát ma trận sau đây: 𝐻𝐺 = [𝑥−𝑋𝑠 𝜌 𝑦−𝑌𝑠 𝜌 𝑧−𝑍𝑠 𝜌 1 0] (5.2.3) 𝐻𝑅 = [𝑥−𝑋𝑠 𝜌 𝑦−𝑌𝑠 𝜌 𝑧−𝑍𝑠 𝜌 0 1] (5.2.4)
Lưu ý rằng các ma trận được thiết kế kết quả là giống với ma trận thiết kế sử dụng cho việc ước lượng vị trí, điều này có thể được khai thác để giảm tải tính toán của ước lượng vận tốc.
Kể từ lúc đo độ lệch Doppler được gắn liền với các phép đo pha sóng mang, cùng quan sát mô hình tiếng ồn có thể được sử dụng để tính độ lệch Doppler trong quá trình ước lượng.
5.3 Sự ước tính thời gian
Sau khi giải quyết vấn đề định vị vệ tinh, thời gian hiện tại trong thang đo thời gian UTC có thể được xác định bằng cách sử dụng các thông số được cung cấp bởi một trong hai thông điệp định vị vệ tinh GPS hoặc thông điệp định vị vệ tinh GLONASS. Tính chính xác được cung cấp bởi các thông số không sai lệch hơn 90ns
5.3.1 Thang đo thời gian GPS với thang đo thời gian UTC
Cho 𝑡𝐺 là thời gian thể hiện sự ước lượng thang đo thời gian GLONASS của người nhận, thời gian tương ứng trong thang đo thời gian UTC được xác định bởi một trong những điều sau:
1.Thời gian được xác định bởi 𝑊𝑁𝐿𝑆𝐹 và DN là trong tương lai, và 𝑡𝐺 ∉
[𝐷𝑁 +3
4; 𝐷𝑁 + 5/4]
𝑡𝑈𝑇𝐶 = (𝑡𝐺− ∆𝑡𝑈𝑇𝐶) 𝑚𝑜𝑑 86400 (5.3.1)
74
2. Thời gian được xác định bởi 𝑊𝑁𝐿𝑆𝐹 và DN là trong tương lai, và 𝑡𝐺 ∈
[𝐷𝑁 +3
4; 𝐷𝑁 + 5/4]
𝑡𝑈𝑇𝐶 = 𝑊 𝑚𝑜𝑑(86400 + ∆𝑡𝐿𝑆𝐹 − ∆𝑡𝐿𝑆) (5.3.3)
𝑊 = (𝑡𝐺 − ∆𝑡𝑈𝑇𝐶 − 43200) 𝑚𝑜𝑑 86400 + 43200 (5.3.4)
∆𝑡𝑈𝑇𝐶 = ∆𝑡𝐿𝑆+ 𝐴0+ 𝐴1(𝑡𝐺 − 𝑡𝑜𝑡+ 604800(𝑊𝑁 − 𝑊𝑁𝑡)) (5.3.5) 3.Thời gian được xác định bởi 𝑊𝑁𝐿𝑆𝐹 và DN là trong quá khứ
𝑡𝑈𝑇𝐶 = (𝑡𝐺− ∆𝑡𝑈𝑇𝐶) 𝑚𝑜𝑑 86400 (5.3.6)
∆𝑡𝑈𝑇𝐶 = ∆𝑡𝐿𝑆𝐹 + 𝐴0+ 𝐴1(𝑡𝐺− 𝑡𝑜𝑡+ 604800(𝑊𝑁 − 𝑊𝑁𝑡)) (5.3.7) Trong đó:
𝐴0 và 𝐴1 là các hệ số đa thức đại diện cho sự bù đắp và độ lệch giữa hai thang đo thời gian
𝑊𝑁𝑡 và 𝑡𝑜𝑡 là tuần tham khảo GPS và thời gian tham khảo GPS trong tuần của các thông số UTC
∆𝑡𝐿𝑆 là số lượng hiện tại của giây nhảy giữa hai thang đo thời gian (adsbygoogle = window.adsbygoogle || []).push({});
𝑊𝑁𝐿𝑆𝐹 là tuần GPS của sự thay đổi lịch trình tiếp theo của giây nhảy
DN là các ngày trong tuần trong 𝑊𝑁𝐿𝑆𝐹, trong đó sự thay đổi của giây nhảy sẽ xảy ra
∆𝑡𝐿𝑆𝐹 là số lượng tương lai của các giây nhảy
5.3.2 Thang đo thời gian GLONASS với thang đo thời gian UTC
Cho 𝑡𝑅 là thời gian thể hiện sự ước lượng thang đo thời gian GLONASS của người nhận, thời gian tương ứng trong thang đo thời gian UTC được xác định bởi
𝑡𝑈𝑇𝐶 = 𝑡𝑅 + 𝑡𝑐 − 3ℎ00𝑚00𝑠 (5.3.8)
Với 𝑡𝑐 là thang đo thời gian GLONASS với sự bù đắp thang đo thời gian UTC cung cấp bởi thông điệp dẫn đường GLONASS.
