xây dựng cấu trúc thiết lập hệ phương trình động học của robot

Do an CDT docx

... • • • Xây dựng cấu trúc, thiết lập hệ phương trình động học Robot Giải toán động học ngược robot: o Tự xây dựng quy luật chuyển động khâu thao tác E Robot o Khảo sát toán động học ngược Robot ... f ]T Ở Hệ phương trình gọi hệ phương trình động học Robot gồm phương trình Để giải phương trình động học ngược sử dụng giải thuật Newton- Raphson để giải hệ phương trình ẩn thời điểm Phương pháp ... THIẾT KẾ ROBOT Xây dựng cấu trúc , thiết lập hệ phương trình động học robot Cấu trúc Robot vẽ sau : Đồ án thiết kế Cơ Điện Tử PGS TS Bùi Văn Hạnh Đánh dấu hệ trục tọa độ theo phương pháp Denavit...

34
978
10

Giải bài toán động học ngược cơ cấu Hexapod

Danh mục: Kỹ thuật lập trình

... giá động có bậc tự Với số bậc tự nh cấu đợc nghiên cứu ứng dụng cho máy phay Chú ý khớp cầu C cấu trúc CTC thay khớp Các đăng S thành cấu trúc STC mà không thay đổi bậc tự cấu Giải động học ngợc ... thuật toán giải động học ngợc cấu Hexapod 6CTC Tài liệu tham khảo: Robot analisis Lung-wen TSD 1999 Máy điều khiển theo chơng trình số robot công nghiệp Tạ Duy Liêm 1992 Ngôn ngữ lâp trình Visual ... vị trí cấu ngôn ngữ lập trình Visual Basic, sử dụng môi trờng AutoCAD phục vụ đồ hoạ Thuật toán để giải động học ngợc diễn giải nh sau: Điểm P điểm đặt trục đầu dụng cụ cắt, đợc chuyển động theo...

6
1,348
15

Tài liệu Giải bài toán động học ngược cơ cấu Hexapod 6CTC pptx

Danh mục: Kĩ thuật Viễn thông

... giá động có bậc tự Với số bậc tự nh cấu đợc nghiên cứu ứng dụng cho máy phay Chú ý khớp cầu C cấu trúc CTC thay khớp Các đăng S thành cấu trúc STC mà không thay đổi bậc tự cấu Giải động học ngợc ... thuật toán giải động học ngợc cấu Hexapod 6CTC Tài liệu tham khảo: Robot analisis Lung-wen TSD 1999 Máy điều khiển theo chơng trình số robot công nghiệp Tạ Duy Liêm 1992 Ngôn ngữ lâp trình Visual ... vị trí cấu ngôn ngữ lập trình Visual Basic, sử dụng môi trờng AutoCAD phục vụ đồ hoạ Thuật toán để giải động học ngợc diễn giải nh sau: Điểm P điểm đặt trục đầu dụng cụ cắt, đợc chuyển động theo...

6
565
2

tóm tắt luận văn thạc sĩ kỹ thuật NÂNG CAO độ CHÍNH xác kết QUẢ bài TOÁN ĐỘNG học NGƯỢC TRONG ROBOT CÔNG NGHIỆP

Danh mục: Kỹ thuật

... nhiệm vụ robot cần thực 3.2 Thiết lập hệ phương trình động học robot Mục đích cuối nghiên cứu robot công nghiệp nhằm điều khiển chúng hoạt động theo ý đồ người sử dụng Việc đòi hỏi người thiết kế ... làm việc hệ thống chấp hành phục vụ điều khiển robot vấn đề có ý nghĩa khoa học thực tiễn lớn Chỉ có xây dựng thuật toán hiệu giải vấn đề giúp làm chủ thực trình động học động lực học cho robot ... VỀ BÀI TOÁN ĐỘNG HỌC NGƯỢC TRONG ROBOT CÔNG NGHIỆP Mở đầu Hệ động học robot công nghiệp hệ phi tuyến hình thành từ hàm lượng giác sin cos Việc giải trực tiếp hệ gặp nhiều khó khăn phương pháp...

22
487
0

Ứng dụng mạng nơron để giải bài toán động học ngược cho tay máy

Danh mục: Kỹ thuật

... thống, có ba phương pháp thư ng sử dụng để giải toán động học ngược cho tay máy là: Phương pháp giải tích, phương pháp hình học phương pháp lặp[10] Mỗi phương pháp có điểm hạn chế riêng Phương pháp ... toán động học tay máy - Nghiên c u phương pháp giải toán động học ngược - Nghiên c u lý thuyết mạng nơron, nghiên c u neural network toolbox c a phần mềm Matlab - Giải toán động học thuận động học ... toán động học thuận theo phương pháp chung sử dụng quy tắc Denavit-Hartenberg, Denavit Hartenberg xây dựng vào năm 1955 [4] Đó quy tắc thiết lập hệ thống tọa độ cặp khâu - khớp tay máy Dựa hệ tọa...

