động lực cho việc sử dụng điều khiển pid thích nghi trực tiếp dựa trên cơ sở mô hình mẫu model reference adaptive systems mras
THIẾT kế hệ THỐNG điều KHIỂN XE HAI BÁNH tự cân BẰNG
... KẾ VÀ MÔ PHỎNG BỘ ĐIỀU KHIỂN PID THÍCH NGHI TRỰC TIẾP DỰA TRÊN CƠ SỞ MÔ HÌNH MẪU ĐỂ ĐIỀU KHIỂN XE HAI BÁNH TỰ CÂN BẰNG 3.1 Lý thuyết điều khiển thích nghi theo mô hình mẫu MRAS 3.1.1 Lịch sử phát ... toán điều khiển khác đưa 1.5.1 Một số dạng xe hai bánh tự cân dùng robot 1.6 Động lực cho việc sử dụng điều khiển PID thích nghi trực tiếp dựa sở mô hình mẫu (Model Reference Adaptive Systems MRAS) : ... Kết quả hệ số thích nghi điều khiển PID1 cho góc nghi ng 21 Hình 3.19: Kết quả hệ số thích nghi điều khiển PID2 cho độ di chuyển Như vậy, sử dụng điều khiển PID thích nghi cho hệ thống xe hai...
- 28
- 1,187
- 3
tim 2 số biết tổng và tỉ số của 2 số đó
... sốnăm 2007 24 cho Hiệu hai Toán ta biết số lớn số Tìm hai số 24 đơn vị bé biết hiệu tỉ số hai số Bài toán : Hiệu hai số 24 Tỉ số hai số 3/5 Tìm hai số TỉTỉ số 3/5 cho số số 3/5 cho ta biết bé ... số phần là: – = (phần) Giá trị phần : Chiều dài hình 12 : = (m) chữnhật là: Chiều dài hình chữ nhật là: 12 : x = 28 (m) x = 28 (m) Chiều rộng hình chữ nhật là: 28 – 12 = 16 (m) Đáp số: chiều ... lớn : 36 + 24 = 60 Đáp số : Số bé : 36 Số lớn : 60 Bài toán Một hình chữ nhật có chiều dài chiều rộng 12m Tìm chiều dài,chiều rộng hình biết chiều dài 7/4 chiều rộng Hiệu : 12m Tỉ số : 7/4 Số lớn...
- 14
- 1,310
- 4
Tài liệu KHẢO SÁT SỰ BIẾN THIÊN VÀ VẼ ĐỒ THỊ CỦA HÀM SỐ TIẾT 1+2: SƠ ĐỒ KHẢO pdf
... điểm đồ thị với Ox Oy Cho x = => y = -4 ⎡ x = -2 Cho y = => ⎢ ⎣x = CH7: Vẽ đồ thị hàm số A -10 -5 -2 Lưu ý: đồ thị y= x3 + 3x2 - có tâm đối xứng điểm I ( -1;-2) hoành độ điểm I nghi m pt: y’’ = Phần ... số CH5: Vẽ đồ thị Nhận xét : hsố giảm ( -∞ ; ) hs tăng ( ; +∞ ) hs đạt CT điểm ( ; -1 ) Cho x = => y = Cho y = x = x= Các điểm đặc biệt ( 2;-1) ; (0;3) (1;0) ; (3;0) A -10 -5 M -2 -4 5’ HĐ2: ... I ( -1;-2) hoành độ điểm I nghi m pt: y’’ = Phần ghi bảng giải hs sau giáo viên kiểm tra chỉnh sửa -4 -6 CH8: Tìm y’’ Giải pt y’’= 10’ HĐ4: Gọi học sinh lên bảng khảo sát biến thiên vẽ đồ thị...
- 4
- 1,976
- 11
Tài liệu KHẢO SÁT SỰ BIẾN THIÊN VÀ VẼ ĐỒ THỊ CỦA HÀM SỐ TIẾT 1+2: SƠ ĐỒ KHẢO doc
... điểm đồ thị với Ox Oy Cho x = => y = -4 ⎡ x = -2 Cho y = => ⎢ ⎣x = CH7: Vẽ đồ thị hàm số A -10 -5 -2 Lưu ý: đồ thị y= x3 + 3x2 - có tâm đối xứng điểm I ( -1;-2) hoành độ điểm I nghi m pt: y’’ = Phần ... số CH5: Vẽ đồ thị Nhận xét : hsố giảm ( -∞ ; ) hs tăng ( ; +∞ ) hs đạt CT điểm ( ; -1 ) Cho x = => y = Cho y = x = x= Các điểm đặc biệt ( 2;-1) ; (0;3) (1;0) ; (3;0) A -10 -5 M -2 -4 5’ HĐ2: ... I ( -1;-2) hoành độ điểm I nghi m pt: y’’ = Phần ghi bảng giải hs sau giáo viên kiểm tra chỉnh sửa -4 -6 CH8: Tìm y’’ Giải pt y’’= 10’ HĐ4: Gọi học sinh lên bảng khảo sát biến thiên vẽ đồ thị...