Ngoài ra thông điệp dẫn đường GLONASS cũng cho phép để xác định rõ ràng số năm hiện tại:
75 𝑌 = 1996 + 4 ∙ (𝑁4− 1) + (1 + { 1 𝑖𝑓 1 ≤ 𝑁𝑇 ≤ 366 2 𝑖𝑓 367 ≤ 𝑁𝑇 ≤ 731 3 4 𝑖𝑓 732 ≤ 𝑁𝑇 ≤ 1096 𝑖𝑓 1097 ≤ 𝑁𝑇 ≤ 1461 ) (5.3.9) Trong đó:
𝑁4 là số khoảng thời gian bốn năm từ năm 1996 được cung cấp bởi thông điệp dẫn đường GLONASS
76
CHƯƠNG 6: PHÂN TÍCH SỰ ỔN ĐỊNH CỦA CHÊNH LỆCH THỜI GIAN HỆ THÔNG GPS-GLONASS
Sự kết hợp GPS và GLONASS có thể tăng hiệu quả số lượng vệ tinh có thể thấy được và vì vậy cải thiện tính sẵn sàng của các giải pháp định vị cũng như độ chính xác định vị. Tuy nhiên với quá trình kết hợp GPS/GLONASS, hai lệch xung đồng hồ máy thu phải được ước lượng, một liên quan tới thời gian GPS và một liên quan tới thời gian GLONASS. Đây là nguyên nhân một chênh lệch tồn tại giữa thời gian hệ thống GPS và GLONASS và vì vậy gây ra sai số giữa phép đo GPS và GLONASS. Sự chênh lệch thời gian hệ thống có thể đạt được bằng việc so sánh lệch xung đồng hồ máy thu GPS và GLONASS. Thay vào đó, sự chênh lệch thời gian hệ thống có thể được ước lượng trực tiếp theo tọa độ vị trí.
Sự chênh lệch thời gian hệ thống là một thông số quan trọng trong định vị riêng với một máy thu GPS/GLONASS. Giá trị ước lượng của nó dựa vào định vị điểm đơn (SPP) được ghi lại nhưng chỉ với độ chính xác khoảng vài chục ns. Để hiểu rõ hơn về chênh lệch thời gian hệ thống, phương pháp PPP có khả năng cung cấp mức chính xác định vị mức cm được ứng dụng để ước lượng sự chênh lệch thời gian khi hệ thống sử dụng dữ liệu từ những loại máy thu khác nhau.
6.1 Giá trị ước lượng của chênh lệch thời gian hệ thống
Thời gian GLONASS được tọa ra trên cơ sở thời gian đồng bộ trung tâm GLONASS (CS) bởi một tập hợp đồng hồ nguyên tử và được đồng bộ với thang thời gian chuẩn quốc gia Nga UTC (SU). Ngoài ra còn có một phần phân số nhỏ hơn một ms, một lệch không đổi là 3 giờ tồn tại giữa UTC (SU) và thời gian GLONASS. Thời gian GPS được thiết lập bởi trạm điều khiển chủ GPS và liên quan đến UTC (USNO) được duy trì bởi đài thiên văn Hoa Kỳ. Thời gian GPS không giống với UTC (USNO) bởi vì là dạng dải thời gian liên tục trong khi UTC được hiệu chỉnh theo chu kì với một số nguyên giây xen kẽ. Vì vậy, có một chênh
77
lệch giữa những giây xen kẽ giữa thời gian GPS và GLONASS. Thời gian GLONASS có thể chuyển đổi từ thời gian GPS bởi phương trình sau:
𝑡_𝐺𝑃𝑆 = 𝑡_𝐺𝐿𝑂𝑁𝐴𝑆𝑆 + 𝜏_𝑐 + 𝜏_𝑢 + 𝜏_𝑔 (6.1.1)
Trong đó
𝜏_𝑐 là chênh lệch thời gian giữa thời gian GLONASS và UTC (SU)
𝜏_𝑢 là chênh lệch thời gian giữa UTC (SU) và UTC
𝜏_𝑔 là chênh lệch thời gian giữa UTC và thời gian GPS
Sự chênh lệch thời gian hệ thống là tổng của 𝜏_𝑐, 𝜏_𝑢, 𝜏_𝑔 sau một số giây xen kẽ được xem xét.
