thiết kế và mô phỏng bộ điều khiển pid thích nghi trực tiếp dựa trên cơ sở mô

THIẾT kế hệ THỐNG điều KHIỂN XE HAI BÁNH tự cân BẰNG

... Chương III THIẾT KẾ VÀ MÔ PHỎNG BỘ ĐIỀU KHIỂN PID THÍCH NGHI TRỰC TIẾP DỰA TRÊN CƠ SỞ MÔ HÌNH MẪU ĐỂ ĐIỀU KHIỂN XE HAI BÁNH TỰ CÂN BẰNG 3.1 Lý thuyết điều khiển thích nghi theo mô hình mẫu MRAS ... nên xe hai bánh tự cân thiết kế cho người sử dụng 1.3 Ưu nhược điểm xe hai bánh tự cân [1] 1.3.1 Ưu điểm xe hai bánh tự cân 1.3.2 Nhược điểm xe hai bánh tự cân 1.4 Các khó khăn thiết kế điều khiển ... Thiết kế hệ thống điều khiển xe hai bánh tự cân bằng Luận văn chia làm chương: Chương 1: Giới thiệu Chương 2: Mô hình toán xe hai bánh tự cân Chương 3: Thiết kế điều khiển PID thích nghi trực...

28
1,187
3

TIỂU LUẬN MÔN XỬ LÝ TÍN HIỆU NÂNG CAO ỨNG DỤNG BỘ LỌC KALMAN TRONG VIỆC NÂNG CAO CHẤT LƯỢNG TÍN HIỆU THOẠI

Danh mục: Điện - Điện tử - Viễn thông

... nghi m, sau - Dựa vào kết đo để hiệu chỉnh lại ước đoán ỨNG DỤNG BỘ LỌC KALMAN TRONG VIỆC NÂNG CAO CHẤT LƯỢNG TÍN HIỆU THOẠI 2.1 Mô hình hoá tín hiệu thoại có lẫn nhiễu trắng lọc Kalman 2.2 Mô ... giá trị ước đoán) nhỏ Bộ lọc Kalman hiệu việc ước đoán trạng thái khứ, tương lai chí tính xác hệ thống mô không khẳng định 1 BỘ LỌC KALMAN Mô hình hoạt động mạch lọc Kalman BỘ LỌC KALMAN - Ước ... việc sử dụng lọc Kalman để nâng cao chất lượng tín hiệu thoại hiệu Tín hiệu thoại xây dựng mô hình tự hồi quy AR sau: yk  a1 yk 1  a2 yk 2   aN yk  N  wk 2.2 Mô hình nhiễu màu tín hiệu...

15
928
0

TIỂU LUẬN MÔN : XỬ LÝ TÍN HIỆU NÂNG CAO Mô phỏng ứng dụng mạch lọc thích nghi

Danh mục: Điện - Điện tử - Viễn thông

... gian, nhờ nghi m lặp, hệ số mạch lọc tự điều chỉnh để thích nghi với tính chất thống kê Trong phạm vi tiểu luận này, nghi n cứu số vấn đề liên quan đến lọc thích nghi Bộ lọc thích nghi 1.1 Hệ ... chậm, mẫu lối không liên tục mà sau khoảng thời gian tính toán xong phép nhân phép cộng xuất 1.2 Bộ lọc FIR thích nghi kiểu trực tiếp Cấu trúc thường sử dụng mạch lọc thích nghi mô tả hình Hình ... Bộ lọc thích nghi 1.1 Hệ thống FIR truyền thống .4 1.2 Bộ lọc FIR thích nghi kiểu trực tiếp .5 Phương pháp giải thuật tính toán lọc thích nghi 2.1...