100
364
0

Giải bài toán động học thuận và động học ngược của tay máy PUMA 6 bậc tự do

Danh mục: Cơ khí - Vật liệu

... phương trình động học robot Để thiết lập phương trình động học robot, tiến hành theo bước sau: Xác định hệ tọa độ Việc gắn hệ tọa độ với khâu có vai trò quan trọng thiết lập hệ phương trình động học ... trận biến đổi hệ tọa độ khâu 36 4.2 Động học thuận robot Puma 38 4.2.1 Trình tự thiết lập hệ phương trình động học robot 38 4.2.2 Giải toán động học thuận robot PUMA bậc ... quy luật biến đổi tham số động học đặc trưng cho chuyển động khâu Nói cách khác, chất việc giải toán thuận động học robot chủ yếu nhằm thiết lập phương trình động học robot xác định vị bàn tay...

60
3,770
8

Giải bài toán động học robot song song có các chuỗi động phụ

Danh mục: Cơ khí - Chế tạo máy

... số, Tuyển tập báo cáo khoa học kỷ niệm 25 năm thành lập Viện nghiên cứu Điện tử, Tin học, Tự động hóa, trang 77-91, 2010 [5] Hồ Đắc Hiền, Giải toán động học ngược cấu Hexapod CTC, Hội nghị toàn ... ci (14) Động học đảo Biết vector vị trí p ma trận quay ARB hệ tọa độ B ứng với A, cần tìm chiều dài chuỗi động li (i =  3) chiều dài chuỗi động phụ di (i =  3) Để tính chiều dài chuỗi động li ... loại tay máy có chuỗi động phân bố bên không gian làm việc Bên cạnh đó, tác giả tiến hành nghiên cứu giải toán động học robot Tác giả tìm công thức tính chiều dài chuỗi động robot song song Đây...

4
1,230
16

bài toán động học ngược robot

Danh mục: Điện - Điện tử - Viễn thông

... Các khái niệm mở đầu Động học Động học ngược Động học ngược Robot II Cách giải toán động học ngược Robot Phương pháp hình học Phương pháp giải tích Phương pháp số III Ví dụ - Robot Scorbot I Mở ... phần phương trình theo phương x y ta có: Px=a1cosθ1 + a2cosθ12 Py=a1sinθ1 + a2sinθ12 Giải θ1 θ2 sau tìm θ3 II Giải hệ phương trình động học ngược Phương pháp giải tích Tìm công thức hay phương trình ... số II Giải hệ phương trình động học ngược Một số nhận xét chung Các phương trình để giải tìm góc khó giải trực tiếp Cơ cấu nhiều bậc tự số ẩn nhiều việc giải toán phức tạp Không có phương pháp...

28
2,604
15

Tài liệu Giải bài toán động học docx

Danh mục: Vật lý

... Phần I: CƠ HỌC Chương I: ĐỘNG HỌC CHẤT ĐIỂM 1.4 GIẢI BÀI TOÁN ĐỘNG HỌC 1.4.1 Xác định phương trình chuyển động * Biết vận tốc chất điểm suy phương trình chuyển động Trường hợp vị trí ... CƠ HỌC Chương I: ĐỘNG HỌC CHẤT ĐIỂM 1.4 GIẢI BÀI TOÁN ĐỘNG HỌC * Biết gia tốc chất điểm, suy phương trình chuyển động • Toạ độ vectơ: dv a= dt t v = ∫ adt + v 0 Phần I: CƠ HỌC Chương I: ĐỘNG HỌC ... suy phương trình chuyển động t r = ∫ v.dt + r0 * Biết gia tốc chất điểm, suy phương trình chuyển động t v = ∫ a.dt + v0 Phần I: CƠ HỌC Chương I: ĐỘNG HỌC CHẤT ĐIỂM 1.4 GIẢI BÀI TOÁN ĐỘNG HỌC...

35
623
0

Proceedings VCM 2012 78 về hai phương pháp giải bài toán động lực học ngược robot song song

Danh mục: Cơ khí - Chế tạo máy

... sin q3  h cos j      2  h X2 Để thiết lập phương trình vi phân chuyển động robot, ta sử dụng phương pháp tách cấu trúc Ta tách robot thành cấu có cấu trúc đơn giản hình (2-5) y  X1 Y1 Y1 ... khiển hệ nhiều vật /robot, Dao động tuyến tính phi tuyến, Điều khiển hệ điện tử Các giáo trình giảng dạy: Động lực học hệ nhiều vật, Động lực học phi tuyến hỗn độn, Dao động kỹ thuật, Cơ học kỹ ... nhiều phương pháp giải toán động lực học ngược, báo này, sử dụng phương pháp : phương pháp dựa phương trình Lagrange dạng nhân tử phương pháp dựa phương trình vi phân thu gọn tọa độ khớp chủ động...