- 4
- 1,461
- 3
Tim 2 so khi biet tong va ti cua 2 so do
... toán yêu cầu tính ? - Tính diện tích ruộng hình chữ nhật - Muốn tính diện tích hình chữ nhật ta làm - Lấy chiều dài nhân chiều rộng ? đơn vò đo - Sử dụng dạng toán để tìm chiều dài - Bài toán ... nhiên cho số tự - Tử số số bò chia, mẫu số số nhiên khác viết thành phân số chia có tử mẫu số số ? - Ta viết : số lớn số bé - Số với phân số ? - phân số - (Ghi thêm = vào bên phải số in đậm trên) ... số bé ? - Để tìm số lớn số bé này, ta áp dụng dạng toán ? - Cho học sinh làm Theo dõi giúp đỡ học sinh yếu, dự kiến học sinh nộp sửa bảng - Chấm điểm – sửa - Đánh giá, kết luận - - toán tìm số...
- 4
- 977
- 1
SKKN_-_tìm 2 số khi biết tổng (hiệu) và tỉ số của 2 số đó
... lợng vào mẫu số giữ nguyên tử số Khi tỉ số tử số mẫu số Bài giải Nếu cộng vào tử số giữ nguyên mẫu số hay tử số mẫu số Vậy phân số cho có tử số bé mẫu số đơn vị Theo ta có sơ đồ: Tử số 4013 Mẫu số ... kế hoạch giải toán nhìn lại toán Trên số kinh nghi m mà áp dụng việc bồi dỡng học sinh giỏi môn Toán năm qua bớc đầu có đợc kết tốt Tuy nhiên kiến thức phân môn rộng mà kiến thức hạn chế nên ... Tìm phân số cho cộng vào tử số giữ nguyên mẫu số Nếu cộng vào mẫu số 4013 giữ nguyên tử số đợc Phân tích: HS phải xác định đợc hiệu số tử số mẫu số ban đầu, xác định đợc hiệu số tử số mẫu số nh...
- 10
- 814
- 6
Tìm hai số khi biết hiệu và tỉ số của 2 số đó
... Chiều rộng: Chiều dài: 125m Bài giải Tổng số phần là: + = (phần) Chiều rộng hình chữ nhật là: 125 : x = 50(m) Chiều dài hình chữ nhật : 125 : x = 75 (m) Đáp số : Chiều rộng : 50m Chiều dài : 75m ... Tiết : 142 Tìm hai số biết hiệu tỉ số hai số Bài toán 2: Một hình chữ nhật có chiều dài chiều rộng 12m Tìm chiều dài, chiều rộng hình đó, biết chiều dài chiều rộng Bài giải Ta có sơ đồ : ? Chiều ... Chiều dài: Chiều rộng: 12m Theo sơ đồ, hiệu? phần là: số – = (phần) Chiều dài hình chữ nhật là: 12 : x = 28(m) Chiều rộng hình chữ nhật là: 28 - 12 = 16(m) Đáp số: Chiều dài: 28m; Chiều rộng: 16m...
- 10
- 1,654
- 6
Giáo án lớp 4 môn TOÁN BÀI TOÁN VỀ TÌM 2 SỐ KHI BIẾT TỔNG VÀ TỈ CỦA 2 SỐ ĐÓ. pdf
... Các hoạt động thầy Các hoạt động trò Ổn định: (1’) Hát Bài cũ: (4’) “Gióng đo….đất” - Muốn đo đoạn thẳng khoảng cách ... sang dạng nghe toán “Tìm số………tổng tỉ” - Hoạt động 1: Tìm hiểu rút cách giải Học sinh nắm cách giải toán tổng tỉ Phương pháp : Đàm thoại _ Hoạt động lớp _ Giáo viên đưa bảng phụ (ghi sẵn phần ... Bước 4: Lấy số bé x số lần tìm số lớn _ Học sinh nhắc lại - Hoạt động 2: Thực hành luyện tập.(15’) Bài 1: Nhìn sơ đồ, ghi tỉ số thích hợp…chấm _ học sinh đọc đề _ Học sinh tự giải…nêu kết qủa...