29
567
2

Nâng cao chất lượng tín hiệu tiếng nói sử dụng bộ lọc KALMAN

Danh mục: Điện - Điện tử - Viễn thông

... trình nghi n cứu đời với mục đích tìm mô hình tốt mô tả chế phát tiếng nói (hình 1.6) Hình 1.6: Mô hình phát tiếng nói Đầu tiên, với mô hình định âm phát vô hay hữu Đối với âm hữu thanh, có mô hình ... Có hai mô hình đặc biệt: • Mô hình toàn không : ak =0; ≤ k ≤ bình động (moving average-MA) • Mô hình toàn cực : bl= 0; ≤ l ≤ p => gọi mô hình trung q => gọi mô hình tự hồi qui (autoregressive-AR) ... tính mẫu trước đầu mẫu khứ tín hiệu đầu vào xn Và nhận thấy yn dự đoán từ tổ hợp tuyến tính khứ đầu đầu vào Thực biến đổi Z phương trình (1.1) Nếu H(z) hàm truyền đạt hệ thống thì: Có hai mô hình...

49
514
0

5 tín hiệu xấu về sức khỏe khi ngủ dậy pot

Danh mục: Sức khỏe giới tính

... liên quan trực tiếp đến chế độ ăn uống sinh hoạt bạn, bạn nên tránh đồ uống có chất kích thích Ngoài ra, thở có mùi nặng vào buổi sáng dấu hiệu để bạn ý đến gan dày Bạn không nên ăn nhiều vào buổi ... viêm mũi dị ứng Để khắc phục triệu chứng này, bạn nên ăn nhiều vừng, lạc, đậu tương, cà rốt, gan gà, gan heo thực phẩm giàu vitamin A khác Ngoài ra, bạn nên kết hợp matxa mắt, ăn ngủ điều độ, tránh ... dục vào buổi sáng Nếu chóng mặt nhiều, bạn nên khám để tư vấn kĩ Ngoài ra, bạn nên tránh dậy đột ngột lúc sáng sớm, nằm thêm nửa phút mở mắt, ngồi dậy khoảng phút rưỡi, sau cho chân xuống nhà để...

4
183
0

một số hình thức giúp trẻ 4-5 tuổi hiểu về giá trị dinh dưỡng và vsattp thông qua các hoạt động

Danh mục: Giáo dục học

... phối hợp loại thức ăn, hỗ trợ dinh dưỡng Cân tức cân đối để chất dinh dưỡng để chất dinh dưỡng cần thiết cho thể trạng thái cân dựa theo chất lượng định, dựa theo tỉ lệ định, thiếu cà thừa Nếu ... dục nghi p Đảng, Nhà nước toàn dân Các sở giáo dục mầm non có nhiệm vụ tạo điều kiện tốt để trẻ phát triển hài hoà thể chất tinh thần, phối kết hợp gia đình nhà trường, gia đình - xã hội để chăm ... lúc nơi Trong trình giáo dục, giáo viên sử dụng chủ yếu hai hình thức sau: hình thức tiết học hình thức tiết học Hình thức tiết học : - Với hình thức này, giáo viên cung cấp cho trẻ biết tên gọi,...

29
543
0

SKKN Một số hình thức giúp trẻ 4-5 tuổi hiểu về giá trị dinh dưỡng và vệ sinh an toàn thực phẩm thông qua các hoạt động

Danh mục: Giáo dục học

... phối hợp loại thức ăn, hỗ trợ dinh dưỡng Cân tức cân đối để chất dinh dưỡng để chất dinh dưỡng cần thiết cho thể trạng thái cân dựa theo chất lượng định, dựa theo tỉ lệ định, thiếu cà thừa Nếu ... dục nghi p Đảng, Nhà nước toàn dân Các sở giáo dục mầm non có nhiệm vụ tạo điều kiện tốt để trẻ phát triển hài hoà thể chất tinh thần, phối kết hợp gia đình nhà trường, gia đình - xã hội để chăm ... lúc nơi Trong trình giáo dục, giáo viên sử dụng chủ yếu hai hình thức sau: hình thức tiết học hình thức tiết học Hình thức tiết học : - Với hình thức này, giáo viên cung cấp cho trẻ biết tên gọi,...

