Các bộ luật trước đây như Quốc triều hình luật, Hoàng Việt luật lệ dù chưa có quy phạm định nghĩa nhưng đều đề cập người xúi giục. Điều 21 Hoàng Việt luật lệ quy định: "90 tuổi trở lên, 07 tuổi trở xuống, dù có phạm tội chết cũng không phải chịu tội phạm nào. Có ai xúi giục thì bắt tội người ấy".
Sau Cách mạng tháng 8, sắc lệnh của Nhà nước ta cũng không đề cập gì đến người xúi giục. Tuy nhiên, tại Hội nghị tổng kết công tác ngành tòa án năm 1968, Tòa án nhân dân tối cao đưa ra khái niệm "người xúi giục" như sau: "kẻ xúi giục là kẻ biết có tổ chức phản cách mạng, hưởng ứng mục đích của tổ chức phản cách mạng, không biết hoặc không biết đầy đủ về toàn bộ tổ chức phản cách mạng…" [31, tr. 30-31]
Luật hình sự của nhiều nước trên thế giới như Cộng hòa liên bang Đức, Vương quốc Bỉ, Vương quốc Nhật Bản… có quy phạm định nghĩa về người xúi giục. Bộ luật hình sự Vương quốc Nhật Bản đưa ra khái niệm về người xúi giục như sau: "Người xúi giục là người kích động, dụ dỗ, thúc đẩy người khác thực hiện tội phạm sẽ bị xử lý như người chính phạm" [Dẫn theo 30, tr. 52].
Khoản 2 Điều 2 Bộ luật hình sự năm 1999 quy định: "người xúi giục là người kích động, dụ dỗ, thúc đẩy người khác thực hiện tội phạm".
Xúi giục là hành vi tác động đến tư tưởng người khác, làm xuất hiện ý thức phạm tội và thúc đẩy thực hiện ý định đó. Người xúi giục là người nghĩ ra việc phạm tội và thúc đẩy cho tội phạm đó được thực hiện thông qua người khác. Người xúi giục đã có hành vi tác động đến tư tưởng và ý chí của người khác khiến người này từ chỗ chưa có ý định phạm tội đến chỗ nảy sinh ý định phạm tội và thực hiện ý định đó. Hành vi xúi giục người khác thực hiện tội phạm thể hiện rất đa dạng như mua chuộc, lôi kéo, dụ dỗ, lừa phỉnh, đe dọa… nhưng khái quát lại chỉ có hai phương thức thực hiện đó là: thuyết phục và bắt buộc.
Phương thức thuyết phục tức là dùng lý lẽ, vật chất để người khác tin theo mà thực hiện tội phạm, như cho tiền, quà tặng, dụ dỗ, lừa phỉnh.
Phương thức bắt buộc tức là buộc người khác phải chất nhận thực hiện tội phạm như đe dọa, cưỡng ép, khống chế. Việc lựa chọn phương thức nào phụ thuộc vào bản chất của người xúi giục và mối quan hệ của người xúi giục và người bị xúi giục.
Hành vi xúi giục phải trực tiếp, cụ thể. Nghĩa là người xúi giục phải trực tiếp nhằm vào một hoặc một số người cụ thể và phải nhằm gây ra việc thực hiện một tội phạm cụ thể. Hành vi xúi giục được thực hiện bằng lỗi cố ý. Người xúi giục nhận thức được hành vi xúi giục của mình là nguy hiểm cho xã hội, nhận thức được hậu quả của hành vi ấy nhưng vẫn thực hiện vì mong muốn người bị xúi giục thực hiện tội phạm.
Hành vi xúi giục có tính chất, mức độ nguy hiểm cho xã hội khác nhau phụ thuộc vào bản chất của người xúi giục, người bị xúi giục cũng như mối quan hệ giữa họ với nhau.
Xúi giục người có nhân thân xấu, có tiền án, tiền sự phạm tội khác với trường hợp xúi giục người có nhân thân tốt. Hành vi lợi dụng chức vụ, quyền hạn, sự nhẹ dạ của những người vị thành niên để thúc đẩy, xúi giục họ phạm tội là trường hợp có tính chất nguy hiểm cao cho xã hội.
Giữa hành vi của người xúi giục và hành vi của người bị xúi giục có mối quan hệ nhân quả. Hành vi xúi giục là nguyên nhân dẫn đến tội phạm do người bị xúi giục thực hiện, còn hành vi phạm tội của người bị xúi giục là mục đích và là kết quả của hành vi xúi giục. Thực tiễn xét xử cho thấy người xúi giục có thể hoặc không cùng trực tiếp tham gia thực hiện tội phạm với người bị xúi giục.
Với những tội phạm luật hình sự quy định động cơ, mục đích là động cơ bắt buộc trong cấu thành tội phạm, để thỏa mãn điều kiện của đồng phạm, người xúi giục và người bị xúi giục phải có cùng động cơ, mục đích phạm tội. Còn trong những trường hợp khác, người xúi giục và người bị xúi giục có thể có động cơ và mục đích khác nhau.
