... contact điềukhi n Bộ điềukhi n hàn cấp dây thƣờng đƣợc liên kết khối với Nó có chức điềukhi n tốc độ cấp dây Tốc độ motor đƣợc xác lập trƣớc theo khoảng giá trị dòng hàn Mạch điềukhi n hiệu ... Truy nhập theo bit: Tên miền (+) địa byte (+) (+) số bit - Truy nhập theo byte: Tên miền (+) B (+) địa byte miền - Truy nhập theo từ: Tên miền (+) W (+) địa byte cao từ miền - Truy nhập theo từ kép: ... (Timer) khối hàm chuyên dụng Hình 1.2 Hệthốngđiềukhi n sử dụng PLC Hình 1.3: Hệthốngđiềukhi n dùng PLC 1.1.2 Phân loại PLC đƣợc phân loại theo cách: - Hãng sản xuất: Gồm nhãn hiệu nhƣ Siemen,...
... cánhtayrobot + Tổng thể cánhtayrobot Sau thiếtkế riêng lẻ phận robot ta lắp ráp cánhtayrobot hoàn thiện sau (Hình 2.5) Hình 2.5: Kết cấu khícánhtayrobot + Chú thích: Chân tay máy Thân tay ... bản: theo kết cấu, theo điềukhi n theo phạm vi ứng dụng robot 1.3.1 Phân loại theo kết cấu Theo kết cấu (hay theo hình học), người ta phân robot thành loại: đề các, trụ, cầu, SCARA, kiểu tay người ... tạo cánhtayrobot Cấu tạo cánhtayrobot chia làm phần (Hình 2.1): - Phần chân đế 26 - Thân robot - Phần cánhtay Chân đế Thân Cánhtay Máy tính Bộ ĐK Hình 2.1: Sơ đồ khối cánhtayrobot + Phần...
... điềukhi n dùng để điềukhi n góc quay cánhtayrobot theo tín hiệu tham chiếu đònh hướng điềukhi n II THIẾTKẾ BỘ ĐIỀUKHI N NƠRON (neural controller) Phương trình chuyển động cánhtay robot: ... - kó thuậät 24 khi n cánhtayrobot Bộ điềukhi n nơron gồm có: Một mô hình tham chiếu dùng để đònh hướng điềukhi n; Một mạng nơron nhận dạng dùng để nhận dạng đối tượng điềukhi n thông qua ... điềukhi n công nghệ mạng nơron dùng để điềukhi n góc quay cánhtayrobot theo tín hiệu tham chiếu đònh hướng điềukhi n Các kết mô phương pháp điềukhi n công nghệ mạng nơron cho thấy tính hiệu...
... c u robot ki u tay ngư i ñ th c hi n 1.3.1 K t c u chung 1.4 PHÂN LO I ROBOT CÔNG NGHI P θ3 1.4.1 Phân lo i theo k t c u θ4 θ2 1.4.2 Phân lo i theo h th ng truy n ñ ng θ1 1.4.3 Phân lo i theo ... NGHĨA V ROBOT CÔNG NGHI P Trong lo i k t c u c a robot mà ta nghiên c u trên, robot c a ta ch có th có m t k t c u ki u t a ñ tr , t a ñ c u, SCARA, ki u tay ngư i 1.3 K T C U CƠ B N C A M T ROBOT ... hành cu i c a robot ti p c n ñư c ñ n v trí mong mu n, sai s nh có th ch p nh n ñư c CHƯƠNG - THI T K - CH T O MÔ HÌNH ROBOT 4.1 THI T K M CH ĐI U KHI N ROBOT PDU01 4.2 PH N M M ĐI U KHI N Hình...
... cho góc q1 , q2 c a cánhtay bám theo tín hi u ñ t Hình 4.2 Mô hình h th ng ñi u n trư t bám cánhtayrobot b c t 4.2.2.1 Trư ng h p h th ng danh ñ nh 13 14 Tin hieu dieukhien u1 Tin hieu dat q1d ... 18 4.2.2.4 Kh o sát b ñi u n trư t v i hàm Sat Tin hieu dieukhien u1 10 Tin hieu q1 u1 q1 -5 -10 0 10 15 10 15 time(s) Tin hieu dieukhien u2 10 15 time(s) Tin hieu q2 u2 -2 q2 time(s) 0 10 ... Hình chi u qu ñ o trư t 2-NN Tin hieu dieukhien u1-NN 20 time(s) u 10 Hình 4.47 Tín hi u q1,q2-NN c a h th ng mt gi m 50% -10 -20 10 15 time(s) Tin hieu dieukhien u2-NN -500 u S1 -1000 -1500 -2...
... Hiện nay, phân biệt loại robot hai mảng chính: loại robot công nghiệp (cánh tay máy) loại robot di động (mobile robot) Mỗi loại có ứng dụng đặc tính khác Ngoài ra, loại robot công nghiệp phân chia ... chia dựa vào cấu tạo động học nó: robot nối tiếp (series robot) robot song song (parallel robot) Chính công nghệ tiên tiến tất lĩnh vực: khí, vi mạch, điềukhi n, công nghệ thông tin… tạo tảng ... khác nhau: - Phân loại theo kiểu kết cấu: + Robot kiểu tọa độ đecác + Robot kiểu tọa độ trụ + Robot kiểu tọa độ cầu + Robot kiểu scara - Phân loại theo nguồn truyền động: + Hệ truyền động điện...