24
2,186
1

Một số đánh giá về hiệu quả nhận dạng tiếng nói dùng kỹ thuật phân tích băng con

Danh mục: Thạc sĩ - Cao học

... trạng thái, để phục vụ nhận dạng liên tục, trạng thái sil cho lối vào, sử dụng để kết hợp mô hình HMM với Hàm phân bố xác suất quan sát mô hình pha trộn Gaussian V Kết nhận dạng băng Kết nhận dạng ... bậc hai tạo thành tập vector đặc trưng 42 đặc tính dùng làm đầu vào cho mô hình HMM hệ thống nhận dạng Mô hình HMM Tạp chí KHOA HỌC & CÔNG NGHỆ 52(4): 47 - 51 Hệ thống nhận dạng sử dụng mô hình ... thành băng tần thấp khác Để đánh giá ảnh hưởng băng tần tới kết nhận dạng, mô hình âm cho băng tần nhận dạng thử nghi m sau huấn luyện với tiếng nói gốc Các kết nhận dạng thực nghi m thu cho thấy...

6
798
3

Hệ thống theo dõi tín hiệu bệnh nhân

Danh mục: Công nghệ thông tin

... ECG để dẫn tốt hơn, giảm diện tích Cuối kiểm tra mô tín hiệu ECG thấy tần số 50Hz nhỏ Hình 32 Mô kết kiểm tra Kết luận Một khuếch đại điện tim thiết kế thực phần Hệ số khuếch đại điều chỉnh đủ để ... đầu vào sau cho qua lọc đau vào ghép kênh Các tín hiệu từ ghép kênh sau đưa vào bảng mạch mẹ để xử lý tiếp Trong khối có điều khiển van an toàn để kiểm tra trạng thái van an toàn Van an toàn thiết ... khuếch đại hiển thị ghi lai để xem xét Trong phương pháp đo trước đưa ống thông vào mạch máu phải tiệt trùng trước Hình Ảnh cấy cảm biến trực tiếp vào động mạch Hình mô tả sơ đồ mạch điện thông...

103
649
5

HỆTHỐNG THEO DÕI TÍN HIỆU BỆNH NHÂN

Danh mục: Công nghệ thông tin

... ECG để dẫn tốt hơn, giảm diện tích Cuối kiểm tra mô tín hiệu ECG thấy tần số 50Hz nhỏ Hình 32 Mô kết kiểm tra Kết luận Một khuếch đại điện tim thiết kế thực phần Hệ số khuếch đại điều chỉnh đủ để ... đầu vào sau cho qua lọc đau vào ghép kênh Các tín hiệu từ ghép kênh sau đưa vào bảng mạch mẹ để xử lý tiếp Trong khối có điều khiển van an toàn để kiểm tra trạng thái van an toàn Van an toàn thiết ... khuếch đại hiển thị ghi lai để xem xét Trong phương pháp đo trước đưa ống thông vào mạch máu phải tiệt trùng trước Hình Ảnh cấy cảm biến trực tiếp vào động mạch Hình mô tả sơ đồ mạch điện thông...

103
375
1

Một số biện pháp dùng lời nhằm giúp trẻ mẫu giáo (4 5 tuổi) hiểu từ thông qua quá trình làm quen tác phẩm văn học

Danh mục: Khoa học xã hội

... trình thực nghi m Để đảm bảo kết thực nghi m, tiến hành thực nghi m s phạm theo quy trình bớc: 42 - Bớc 1: Thực nghi m kiểm tra (đo đầu) nhằm xác định mức độ hiểu từ trẻ hai lớp thực nghi m đối ... làm thực nghi m hình thành - Bớc 2: Nghi n cứu chơng trình soạn giáo án, tiến hành thực nghi m hình thành - Bớc 3: Đo lại mức độ hiểu từ trẻ sau tiến hành thực nghi m hình thành 5.1 Thực nghi m ... giao tiếp với trẻ hiểu đợc trẻ muốn nói Trong trình lĩnh hội ngôn trẻ (ngời nhận) cần phải huy động ngữ cần thiết, vừa phải vào hoàn cảnh giao tiếp để hiểu, để chiếm lĩnh đợc nội dung giao tiếp...

