Đến thế kỷ XIII - XIV, thơ đi sứ thời kỳ trung đại Việt Nam bước vào giai đoạn phỏt triển. Thời nhà Trần cử nhiều đoàn sứ bộ đi sứ sang Trung Quốc. Cỏc quan lại Việt Nam đó dựng tài ứng đối của mỡnh để đối đỏp với cỏc văn nhõn Trung Quốc. Họ đó làm cho quan lại Trung Quốc phải tỏn khen, kớnh phục tài năng, sự thụng minh, sắc sảo của sứ thần Đại Việt.
Phạm Sư Mạnh khụng rừ năm sinh, năm mất, là kẻ sĩ mẫu mực, ụng đỗ Thỏi học sinh (Tiến sĩ). Sau khi đỗ đạt, ụng ra làm quan dưới thời vua Trần Minh Tụng. Năm 1345, ụng được cử làm chỏnh sứ sang thương thảo
với nhà Nguyờn đó làm những bài thơ Qua Tiờu Tương và ễ Giang Hạng Vũ miếu v.v… trong chuyến đi sứ Trung Quốc.
Mạc Đĩnh Chi (1280 - 1346) tự Tiết Phu, làm quan đời Trần Anh Tụng. Năm 1304, ễng đỗ Thỏi học sinh (tiến sĩ) Mạc Đĩnh Chi đỗ đầu, chiếm học vị trạng nguyờn. Sau khi đỗ ụng được phong đến chức thượng thư. ễng được cử đi sứ hai lần vào năm 1308 và 1324. Mạc Đĩnh Chi đó dựng tài năng và phẩm chất thụng minh khiến người nước ngoài phải khõm phục, từng được nhà Nguyờn khen về tài ngoại giao. ễng là người mẫn tiệp cú tài ứng đối nhanh trớ, hiếm cú trong lịch sử, từng được mệnh danh là “Lưỡng quốc trạng nguyờn”. Trong chuyến đi sứ nhà Nguyờn năm 1308 ụng lưu lại một số bài thơ như: Quỏ Bành Trạch phỏng Đào Tiềm cựu cư, Tảo hành, Vón cảnh, Hỷ tỡnh.
Là nhà ngoại giao cú tài và là nhà thơ giỏi, Nguyễn Trung Ngạn (1289 - 1370) quờ làng Thổ Hoàng, huyện Thiờn Thi (Nay là huyện Ân Thi, Tỉnh Hưng Yờn), tự là Bang Trực, hiệu là Giới Hiờn, đỗ Hoàng Giỏp năm 16 tuổi. Sau khi đỗ đạt, ụng làm quan tới chức thượng thư. Khoảng năm 1314 - 1315, ụng được cử đi sứ sang đỏp lễ nhà Nguyờn và từng viết rất nhiều bài thơ đi sứ trong chuyến đi sứ. Những bài thơ này sau được in trong tập thơ Giới Hiờn thi tập. Trong tập thơ của mỡnh, Nguyễn Trung Ngạn làm nhiều bài thơ về những điều cảm xỳc và tai nghe mắt thấy trong chuyến đi sứ như: Bắc sứ tỳc khõu ụn dịch, Tương Giang tặng biệt Hồ Nam.v.v… Nhà bỏc học “Phan Huy Chỳ nhận xột: Thơ Nguyễn Trung Ngạn hào mại, phúng khoỏng, khớ cốt Đỗ Lăng” [4; 430].
Phạm Mại (thế kỷ XIV) cú bài thơ Bắc sứ ngẫu thành, Nguyễn Cố Phu (thế kỷ XIV) cú bài thơ Bắc sứ ứng tỉnh đường mệnh tịch thượng phỳ thi khi đi sứ nhà Nguyờn năm 1335.