Lý luận luật hình sự và thực tiễn áp dụng hình sự nước ta cũng đã thừa nhận trường hợp một người xúi giục người khác phạm tội nhưng sự xúi giục không có kết quả, người bị xúi giục không nghe theo thì chỉ riêng người xúi giục phải chịu trách nhiệm hình sự về tội đã xúi giục. Nếu một người đã giúp sức người khác thực hiện một tội phạm nhưng người này đã không thực hiện tội phạm đó, hoặc không sử dụng sự giúp sức thì người giúp sức phải chịu trách nhiệm hình sự về tội đã xúi giục [41, tr. 40]. Trong trường hợp này, vẫn giữ nguyên trình tự và nội dung quy định tại khoản 1 và 2 Điều 20 Bộ luật hình sự hiện hành nhưng tại khoản 2 điều luật này, sau khi quy định khái niệm các loại người đồng phạm, cần bổ sung một đoạn theo hướng: trong trường hợp người tổ chức, người xúi giục, người giúp sức thực hiện tội phạm không phải là người đồng phạm thì họ phải chịu trách nhiệm hình sự độc lập về hành vi tổ chức, xúi giục hoặc giúp sức thực hiện tội phạm của mình theo điều luật tương ứng Phần các tội phạm của Bộ luật hình sự về tội phạm mà người đó tổ chức, xúi giục hay giúp sức và viện dẫn điều khoản quy định về người tổ chức, người xúi giục hoặc giúp sức thực hiện tội phạm.
Trong lịch sử lập pháp hình sự Việt Nam, các bộ luật như Quốc Triều hình luật, Hoàng Việt luật lệ, đều chưa đưa ra khái niệm người giúp sức. Hoàng Việt hình luật có khái niệm về người giúp sức nhưng nội hàm của khái niệm này rộng bao gồm cả những hành vi liên quan đến tội phạm như che giấu tội phạm, không tố giác tội phạm.
Sau Cách mạng tháng 8, những văn bản pháp luật hình sự của Nhà nước ta có đề cập đến người giúp sức với thuật ngữ tòng phạm song cũng không có quy phạm định nghĩa về loại người đồng phạm này. Tuy nhiên, khái niệm giúp sức lại được nêu ra trong sách báo pháp lý: "Người giúp sức là những người có hành vi giúp đỡ cho việc thực hiện tội phạm của những kẻ cộng phạm khác được dễ dàng".
Bộ luật hình sự năm 1999 tại khoản 2 Điều 20 quy định: "Người giúp sức là người tạo ra những điều kiện tinh thần hay vật chất cho việc thực hiện tội phạm".
Theo định nghĩa nêu trên thì người giúp sức chỉ là người tạo ra những điều kiện thuận lợi, dễ dàng cho người thực hành thực hiện tội phạm chứ người giúp sức không trực tiếp thực hiện tội phạm. Hành vi giúp sức thường được thực hiện bằng hành động hoặc không hành động; có thể được thực hiện trước hoặc trong khi tội phạm đang xảy ra.
Dựa vào những dấu hiệu khách quan, hành vi giúp sức được chia làm hai loại: giúp sức về vật chất và giúp sức về tinh thần.
Giúp sức về vật chất: là cung cấp công cụ, phương tiện để sử dụng vào việc thực hiện tội phạm, giúp sức về kỹ thuật, giúp đỡ bằng chân, tay, chỉ điểm, chứa chấp, dẫn đường, che giấu người phạm tội, xóa các dấu vết, tang vật của tội phạm hoặc tạo ra những điều kiện vật chất cần thiết khác để người thực hành thực hiện tội phạm dễ dàng, thuận lợi.
Giúp sức về tinh thần: là những hành vi tạo những điều kiện thuận lợi cho người thực hành thực hiện tội phạm nhưng không mang tính chất như chỉ dẫn, góp ý, cung cấp thông tin liên quan đến thực hiện tội phạm; hứa hẹn trước sẽ che giấu người phạm tội che giấu các công cụ, phương tiện phạm tội hoặc tiêu thụ các vật có được bằng việc thực hiện tội phạm [30, tr. 60]
Hành vi giúp sức khác hành vi xúi giục ở chỗ nó làm cho người thực hành đã có ý định phạm tội quyết tâm thực hiện tội phạm, còn hành vi xúi giục tác động mạnh đến tư tưởng, ý chí của người bị xúi giục (người thực hành) làm cho người này nảy sinh ý định phạm tội và thực hiện ý định đó. Phạm vi trách nhiệm hình sự của người giúp sức được giới hạn bởi giai đoạn phạm tội mà người thực hành đạt được [6, tr. 228].
Hành vi giúp sức khác hành vi xúi giục ở chỗ nó làm cho người thực hành đã có ý định phạm tội quyết tâm thực hiện tội phạm, còn hành vi xúi giục tác động mạnh đến tư tưởng, ý chí của người bị xúi giục (người thực hành) làm cho người này nảy sinh ý định phạm tội và thực hiện ý định đó. Phạm vi trách nhiệm hình sự của người giúp sức được giới hạn bởi giai đoạn phạm tội mà người thực hành đạt được [5, tr. 131].