70
731
7

5 tín hiệu cảnh báo thận suy yếu ppt

Danh mục: Sức khỏe giới tính

... kiểm tra thận Người khỏe mạnh, nước tiểu có màu vàng nhạt Nước tiểu có màu sắc lạ Người khỏe mạnh, nước tiểu có màu vàng nhạt Nếu uống nước lần tiểu vào sáng sớm, nước tiểu sậm ngày Nếu màu sắc ... hiệu liệt kê bệnh thận, có số xảy chu kì đầu, có trường hợp lại phát kì cuối bệnh, vậy, dựa vào triệu chứng mà tự phán đoán tình trạng thận chưa xác, định phải đến bệnh viện kiểm tra kỹ lưỡng Những...

4
252
0

Chương 4: Truyền tín hiệu qua mạch tuyến tính pot

Danh mục: Hóa học - Dầu khí

...

6
331
0

Chương 5: Tín hiệu điều chế doc

Danh mục: Hóa học - Dầu khí

... z(t) ; H() v(t) t y (t ) = ||| ( ) T T Hóy: a Xỏc nh v v Z() 1=3 0; 1=1.5 b Xỏc nh v(t) v tớnh Ev hai trng hp 1=3 0; 1=1.5 (to be continued) Giaỷng vieõn: Th.S Leõ Xuaõn Kyứ 9/7/2009 30 Bi ging:...

32
368
2

5 tín hiệu cảnh báo cơ thể đang gặp nạn docx

Danh mục: Sức khỏe giới tính

... kích thích Môi nứt nẻ Đôi môi chìa khóa cho thấy thể bạn có đủ nước hay không Theo chuyên gia, môi bao gồm mô nhạy cảm nên dễ bị tổn thương nước Nếu bạn thường xuyên phải dùng dưỡng môi môi khô ... Cách tốt để khỏe mạnh nhanh chóng nắm bắt tín hiệu bất thường thể để xử trí kịp thời Khi có trục trặc sức khỏe phận, thể phát tín hiệu để người nhận thấy Nhức đầu Nếu bạn ... độ ăn uống Theo nhiều nghi n cứu, chất nhân tạo có chứa methanol chuyển hóa thành formaldehyde - hợp chất hữu có nhiều khả gây ung thư Những người nhạy cảm với formaldehyde tiếp xúc với chất dễ...

4
160
0

BAI 4&5-TIN 11

Danh mục: Tin học

...

6
281
1

Chương II-5: TÍN HIỆU XÁC ĐỊNH pps

Danh mục: Hóa học - Dầu khí

... tương quan hai tín hiệu sau: *Xét −1 ≤τ ≤ 2 ϕ xy ( τ ) = τ-1/2 τ τ+1/2 τ +1/ ∫ Xe α t dt X −α ( 1/ +τ )  = 1 − e  α 5.2.1 Hàm tương quan tín hiệu lượng *Xét τ ≥ ϕ xy ( τ ) = τ +1/ ∫ τ Xe −α t ... ∫ y(t ) x ∗ (t − τ )dt −T Hàm tự tương quan ψ x ( τ ) = lim T →∞ 2T T ∫ −T x (t ) x ∗ (t − τ )dt 5.2.2 Hàm tương quan THCS không tuần hòan (tt) • Ví dụ 1: Tìm hàm tự tương quan x(t) = X1(t) ∗τ ... sgn(t) ∗τ ≥ τ ∗τ < τ T  X  ψ x ( τ ) = lim  ∫ − Xdt + ∫ Xdt +  = T →∞ 2T τ 0  ta có kết qủa tương tự ⇒ψ x (τ ) = X ∀τ 5.2.2 Hàm tương quan tín hiệu tuần hòan T ∗ ψ xy ( τ ) = ∫ x (t ) y (t...