Sự chênh lệch thời gian hệ thống GPS-GLONASS có thể hiểu như độ chênh lệch giữa xung đồng hồ máy thu GPS và xung đồng hồ máy thu GLONASS và được ước lượng như một thông số chưa biết phụ thuộc vào ba thành phần tọa độ[17]. Theo cách khác, độ lệch xung đồng hồ hai máy thu với mối quan hệ thời gian hệ thống GPS và GLONASS có thể được ước lượng độc lập trong khi sự chênh lệch thời gian hệ thống trở thành độ chênh lệch giữa hai xung đồng hồ. Vì chênh lệch thời gian hệ thống có thể được biểu diễn như sự chênh lệch giữa lệch xung đồng hồ máy thu GPS và GLONASS, giá trị ước lượng của nó là một hàm của lệch xung đồng hồ máy thu GPS và GLONASS được ước lượng như sau:
dt̂sys = dt̂r− dt̂g =1 c∙ ((cdt r + bIF,avgr ) − (cdtg+ bIF,avgg )) = dtsys+1 c∙ (bIF,avg r − bIF,avgg ) (6.1.2) Trong đó
r, g tương ứng thể hiện GPS và GLONASS c là tốc độ ánh sáng
dt là lệch xung đồng hồ máy thu
𝑑𝑡𝑠𝑦𝑠 là chênh lệch thời gian hệ thống
78 (𝑏𝐼𝐹,𝑎𝑣𝑔𝑟 − 𝑏𝐼𝐹,𝑎𝑣𝑔𝑔 ) là trễ phần cứng nội hệ thống (adsbygoogle = window.adsbygoogle || []).push({});
Sự chênh lệch thời gian hệ thống ước lượng chỉ là một giá trị xấp xỉ với sự chênh lệch thời gian hệ thống thực
6.2 Độ ổn định của chênh lệch thời gian hệ thống GPS-GLONASS
Một điều quan tâm quan trọng trong nghiên cứu về sự chênh lệch thời gian hệ thống là độ ổn định của nó theo thời gian. Để hiểu rõ hơn về sự biến thiên theo thời gian, một độ ổn định ngắn hạn của chênh lệch thời gian hệ thống được điều tra bởi quá trình xử lý dữ liệu kết hợp GPS/GLONASS từ 30 trạm, phân bố toàn cầu và chọn lựa ngẫu nhiên từ mạng theo dõi IGS. Tất cả các trạm được trang bị với máy thu GPS/ GLONASS lưỡng tần số. Kết quả trong phần này được thể hiện trong “Estimation of GPS/GLONASS System Time Difference with Application to PPP”[2]
Bảng 6-1: Các trạm GPS/GLONASS
Trạm Loại máy thu Loại anten
ntus
LEICA GRX1200GGPRO
LEIAT504GG NONE
lama LEIAT504GG LEIS
wtzr AOAD/M_T NONE
penc LEIAT504GG LEIS
wroc LEIAT504GG LEIS
orid AOAD/M_T NONE
rcmn LEIAT504GG LEIS
khaj
TPS E_GGD
JPSREGANT_SD_E NONE
sofi AOAD/M_T NONE
ankr TPSCR3_GGD CONE
reyk TPSCR.G3 TPSH
ohi3 ASH701941.B SNOW
lhaz ASH701941.B SNOW
79 hofn TPSCR3_GGD CONE irkj JPS LEGACY JPSREGANT_SD_E NONE hueg TPSCR3_GGD CONE dlft JPSREGANT_DD_E kour ASH701945C_M ffmj TPSCR3_GGD CONE leij TRM29659.00 NONE sass TPSCR3_GGD CONE titz TPSCR3_GGD CONE
zimj JPSREGANT_SD_E NONE
onsa
JPS E_GGD
AOAD/M_B OSOD
mar6 AOAD/M_T
park ASH701945C_M NONE
ohi2 AOAD/M_T DOME (adsbygoogle = window.adsbygoogle || []).push({});
unbj TPS LEGACY JPSREGANT_DD_E NONE
glsv NOV OEMV3 NOV702GG NONE
Dữ liệu theo dõi, thu thập ngày 11 tháng 6 năm 2008 từ 30 trạm GPS/ GLONASS, được sử dụng trong phân tích dữ liệu. Tốc độ mẫu dữ liệu là 30s và mặt chắn được khởi tạo là 10 độ. Quỹ đạo vệ tinh chính xác kết hợp GPS/GLONASS và dữ liệu xung đồng hồ 5 phút phát bởi IAC được tải từ IAC website. Bảng 6-1 chỉ ra danh sách các trạm cũng như loại máy thu và anten. Có 6 loại máy thu trong tổng số