- 9
- 9,240
- 50
skkn một số kinh nghiệm dạy giải toán có lời văn lớp 4 dạng bài “tìm 2 số khi biết tổng và hiệu của 2 số đó”
... gii ỳng cho bi toỏn, ú l iu m tụi thng trn tr, suy ngh Vỡ vy tụi ó quyt nh chn ti Mt s kinh nghim dy gii toỏn cú li lp dng bi: Tỡm hai s bit tng v hiu ca hai s ú lm sỏng kin kinh nghim cho mỡnh, ... Bi toỏn cho bit gỡ ?(Cụ Võn v cụ Hũa mua chung mt mnh vi giỏ 90 000 ng, cụ Võn phi tr cho ca hng nhiu hn cụ Hũa 15 000 ng ) Bi toỏn hi gỡ ?(Mi ngi phi tr cho ca hng bao nhiờu tin ? ) Cho hc sinh ... Giỏ tr trung bỡnh Lp thc nghim(4A) 27 7, Lp i chng(4B) 28 6, Lp Chờnh lch V BI HC KINH NGHIM: 1,1 Trong thc t ging dy v quỏ trỡnh nghi n cu lm ti tụi rỳt nhng bi hc kinh nghim, ú l: Trc ht, ngi...
- 19
- 1,390
- 0
Tìm 2 số khi biết tổng và tỉ số của 2 số đó
... tỉ số hai số Dặn dò - Về nhà làm tiếp tập lại - Xem tiếp Luyện tập Thứ GVHD LẠI QUỐC HÙNG ngày Hs lên bảng làm , lớp làm vào phiếu - HS làm - Từng cặp HS sửa & thống kết - HS trình bày làm ... phần + Tìm giá trò phần + Tìm số bé + Tìm số lớn Hoạt động 2: Hướng dẫn HS làm - Yêu cầu HS đọc đề toán - Phân tích đề toán: - Bài toán cho ? - Bài toán hỏi ? - Số Minh phần? Số Khôi phần? - ... Từng cặp HS sửa & thống kết - HS trình bày làm vào bảng nhóm - HS nhận xét - HS làm - HS sửa - HS làm - HS sửa HS nhắc lại tháng năm 2011 GSTT TRẦN THỊ HỒNG TƯƠI ...
- 3
- 289
- 0
tim 2 so biet tong va ti so cua 2 so do
... Bài giải: a) Tỉ số a b : hay b) Tỉ số a b : hay Bài (trang 147): Trên bãi cỏ có 20 bò có số trâu số bò Hỏi bãi có trâu? Bài giải: Trên bãi cỏ có số trâu là: 20 : = (con) Đáp số: Thứ tư ngày 23...
- 9
- 264
- 0
Chương 2: Sơ đồ khối điện thoại di động
... - Điều khiển đồng hoạt động IC - Điều khiển khối thu phát sóng - Quản lý chương trình nhớ - Điều khiển truy cập SIM Card - Điều khiển hình LCD - Xử lý mã quét từ bàn phím - Điều khiển hoạt động ... động cho điện áp VKĐ cung cấp cho khối điều khiển bao gồm dao động 13MHz, CPU Memory - Bước : Khối điều khiển hoạt động truy cập vào nhớ Memory để lấy chương trình điều khiển máy - Bước : CPU đưa ... mở điện áp cấp cho khối thu phát tín hiệu gọi điện áp điều khiển bao gồm : + VĐK1 (điện áp điều khiển 1) Cấp cho dao động nội VCO + VĐK2 Cấp cho mạch cao tần chế độ thu + VĐK3 Cấp cho mạch cao...
- 21
- 961
- 2
Chương 2 sơ đồ khối
... - Điều khiển tắt mở nguồn chính, chuyển nguồn chế độ thu phát - Điều khiển đồng hoạt động IC - Điều khiển khối thu phát sóng - Quản lý chương trình nhớ - Điều khiển truy cập SIM Card - Điều khiển ... động cho điện áp VKĐ cung cấp cho khối điều khiển bao gồm dao động 13MHz, CPU Memory - Bước : Khối điều khiển hoạt động truy cập vào nhớ Memory để lấy chương trình điều khiển máy - Bước : CPU đưa ... mở điện áp cấp cho khối thu phát tín hiệu gọi điện áp điều khiển bao gồm : + VĐK1 (điện áp điều khiển 1) Cấp cho dao động nội VCO + VĐK2 Cấp cho mạch cao tần chế độ thu + VĐK3 Cấp cho mạch cao...