18
411
2

Chương II-5: TÍN HIỆU XÁC ĐỊNH pdf

Danh mục: Hóa học - Dầu khí

... tương quan hai tín hiệu sau: *Xét −1 ≤τ ≤ 2 ϕ xy ( τ ) = τ-1/2 τ τ+1/2 τ +1/ ∫ Xe −α t dt X −α ( 1/ +τ )  = 1 − e  α 5.2.1 Hàm tương quan tín hiệu lượng *Xét τ ≥ ϕ xy ( τ ) = τ +1/ ∫ τ Xe α t ... ∫ y(t ) x ∗ (t − τ )dt −T Hàm tự tương quan ψ x ( τ ) = lim T →∞ 2T T ∫ −T x (t ) x ∗ (t − τ )dt 5.2.2 Hàm tương quan THCS không tuần hòan (tt) • Ví dụ 1: Tìm hàm tự tương quan x(t) = X1(t) ∗τ ... sgn(t) ∗τ ≥ τ ∗τ < τ T  X  ψ x ( τ ) = lim  ∫ − Xdt + ∫ Xdt +  = T →∞ 2T τ 0  ta có kết qủa tương tự ⇒ψ x (τ ) = X ∀τ 5.2.2 Hàm tương quan tín hiệu tuần hòan T ∗ ψ xy ( τ ) = ∫ x (t ) y (t...

18
281
2

Giáo trình hướng dẫn tìm hiểu cơ bản về quá trình vay và giải ngân tại ngân hàng phần 5 doc

Danh mục: Cao đẳng - Đại học

... chuyên môn hoá lónh vực lưu thông nông nghi p nên giải tối đa khó khăn thò trường nông nghi p Ngân hàng thực cho vay theo mô hình đảm nhận vấn đề nằm giới hạn chuyên môn mô hình cho vay trực tiếp ... doanh nghi p thiếu vốn lưu động để khai thác tài sản cố đònh có đồng thời không đủ điều kiện để vay vốn ngân hàng Để giải tình trạng này, doanh nghi p bán phần toàn tài sản sau thuê lại tài sản để ... đổi nghi p vụ kinh doanh để theo kòp xu đảm bảo vai trò hệ thống tài Những nghi p vụ ngân hàng thương đại đời phản ánh thích nghi trước tình hình hệ thống ngân hàng Thể rõ thay đổi xuất hình...

8
259
0

Giáo trình hướng dẫn tìm hiểu cơ bản về quá trình vay và giải ngân tại ngân hàng phần 4 pps

Danh mục: Cao đẳng - Đại học

... đối tượng sản xuất nông nghi p (2) Năng lực trả nợ khách hàng phụ thuộc vào nhiều yếu tố từ môi trường tự nhiên: Sản xuất nông nghi p trực tiếp tác động vào môi trường tự nhiên đất, nước chòu ... nông nghi p ngân hàng cần phải tính toán lựa chọn phương thức cho vay phù hợp với khả 3.1 Mô hình cho vay trực tiếp: Theo mô hình này, khách hàng thường liên hệ trực tiếp với ngân hàng để vay ... nguyên liệu đầu vào sản xuất nông nghi p Mô hình 6.7 Cho vay có tham gia bên cung ứng (4) Ngân hàng (1) Hộ nông dân vay vốn (3) (2) Công ty kinh doanh vật tư nông nghi p Chú thích : (1) Ngân...

8
302
0

thiết kế và mô phỏng bộ điều khiển pid thích nghi trực tiếp dựa trên cơ sở mô hình mẫu để điều khiển xe hai bánh tự cân bằng