Vận tốc máy thu là một thước đo quan trọng cho nhiều ứng dụng. Thông thường các phép đo vận tốc thu được bằng cách sự sai khác các giải pháp định vị hoặc ước tính trực tiếp từ các phép đo độ lệch Doppler.
Phương pháp tiếp cận đầu tiên vận tốc thu trung bình giữa các thời kỳ, và độ chính xác của nó bị hạn chế bởi tính chính xác của quá trình ước lượng vị trí và thời gian trôi qua giữa các thời kỳ liền kề. Tốc độ này được xác định :
𝒗
⃗⃗ 𝒓𝒄𝒗 =𝒓⃗ 𝒓𝒄𝒗,𝒌−𝒓⃗ 𝒓𝒄𝒗,𝒌−𝟏
∆𝒕 (5.2.1)
Trong đó:
𝑟 𝑟𝑐𝑣,𝑘 𝑣à 𝑟 𝑟𝑐𝑣,𝑘−1 là vị trí thu ở thời kỳ k và thời kỳ k-1
∆𝑡 là thời gian trôi qua giữa hai thời kỳ
Phương pháp thứ hai vận tốc thu tức thời, và độ chính xác của nó bị hạn chế bởi chất lượng của các phép đo độ lệch Doppler và chất lượng mô hình của nó. Trạng thái ước lượng được định nghĩa như sau:
×= [𝑣𝑥𝑣𝑦𝑣𝑧 𝑐 ∙ 𝛿𝑡̇𝐺 𝑐 ∙ 𝛿𝑡̇𝑅]𝑇 (5.2.2) Trong đó:
73
𝛿𝑡̇𝐺 𝑣à 𝛿𝑡̇𝑅 là độ lệch đồng hồ máy thu từ thang đo thời gian GPS và thang đo thời gian GLONASS
Và quá trình tuyến tính xung quanh thời kỳ hiện nay tiến hành mô hình quan sát ma trận sau đây: 𝐻𝐺 = [𝑥−𝑋𝑠 𝜌 𝑦−𝑌𝑠 𝜌 𝑧−𝑍𝑠 𝜌 1 0] (5.2.3) 𝐻𝑅 = [𝑥−𝑋𝑠 𝜌 𝑦−𝑌𝑠 𝜌 𝑧−𝑍𝑠 𝜌 0 1] (5.2.4)
Lưu ý rằng các ma trận được thiết kế kết quả là giống với ma trận thiết kế sử dụng cho việc ước lượng vị trí, điều này có thể được khai thác để giảm tải tính toán của ước lượng vận tốc.
Kể từ lúc đo độ lệch Doppler được gắn liền với các phép đo pha sóng mang, cùng quan sát mô hình tiếng ồn có thể được sử dụng để tính độ lệch Doppler trong quá trình ước lượng.