10
630
7

Báo cáo khoa học: "ứng dụng lý thuyết tiếp xúc kalker giải bài toán động lực học trong mặt phẳng nằm ngang của đầu máy toa xe chuyển động trên đ-ờng ray" pptx

Danh mục: Báo cáo khoa học

... ứng dụng thiết kế công trình kỹ thuật 2.1 Phơng trình lý luận tiếp xúc Kalker Chúng ta nghiên cứu quan hệ vật lý bánh xe - ray (hình 3) Giả thiết hệ thống toạ độ diện tích tiếp xúc di động theo ... vận động theo bánh xe làm hệ thống tham khảo, kim loại diện tích tiếp xúc bánh xe trợt dịch tốc độ C thông qua hệ thống hệ toạ độ Đồng thời kim loại diện tích tổng tiếp xúc ray thông qua hệ thống ... Carter dùng hệ toạ độ Đề định nghĩa tỷ số trợt biến dạng dọc ray x trợt ngang y đợc tính nh sau : Trên thực tế, đem hệ toạ độ 0xyz quay góc tiếp xúc quanh trục ox đợc hệ toạ độ 0123 Giả thiết tốc...

8
624
2

đồ án kỹ thuật cơ khí Chương trình tính toán động học ngược và mô phỏng Robot song song sáu bậc tự do bằng phần mềm ứng dụng OpenGL có sự hỗ trợ của CAD 3D.

Danh mục: Cơ khí - Vật liệu

... cỏc Robot cng ó l nhng c cu iu khin linh hot Ngi ta chia Robot hai nhúm chớnh: Robot chui h v Robot song song Robot chui h: L Robot cú cu trỳc ng hc h, mt khõu ch ni ti a vi mt khõu khỏc Cỏc Robot ... v.v Trong ti thng dựng bc xp hng hoỏ Mt s vớ d v Robot chui h thc t: Nguyn Quang Cnh ỏn tt nghip C tin k thut Hỡnh 1.1 Robot Hipo1 Robot song song: Hình 1.2 Robot Puma560 L Robot cú kiu cu trỳc ... nh hn so vi Robot chui h lm vic vi cựng ti trng cng vng ca Robot song song cao hn Robot chui h Mt s hỡnh vớ d ca Robot song song: Hình 1.3 Hexapod Nguyn Quang Cnh Hình 1.4 Mobile Robot ỏn tt...

102
580
0

SKKN kinh nghiệm giải bài toán hình học sử dụng tính chất ba đường đồng quy của tam giác ở THCS

Danh mục: Giáo dục học

... kiến thức học sinh chênh lệch lớn Hình học môn học khó học sinh, đặc biệt học sinh trung bình, yếu, Đa số học sinh sợ học Hình học, khả tư duy, phân tích tổng hợp học sinh hạn chế, nhiều học sinh ... tin, sợ học môn Toán, đặc biệt môn Hình học, điều không với học sinh trung bình, yếu, mà học sinh giỏi cảm thấy ngại không thích học Hình học Thậm chí kiểm tra học kỳ thi học sinh giỏi, học sinh ... khen ngợi, động viên khuyến khích kịp thời, em tự tin trình học cảm thấy môn Hình học không khó đáng sợ nghĩ Không học sinh khá, giỏi mà học sinh trung bình, yếu, có hứng thú học Hình học Học sinh...

31
809
5

Phương pháp giải bài toán hóa học chất đồng đẳng

Danh mục: Hóa học

...

2
1,409
7

Phương pháp giải bài toán Động lực học chất điểm

Danh mục: Cao đẳng - Đại học

... yên, hệ số ma sát vật mặt phẳng nghiêng k , biết vật có xu hướng trượt xuống Bài giải: Chọn hệ trục Oxy hình vẽ Áp dụng định luật II Newtơn ta có : ® ® ® ® F + P + N + Fms = Chiếu phương trình ... không dẫn khối ® lượng không đáng kể Một vật chịu tác động lực kéo F hợp với phương ngang góc a = 300 Hai vật trượt mặt bàn nằm ngang góc a = 300 Hệ số ma sát vật bàn 0,268 Biết dây chịu lực căng ... 1kg, ta tác dụng vào vật A lực F = 9N theo phương song song với mặt bàn Hệ số ma sát hai vật với mặt bàn m = 0,2 Lấy g = 10m/s2 Hãy tính gia tốc chuyển động Bài giải: Đối với vật A ta có: ® ® ®...

