... C4 - S S C4 A4 = 0 0 0 a C4 a S4 2.2.1 .4. Tính ma tr n bi n ñ i thu n nh t T C 34 -S 34 a 4C 34 + a3C3 C4 - S a C4 S S C4 a S ; C 34 a S 34 + a3 S3 T4 = T4 = ... = θ 3m 3 .4. 1 .4 H phương trình tr ng thái chuy n ñ ng cho kh p th tư dx41 dt = x42 dx 42 = K a u4 a (t ) − Ra x42 − K a K b x41 La J 44 La La J 44 dt • y4 = x41 = θ m 3 .4. 2 Thi t ... 34 0 0 0 0 C2 34 -S 2 34 S C2 34 T4 = 2 34 0 0 a 4C2 34 + a3C23 + a2C2 a S2 34 + a3 S23 + a2 S2 C1C2 34 −C1S 2 34 S1 a 4C1C2 34 + a3C1C23 + a2C1C2 S C − S1S 234...
... tốt nghiệp ThiếtkếĐiềukhiển trượt cho Robotbậctự 39 Đồ án tốt nghiệp ThiếtkếĐiềukhiển trượt cho Robotbậctự CHƯƠNG III : THIẾTKẾBỘĐIỀUKHIỂN TRƯỢT CHO TAY MÁY ROBOTBẬCTỰDO III.1.Hệ ... hệ phương trình động học Robot có n bậctự Vế trái phương trình (2.12) theo kí hiệu (2 .4) -(2.6) viết lại sau: 25 Đồ án tốt nghiệp ThiếtkếĐiềukhiển trượt cho Robotbậctự T = T i T n i n (2.13) ... gian, tương tự người Về phân thiết bị tay máy (hình 1.1) thành loại : Điềukhiển (ĐK) theo chương trình hay ĐK thông minh : Đồ án tốt nghiệp ThiếtkếĐiềukhiển trượt cho Robotbậctự Handling...
... Hải 42 Đồ án tốt nghiệp ThiếtkếĐiềukhiển trượt cho Robotbậctự SV: Hoàng Đức Thắng - Phan Thanh Hải 43 Đồ án tốt nghiệp ThiếtkếĐiềukhiển trượt cho Robotbậctự CHƯƠNG III : THIẾTKẾBỘĐIỀU ... .69 III .4. 3.2 Mô hình động lực học tay máy hai bậctự do: 70 III .4. 3.3 Thiếtkếđiềukhiển trượt cho tay máy bậctự do: 71 III .4. 3 .4 Tính toán giá trị đặt θi cho tay máy hai bậctự do: 73 ... III .4. 2 Thiếtkếđiềukhiển trượt cho tay máy n bậctự do: 65 III .4. 3 Ứng dụng Điềukhiển trượt cho tay máy Robotbậctự do: .69 III .4. 3.1 Phương trình động lực học tay máy hai bậctự toàn khớp...
... (chấp hành) robot Hình 2.8: Động DC 2.2 Bộđiềukhiển cho cánh tay robot ba bậctự 2.2.1 Mở đầu Trong phần tác giả sâu nghiên cứu vào điềukhiển cánh tay robotbậctựBộđiềukhiểnrobot thường ... cho robot Sau ta tìm hiểu đối tượng điềukhiển 2.2.2 Mạch điềukhiển + Vi điềukhiển Khối vi điềukhiển viết dòng vi điềukhiển ATmega (ATmega 16 ) Dòng vi điềukhiển loại 40 chân Dòng vi điềukhiển ... xung điềukhiển Kiểu điềukhiển đơn giản, đạt độ xác thấp Điềukhiển kín (hay điềukhiển servo), sử dụng tín hiệu phản hồi vị trí để tãng độ xác điềukhiển Có kiểu điềukhiển servo: điều khiển...
... nhằm thay thiết bị nhập ngoại Hệ thống AKB Robot bao gồm: đầu khí bậctự chế tạo toàn nước, Bộđiềukhiển xây dựng vi điềukhiển PIC dùng cho công nghiệp, thiết bị phụ trợ bàn phím điềukhiển hiển ... tài [4] nghiên cứu robotbậctự phục vụ đào tạo (hình 2), sử dụng đầu khí Scorbot ER V Plus nhập ngoại [4] Trong nước chưa có đơn vị thiếtkế chế tạo đầu khí robotbậctự Ngoài ra, việc thiếtkế ... price of 30 -40 % the equivalent importing set and potential to supply in series Từ khoá: Robot, Bậctự do, Điều khiển, thực hành Phần mở đầu Chương trình đào tạo kỹ thuật điềukhiển - tựđộng hoá...
... 65 III .4. 2 Thiếtkếđiềukhiển trượt cho tay máy n bậctự do: 66 III .4. 3 Ứng dụng Điềukhiển trượt cho tay máy Robotbậctự do: .70 III .4. 3.1 Phương trình động lực học tay máy hai bậctự toàn ... Hoàng Đức Thắng - Phan Thanh Hải 44 Đồ án tốt nghiệp ThiếtkếĐiềukhiển trượt cho Robotbậctự CHƯƠNG III : THIẾTKẾBỘĐIỀUKHIỂN TRƯỢT CHO TAY MÁY ROBOTBẬCTỰDO III.1.Hệ phi tuyến : III.1.1.Hệ ... III .4. 3.2 Mô hình động lực học tay máy hai bậctự do: 71 III .4. 3.3 Thiếtkếđiềukhiển trượt cho tay máy bậctự do: 72 SV: Hoàng Đức Thắng - Phan Thanh Hải Đồ án tốt nghiệp ThiếtkếĐiều khiển...