... vic iu khin mỏy bay cỏc b phn khỏc thc hin Mỏy bay khụng ngi lỏi cú cỏc ch bay: bay theo chong trỡnh, bay t ng v bay bng tay Ch bay iu khin bi thit b iu khin xa Khi mt iu khin t thit b iu khin ... ng sang ch bay theo chng trỡnh v bay t ng 3.1.1 Bay theo chng trỡnh Khi mỏy thu ca h thng iu khin bng tay FUTABA nhn c lnh bay theo chng trỡnh thỡ CPU lỏi b qua lnh iu khin bng tay a t FUTABA ... tr trờn UAV nh camera, GPS, b vi x lý iu khin giỏm sỏt trng thỏi UAV, iu khin lỏi t ng/ bng tay, iu khin truyn d liu, iu khin bay theo chng trỡnh, iu khin ct h cỏnh, cỏc sensor giỏm sỏt trng...
... khi n động học robot ……… 54 2.2.3.2 Hiệu giải thuật quan điểm điềukhi n thời gian thực…… 56 CHƢƠNG 3: GIẢI BÀI TOÁN ĐIỀUKHI N TỐI ƢU CHO CÁNH TAYROBOT 58 3.1 Thành lập toán điềukhi n………………………………………… ... Chƣơng 1: Giới thiệu chung điềukhi n tối ưu Chƣơng 2: Robot công nghiệp giới thiệu toán điềukhi n động học ngược robot Chƣơng Giải toán điềukhi n tối ưu cho cánhtayrobot Chƣơng 4: Kết luận kiến ... ROBOT 2.1 Tổng quan robot công nghiệp Robot Robotics Sơ lược trình phát triển robot công nghiệp (IR : Industrial Robot) Thuật ngữ Robot xuất phát từ tiếng Sec (Czech) “Robota” có nghĩa công...
... vào cánhtay (chuyển động khớp khuỷu tay) Chuyển động lật lên xuống bàn tay so với cổ tay; Chuyển động quay ngược hay thuận chiều kim đồng hồ bàn tay so với cổ tay So với chuyển động tay người ... ĐIỀUKHI N Dựa vào yêu cầu phần điềukhi n cánhtay máy làm sở cho việc xác đònh cấu trúc mạch Do vấn đề phải nghiên cứu kỹ cấu tạo tay máy,tiếp theo phải tìm hiểu rõ yêu cầu để điềukhi n cánhtay ... bò điềukhi n Đèn hiển thò Công tắc logic Lưu đồ mô tả hoạt động ROBOT L2001 Kẹp chi tiết (2s) 2s Nâng khớp : cánh tay- khuỷu tay 1.5s Quay đến vò trí làm việc đồng thời xoay cổ tay theo chiều...
... động thông qua bảngđiềukhi n, bảng báo hiệu đặt trước tầng buồng thang (buồng điềukhi n) Khi có yêu cầu sử dụng hành khách, dù cabin vò trí phải làm theo thao tác sau: Khi nhấn nút gọi tầng: ... khách hàng hóa di chuyển qua cửa Cabin Khi thang máy có cố: Khi bò cúp điện Cabin cần đưa tầng gần mở cửa nguồn phụ Khi Cabin chạy hành trình cho phép điềukhi n hoạt động không bình thường lý ... cắt toàn mạch điềukhi n đồng thời tác động đến thắng khíkhi n thang ngừng khẩn cấp An toàn cửa: Khi cửa mở xong, contact giới hạn hành trình mở phát tín hiệu cho điềukhi n động cửa để ngừng...
... ĐIỀUKHI N Dựa vào yêu cầu phần điềukhi n cánhtay máy làm sở cho việc xác đònh cấu trúc mạch Do vấn đề phải nghiên cứu kỹ cấu tạo tay máy,tiếp theo phải tìm hiểu rõ yêu cầu để điềukhi n cánhtay ... dù độ xác tay máy chưa cao lắm, với yêu cầu công nghệ đònh tay máy đáp ứng Hình 3.3 : Sơ đồ mô hình ROBOT L2001 Đồ án tốt nghiệp Ghi : Bàn kẹp Khớp cổ tay Khớp khuỷu tay Khớp cánhtay Khớp thân ... bò điềukhi n Đèn hiển thò Công tắc logic Lưu đồ mô tả hoạt động ROBOT L2001 Kẹp chi tiết (2s) 2s Nâng khớp : cánh tay- khuỷu tay 1.5s Quay đến vò trí làm việc đồng thời xoay cổ tay theo chiều...
... ĐIỀUKHI N Dựa vào yêu cầu phần điềukhi n cánhtay máy làm sở cho việc xác đònh cấu trúc mạch Do vấn đề phải nghiên cứu kỹ cấu tạo tay máy,tiếp theo phải tìm hiểu rõ yêu cầu để điềukhi n cánhtay ... dù độ xác tay máy chưa cao lắm, với yêu cầu công nghệ đònh tay máy đáp ứng Hình 3.3 : Sơ đồ mô hình ROBOT L2001 Đồ án tốt nghiệp • Ghi : Bàn kẹp Khớp cổ tay Khớp khuỷu tay Khớp cánhtay Khớp thân ... bò điềukhi n Đèn hiển thò Công tắc logic Lưu đồ mô tả hoạt động ROBOT L2001 Kẹp chi tiết (2s) 2s Nâng khớp : cánh tay- khuỷu tay 1.5s Quay đến vò trí làm việc đồng thời xoay cổ tay theo chiều...