điều khiển cánh tay robot
Điều khiển cánh tay robot trên công nghệ mạng Nơron
Ngày tải lên :
15/11/2012, 11:29
...
thống điều khiển thường sử dụng cánh tay
robot để điều khiển tự động theo định hướng
điều khiển của người điều khiển.
Để điều khiển cánh tay robot, thông
thường sử dụng các phương pháp điều
khiển ... một bộ điều
khiển nơron (Neural Controller) để điều
ĐIỀU KHIỂN CÁNH TAY ROBOT TRÊN CÔNG
NGHỆ MẠNG NƠRON
Châu Văn Bảo
*
Khoa học - kó thuậät
24
khiển cánh tay robot. Bộ điều khiển ... để điều khiển góc quay của cánh tay
robot theo tín hiệu tham chiếu định hướng
điều khiển.
II. THIẾT KẾ BỘ ĐIỀU KHIỂN
NƠRON (neural controller)
Phương trình chuyển động của cánh
tay của robot: ...
- 5
- 1K
- 15
Thiết kế, chế tạo và điều khiển cánh tay robot 3 bậc tự do.
Ngày tải lên :
17/03/2014, 16:12
... bộ
điều khiển.
2.2.2. Mạch điều khiển
+ Vi điều khiển
Khối vi điều khiển được viết trên dòng vi điều khiển ATmega (ATmega 16 ).
Dòng vi điều khiển này là loại 40 chân. Dòng vi điều khiển ... trình điều khiển.
Nó nhằm tạo cho người sử dụng robot một cơ sở thực tiễn cho phù hợp với yêu
cầu công nghệ để thiết kế chế tạo và điều khiển cánh tay robot.
2.1. Xây dựng phần cơ khí của robot ... nghệ, tác giải xin trình
bày về cấu tạo cánh tay robot do tác giả tự chế tạo bao gồm các bộ như sau:
2.1.1. Cấu tạo của cánh tay robot
Cấu tạo của cánh tay robot được chia làm 3 phần (Hình 2.1):...
- 59
- 8.9K
- 35
Thiết kế điều khiển cánh tay hàn điểm tự động bằng PLC s7 200
Ngày tải lên :
26/04/2013, 09:23
... dừng cấp dây tức thời mỗi khi
nhả contact điều khiển.
Bộ điều khiển hàn và bộ cấp dây thƣờng đƣợc liên kết khối với nhau. Nó
có chức năng điều khiển tốc độ cấp dây. Tốc độ motor đƣợc xác ... hệ thống điều khiển với PLC.
- Không cần đấu dây cho sơ đồ điều khiển logic nhƣ kiểu dùng rơ le.
- Có độ mềm dẻo sử dụng rất cao, khi chỉ cần thay đổi chƣơng trình (phần
mềm) điều khiển.
- ... bằng mạch số.
Tƣơng đƣơng một mạch số.
Nhƣ vậy, với chƣơng trình điều khiển trong mình, PLC trở thành bộ điều
khiển số nhỏ gọn, dễ thay đổi thuật toán và đặc biệt dễ trao đổi thông tin...
- 82
- 1.3K
- 4
Tài liệu Đề Tài: Thiết kế mạch điều khiển cánh tay máy 5 bậc tự do doc
Ngày tải lên :
23/12/2013, 15:15
... để điều khiển cánh tay máy .Việc nghiên cứu này sẽ cho cái nhìn
về cấu trúc mạch điều khiển. Cân nhắc giữa cấu hình và yêu cầu điều khiển sẽ chọn
cấu trúc mạch hợp lí.
Sơ đồ khối của mạch điều ... CẤU TRÚC MẠCH ĐIỀU KHIỂN
Dựa vào yêu cầu về phần điều khiển của cánh tay máy làm cơ sở cho việc xác
định cấu trúc mạch.
Do đó vấn đề đầu tiên là phải nghiên cứu kỹ cấu tạo của tay máy,tiếp theo ... còn cung cấp các tín hiệu bắt tay.
Logic điều khiển
Phần điều khiển có 6 đường. Chức năng và việc kết nối của chúng như sau:
RD (Read) : đọc. Tín hiệu điều khiển này cho phép hoạt động...
- 53
- 1.2K
- 3
Nghiên cứu điều khiển tối ưu cho cánh tay robot bằng phương pháp quy hoạch phi tuyến
Ngày tải lên :
06/11/2012, 12:40
... GIỚI THIỆU CHUNG VỀ ĐIỀU KHIỂN TỐI ƢU
1.1. Định nghĩa
Điều khiển tối ưu là một chuyên ngành cơ bản trong điều khiển tự động, nó có
vai trò xác định và tạo lập những luật điều khiển cho hệ thống ... chính xác và độ phân dải điều khiển 46
2.3 Các dạng sai số lặp lại 48
2.4 Trễ trong hệ thống điều khiển số 49
2.5 Sơ đồ điều khiển trong không gian khớp 50
2.6 Sơ đồ điều khiển trong không gian ... Nghiên cứu điều khiển tối ưu cho cánh tay Robot bằng phương pháp Quy
hoạch phi tuyến, luận văn của tôi gồm bốn chương:
Chƣơng 1: Giới thiệu chung về điều khiển tối ưu
Chƣơng 2: Robot công...
- 190
- 1.3K
- 12
THIẾT KẾ CÁNH TAY ROBOT GẮP KHỐI DÙNG VI ĐIỀU KHIỂN PIC 16F877A
Ngày tải lên :
27/04/2013, 08:58
... design automation)
• Các khâu truyền động cơ khí giửa các khớp của cánh tay Robot
# Ý nghĩa đề tài
Đề tài điều khiển cánh tay Robot là một ứng dụng thực tế mà hiện nay dang phát triển
mạnh mẽ, ... & chế tạo cánh tay máy 5 bậc tự do & hệ thống băng chuyền
• Thiết kế & chế tạo mạch giao tiếp công suất của cánh tay máy
• Thiết kế& chế tạo mạch điều khiển cánh tay máy & ... ĐẠI HỌC BÁCH KHOA
KHOA ĐIỆN- ĐIỆN TỬ
ĐIỀU KHIỂN TỰ ĐỘNG
BỘ MÔN
LUẬN VĂN TỐT NGHIỆP
ĐỀ TÀI:
THIẾT KẾ CÁNH TAY ROBOT GẮP KHỐI
DÙNG VI ĐIỀU KHIỂN PIC 16F877A
SVTH : DƯƠNG BÌNH...
- 108
- 2.9K
- 18
Nghiên cứu và ứng dụng bộ điều khiển mờ cho hệ thống điều khiển chuyển động cánh tay ROBOT trong mặt phẳng theo quỹ đạo được nhận dạng trước
Ngày tải lên :
18/04/2014, 19:29
... khiển hiện đại: điều khiển tối ƣu, điều khiển thích
nghi, điều khiển bền vững (điều khiển mờ, điều khiển trƣợt, …).
1.1.2 Hệ truyền động trong Robot
Robot có thể đƣợc điều khiển bằng các hệ ... Mô phỏng hệ thống điều khiển chuyển động cánh tay Robot sử dụng bộ chỉnh định
mờ tham số bộ điều khiển PD. 74
3.2.1 Mô hình simulink hệ thống điều khiển chuyển động cánh tay Robot sử dụng bộ ... dụng bộ điều chỉnh
PID. 66
3.1.1 Mô hình simulink hệ thống điều khiển chuyển động cánh tay Robot sử dụng bộ
điều chỉnh PID. 66
3.1.2 Kết quả mô phỏng điều khiển vị trí của cánh tay Robot dùng...
- 92
- 1K
- 1