... hai tủđiều khiển: - Tủđiềukhiển gồm : điềukhiểnđộng đùn nhựa( Extruder ), điềukhiển nhiệt độ, điềukhiểnđộng kéo( Caterpilar ) - Tủđiềukhiển phụ gồm: điềukhiển thu dây, điềukhiển chuyển ... 0,0001 = 0,0 046 S Chọn Uiđ = 7V U id => Ki = I = 395 = 0,018 dm 0, 048 .4, 17 1 => Ri = 2.38.0,018.0,0 046 (1 + 4, 17 p ) = 3,18(1 + 4, 17 p ) JR u Tc = ( K φ ) = 2 ,45 .0, 048 = 0,027 S 2,082 Ru 0, 048 = =0,855 ... (P) Sau tổng hợp điều chỉnh, ta có sơ đồ cấu trúc hệ thống điềukhiển tốc độđộng điện chiều hình vẽ Hình 2.5 Cấu trúc hệ thống điềukhiển tốc độđộng điện chiều 2.3 Điềukhiểnđồng hoá tốc độ...
... = U1 4, 44. f Q Fe BT (2-7) 380 = 127 (vòng) 4, 44. 50.1 04. 10 4. 1,3 *Số vòng dây pha thứ cấp W2 W2 = U2 237,2 127 = 79 (vòng) W1 = U1 380 *Chọn sơ mật độdòng điện máy biến áp Với dây dẫn đồng máy ... song ngược Để đảo chiều có hai phương pháp điềukhiển chỉnh lưu kép là: phương pháp điềukhiển chung phương pháp điềukhiển riêng 5.2.1.Phương pháp điềukhiển chung Cả phát xung phát xung đến BBĐ, ... dải điều chỉnh -Dải điều chỉnh tốc độ phương pháp tương đối lớn D ≈ 10/ -Nhược điểm việc điềukhiển điện áp dùng biến đổi phức tạp *Tóm lại:qua phương pháp điềukhiển tốc độ ta thấy việc điều khiển...
... ng t DB4 ti DB7, bit MSB l DB7 A 15 l Catot, in ỏp khong Uak =4, 2V K Chõn ni t ca ốn Back light 1.2.3 S ca HD 447 80 hiu rừ hn chc nng cỏc chõn v hot ng ca chỳng, ta tỡm hiu s qua chớp HD 447 80 thụng ... RB3/PGM 36 39 11 I/O TTL RB3 cú th lm ngừ vo ca in th c lp trỡnh mc thp RB4 37 41 14 I/O TTL RB5 38 42 15 I/O TTL RB6/PGC 39 43 16 I/O TTL/ST(2) Interrupt-on-change pin KHOA IN T VIN THễNG - TRNG ... RC3/SCK/SCL RC4/SDI/SDA 18 23 20 25 37 42 I/O I/O ST ST RC3 cú th l ngừ vo xung Clock ng b ni tip/ngừ c hai ch SPI v I2C RC4 cú th l d liu bờn SPI(ch SPI) hoc d liu I/O(ch I C) RC5/SDO RC6/TX/CK 24 25...
... n1 Z98 n2 Trang 42 TÍNH TOÁN THIẾTKẾROBOT Mã đề : 42 81_6 Hình 16 : Sô đồđộng học hộp giảm tốc PHẦN VI : THIẾTKẾ HỆ THỐNG ĐIỀUKHIỂNThiếtkếđiềukhiển : Nhiệm vụ toán điềukhiển tìm quy luật ... TÍNH TOÁN THIẾTKẾROBOT Mã đề : 42 81_6 5.1 Thiếtkế hệ dẫn động cho Robot 5.2 Tính chọn động 36 5.3 Tính chọn hộp giảm tốc 39 PHẦN VI : THIẾTKẾ HỆ THỐNG ĐIỀUKHIỂN 40 KẾT LUẬN 49 TÀI LIỆU ... Simulink robot: Trang 47 TÍNH TOÁN THIẾTKẾROBOT Mã đề : 42 81_6 Hình 19 : Mô hình điềukhiển PD Trang 48 TÍNH TOÁN THIẾTKẾROBOT Mã đề : 42 81_6 Trong : , tín hiệu quỹ đạo đặt vận tốc đặt vào khớp robot...
... đệm 74LS 244 có khả cấp dòng 15mA rút dòng 24mA 4. 5 ĐỆM TUYẾN DỮ LIỆU Hình 4. 5 trình bày 74LS 245 , mạch đệm hai chiều để làm tăng khả lái tuyến liệu 74LS 245 rút dòng 24mA cấp dòng 15mA 74LS 245 có ... xử lí 8085 Thiếtkế mạch điềukhiển cánh tay máy Xây dựng chương trình tiêu biểu 1 .4 MỤC ĐÍCH NGHIÊN CỨU Thực đề tài “THIẾT KẾ MẠCH ĐIỀUKHIỂN MÔ HÌNH CÁNH TAY MÁY NĂM BẬCTỰDO công việc ... cầu để điềukhiển cánh tay máy Việc nghiên cứu cho nhìn cấu trúc mạch điềukhiển Cân nhắc cấu hình yêu cầu điềukhiển chọn cấu trúc mạch hợp lí Sơ đồ khối mạch điềukhiển trình bày hình 4. 1 Đồ...