- 24
- 477
- 0
PP BÀI GIẢNG MÁY CÔNG CỤ chuong 2 so do dong va cac co cau
... Phân loại: Theo hình thức truyền dẫn: Truyền dẫn tập trung: Dùng động cơ, sử dụng đai dẹt, puli nhiều bậc Hiệu suất thấp, kích thước lớn, khó sửa chữa Truyền dẫn phân nhóm: động cho nhóm máy, ... Dùng động điện Servo Machine-tool & Tribo Động Servo Đ2 Các cấu truyền dẫn khí Cơ cấu truyền dẫn phân cấp a Dùng puly nhiều bậc: Động đai trục I puli - Trực tiếp: đóng chốt trục II - Gián tiếp: ... khó sửa chữa Truyền dẫn phân nhóm: động cho nhóm máy, CN nhẹ Truyền dẫn độc lập: động cho máy, ĐC cho chuyển động phổ biến Theo cấp: Truyền dẫn phân cấp: Máy có số lượng hữu hạn tốc độ cắt...
- 23
- 1,406
- 8
Chương 2: Sơ đồ khối Dtdd
... - Điều khiển tắt mở nguồn chính, chuyển nguồn chế độ thu phát - Điều khiển đồng hoạt động IC - Điều khiển khối thu phát sóng - Quản lý chương trình nhớ - Điều khiển truy cập SIM Card - Điều khiển ... động cho điện áp VKĐ cung cấp cho khối điều khiển bao gồm dao động 13MHz, CPU Memory - Bước : Khối điều khiển hoạt động truy cập vào nhớ Memory để lấy chương trình điều khiển máy - Bước : CPU đưa ... mở điện áp cấp cho khối thu phát tín hiệu gọi điện áp điều khiển bao gồm : + VĐK1 (điện áp điều khiển 1) Cấp cho dao động nội VCO + VĐK2 Cấp cho mạch cao tần chế độ thu + VĐK3 Cấp cho mạch cao...
- 24
- 427
- 3
thực tập máy công cụ chương 2 sơ đồ động và các cơ cấu truyền dẫn trong máy công cụ
... loại: Theo hình thức truyền dẫn: Truyền dẫn tập trung: Dùng đ ộng sử dụng đ dẹt, puli nhiều , bậ c Hiệu suấ t thấ p, kí th- lớn, khó sửa chữa ch ớc Truyền dẫn phân nhóm: đ ộng c cho nhóm máy, ... tiết lưu d Dùng động điện Servo Động Servo Machine-tool & Tribology 33 Đ2 Các cấu truyền dẫn khí Cơ cấu truyền dẫn phân cấp a Dùng puly nhiều bậc: Động đai trục I puli - Trực tiếp: đóng chốt ... cố định Cụ thể hóa sơ đồ kết cấu động học phương trình xích động biểu diễn chi tiết Machine-tool & Tribology 28 Đ1 Sơ đồ động Ví dụ: Z1 Phương trình xích động: nđc iđ ibr = nTC Tỷ số truyền...
- 23
- 951
- 1
Tìm thêm: xác định các mục tiêu của chương trình xác định các nguyên tắc biên soạn khảo sát các chuẩn giảng dạy tiếng nhật từ góc độ lí thuyết và thực tiễn khảo sát chương trình đào tạo của các đơn vị đào tạo tại nhật bản khảo sát chương trình đào tạo gắn với các giáo trình cụ thể xác định thời lượng học về mặt lí thuyết và thực tế tiến hành xây dựng chương trình đào tạo dành cho đối tượng không chuyên ngữ tại việt nam điều tra đối với đối tượng giảng viên và đối tượng quản lí điều tra với đối tượng sinh viên học tiếng nhật không chuyên ngữ1 khảo sát thực tế giảng dạy tiếng nhật không chuyên ngữ tại việt nam khảo sát các chương trình đào tạo theo những bộ giáo trình tiêu biểu nội dung cụ thể cho từng kĩ năng ở từng cấp độ xác định mức độ đáp ứng về văn hoá và chuyên môn trong ct mở máy động cơ rôto dây quấn hệ số công suất cosp fi p2 đặc tuyến hiệu suất h fi p2 đặc tuyến tốc độ rôto n fi p2 động cơ điện không đồng bộ một pha sự cần thiết phải đầu tư xây dựng nhà máy chỉ tiêu chất lượng theo chất lượng phẩm chất sản phẩm khô từ gạo của bộ y tế năm 2008