5
17,962
399

Một số cách giải bài toán Động lực học trong chương trình vật lí THPT

Danh mục: Trung học cơ sở - phổ thông

... FBA 1.2 Phương pháp động lực học a Phương pháp động lực học - nguyên tắc Phương pháp động lực học phương pháp sử dụng phương trình động lực học để giải toán chuyển động Đối với chất điểm, hệ quy ... giải hệ phương trình vecto, ta giải hệ phương trình vô hướng b Trình tự giải toán phương pháp động lực học Để giải toán động lực học ta thực theo bước sau: Bước 1: Đọc kỹ ra, phân tích tượng học ... tìm thêm phương trình phụ Đó phương trình liên hệ lực phương trình liên hệ đặc trưng động học vận tốc, gia tốc, quãng đường, hạt hạt Việc tìm phương trình phụ dể dang bước phân tíc tượng học xảy...

17
1,159
2

báo cáo khoa học ''''ứng dụng matlab-simulink để giải bài toán động lực học hệ thuỷ lực mạch quay''''

Danh mục: Báo cáo khoa học

... việc đầu tư xây dựng sở sản xuất có giai đoạn: - Xây dựng luận chứng kinh tế-kỹ thuật - Xây dựng dự án đầu tư Trong phần lại bao gồm thiết kế công nghệ, thiết kế kiến trúc, xây dựng thiết kế thi ... phí ngoại tệ cho việc mua thuê thiết kế nước Xuất phát kiểm chứng từ thực tế hoạt động Khoa học công nghệ, nghiệm thu thiết kế công nghệ xây dựng Dự án xây dựng công trình “Nhà máy sản xuất lắp ... động học cấu, cụ thể từ phương trình chuỗi kín độc lập, kết hợp với động học chuỗi Oi1Oi2 Pi P3O ( i = 1,2) , ta có: ri = Q i1l i1 + Qi l i = Q31l 31 + Q32 l 32 + Q ( ri − r3 ) , i = 1, (9) Phương...

54
1,118
2

Đề tài "Giải bài toán động lực học bằng phương pháp năng lượng " docx

Danh mục: Báo cáo khoa học

... tham kh o vi t v vi c gi i bi toỏn ng l c h c, nhng h u h t cỏc ti li u ú nh lu t Newtn (t c l dựng phng phỏp u v n d ng cỏc ng l c h c) gi i, cỏch gi i ny hay, nhiờn nhi u bi toỏn c th thỡ phng ... Newtn, phng phỏp u Cũn t t c cỏc tr ng h p khỏc, t c l l c tỏc d ng lờn v t l bi n thiờn thỡ vi c dựng gi i bi toỏn ny s tr nờn khú khn hn nh lu t II c bi t l cỏc chuy n ng cong Trong nh ng tr ng ... giỳp chỳng ta gi i bi toỏn ng l c h c m t cỏch thu n l i hn Ngoi v i nh ng bi toỏn cỏc v t m n u dựng ng l c h c ú cú s va ch m gi a nh lu t b o ton ng l ng v n cha gi i thỡ ú phng phỏp nng l ng...

65
636
0

SKKN phương pháp giải bài toán động lực học chất điểm vật lý lớp 10

Danh mục: Vật lý

... Giải toán viết phương trình chuyển động toán hệ vật nào? Giáo viên định hướng học sinh dùng toán viết phương trình chuyển động kế hợp với toán hệ vật hướng dẫn học sinh thực kết hợp - Hệ quy chiếu ... ban đầu động Mốc thời gian: t = 0: lúc vật bắt đầu chuyển động Giáo viên hướng dẫn học sinh xác định thông số cần thiết cho việc giải toán viết phương trình chuyển động vật học phần Động học chất ... toán viết phương trình chuyển động toán hệ vật nào? - Hệ quy chiếu toán viết phương trình chuyển động vật cần có yêu cầu nào? Trong nên chọn hệ quy chiếu nào? Giáo viên định hướng học sinh dùng...

40
4,718
20

SKKN phương pháp giải bài toán động lực học chất điểm vật lý 10

Danh mục: Toán học

... chuyển động thẳng + Một vật chuyển động parabol (chuyển động vật bị ném) + Một vật chuyển động tròn Dạng 2: Bài toán hệ vật Để hướng dẫn học sinh sử dụng phương pháp động lực học vào giải toán động ... chuyển động có gia tốc a Để giải ta chọn hệ Vũ Xuân Lập – Trường THPT Tiên Lữ - Hưng Yên -9- SKKN: Phương pháp giải toán động lực học chất điểm quy chiếu gắn với mặt đất (hệ quy chiếu quán tính) hệ ... liên hệ chuyển động cấu trúc hệ cho Bài toán dạng phong phú nhiều trường hợp Trong phạm vi sáng kiến kinh nghiệm nêu trường hợp ví dụ minh họa cho cách hướng dẫn học sinh giải tập phần động lực học...

27
6,281
24