sơ đồ điều khiển cho quỹ đạo đường thẳng lệch 1 góc 450
So do dieu khien dong co 2 toc do co dao chieu quay doc dao haylien he voi tac gia de co dc huong dan nhe ppsx
... Sheet1 f÷áfF ü» ‹óf÷ãfF ü» f÷áfF ü» ‹óf÷ãfF ü» f÷áfF ü» ‹óf÷ãfF ü» f÷áfF ü» ‹óf÷ãfF ü» f÷áfF ü» ‹óf÷ãfF ü» ... ‹óf÷ãfF ü» f÷áfF ü» ‹óf÷ãfF ü» f÷áfF ü» ‹óf÷ãfF ü» f÷áfF ü» ‹óf÷ãfF ü» f÷áfF ü» ‹óf÷ãfF ü» Page Sheet1 f÷áfF ü» ‹óf÷ãfF ü» f÷áfF ü» ‹óf÷ãfF ü» f÷áfF ü» ‹óf÷ãfF ü» f÷áfF ü» ‹óf÷ãfF ü» f÷áfF ü» ‹óf÷ãfF ü» ... ‹óf÷ãfF ü» f÷áfF ü» ‹óf÷ãfF ü» f÷áfF ü» ‹óf÷ãfF ü» f÷áfF ü» ‹óf÷ãfF ü» f÷áfF ü» ‹óf÷ãfF ü» Page Sheet1 f÷áfF ü» ‹óf÷ãfF ü» f÷áfF ü» ‹óf÷ãfF ü» f÷áfF ü» ‹óf÷ãfF ü» f÷áfF ü» ‹óf÷ãfF ü» f÷áfF ü» ‹óf÷ãfF ü»...
- 8
- 681
- 0
Proceedings VCM 2012 74 thiết kế bộ điều khiển bám quỹ đạo cho robot bằng phương pháp
... H .1: G1 Θ m1 g lg1 c1 m2 g l1c1 lg c12 m3 g (l1c1 l2 c12 lg c123 ) G2 Θ m2 g lg c12 m3 g (l2c12 lg3 c123 ) G3 Θ m3 g lg3 c123 (7) 2 M 11 Θ m1 lg1 ... Trong K d , K p , K, R R 33vàN R18 18 , ma trận l1s1 l s12 l3s123 l1c1 l c12 l3s123 l2 s12 l3s123 l2 c12 l3s123 l3s123 l3s123 (37) Viết lại (36) dạng ... S12 S12 m2 l1 lg s2 ( 1 2 ) m3 l1l2 s2 ( 1 ) l1 lg3 s23 ( 1 3 ) 2 S13 S 31 m3 [l1 lg3 s23 ( 1 ) 2 l2 lg3 s23 ( 1 ...
- 7
- 411
- 2
Điều khiển bám quỹ đạo cho Omini Robot bốn bánh sử dụng thuật toán Dynamic Surface Control
... mức cho phép 3.3 Kết mô H2 sơ đồ cấu trúc điều khiển 3 Ta có: S 11 S 11 S12 S 12 S13 S 13 S 11 v v S12 k 11 S 11 S12 S 11 k12 S12 S13 k13 S13 S 11 S 21 ... 11 2 2 k 11 S 11 k12 S12 k13 S13 k2 S 212 k2 S 222 k2 S 232 3M 1 K ' 4 Lúc này: 2S 2S122 2S132 S 212 S 222 S 232 12 22 32 V 11 2 2 (2 K )( S 11 ... chính: Các điều khiển PLC, điều khiển tối ưu, điều khiển trình, điều khiển thích nghi 10 2 Hội nghị toàn quốc lần thứ Điều khiển Tự động hoá - VCCA-2 015 VCCA-2 015 10 3 DOI: 10 .15 625/vap.2 015 .0 015 ...
- 10
- 1,070
- 2
sơ đồ điều khiển động cơ Roto dây quấn
... D K M K2 K1 RN1 RT1 RT 11 1K RT2 RN 2K RT 21 RT3 §C 3K1 2K1 §C + RT 31 3K Rf Rf2 Rf2 1K1 Rf A B C AT D M K RN1 RT1 K2 K1 1K RT 11 RT2 RN 2K RT 21 RT3 §C 3K1 §C RT 31 3K Rf 2K1 Rff2 R2 1K1 Rf A B C ... RN1 RT1 K2 K1 1K RT 11 RT2 RN 2K RT 21 RT3 §C 3K1 §C RT 31 3K Rf 2K1 Rff2 R2 1K1 Rf A B C AT A1 B1 D C1 K M RN1 RT1 K K A2 B2 RT1 C2 1K RT2 RN A3 B3 RT2 C3 2K RT3 §C §C RT3 3K 3K Rf 2K Rff2 R2 1K ... 3K Rf 2K Rf2 1K Rf A B C AT A1 B1 D C1 M K RN RT1 K K A2 B2 RT1 C2 1K RT2 RN A3 B3 RT2 C3 2K RT3 §C §C RT3 3K RT3 Rf RT2 Rf2 RT1 Rf A B C AT A1 B1 D C1 M K RN RT1 K K A2 B2 RT1 C2 1K RT2 RN A3...
- 11
- 3,052
- 24
Một sơ đồ điều khiển hệ thống Hand-eye Rô-bốt bám mục tiêu di động sử dụng mạng nơ-ron
... ) Ψ , γ cho Sơ đồ hệ thống điều khiển mô tả hình với tín hiệu điều khiển ω xác định theo (17 ) Khi chưa quan tâm đến mạng nơron mô men điều khiển τ tính τ =Ψω +γ (18 ) thay (17 ) vào (18 ) ta có ... zn(t -1) 1 Φ2 Φm z1(t-2) z2(t-2) k zn(t-2) Hình 4: Sơ đồ mạng nơ-ron hai lớp sử dụng hệ điều khiển hand-eye rô-bốt KẾT LUẬN Những nghiên cứu cho thấy việc áp dụng phương pháp tính mô men điều khiển ... ∂p i ∂θ i (16 ) Tín hiệu đưa vào vòng điều khiển định nghĩa: & ω = −K P z − K d z (17 ) T ∂ ∂z ∂z ∂θ :(m0 x1) ⇒ ∂θ ∂θ :(m0 x m0 ) i i Ta có sơ đồ điều khiển hình 2, ma...
- 6
- 865
- 4
Luận văn Điều khiển bám quỹ đạo mong muốn của robot di động đa hướng sử dụng bộ điều khiển trượt
... 11 H U TE H .13 .14 1. 13: 15 nh 1. 14: .16 1. 15: 16 1. 16: Phân tích l 1. 17: 1. 18:Robot 1. 19: Mô hình 3D c 1. 20: Truy 1. 21: Di chuy Robot 16 ... .3 1. 3: Robot Shakey-Robot 1. 4: Tay Robot tàu thám hi 1. 5: Robot l C H 1. 6: 1. 7: Các h 1. 8: Mô t 1. 9: K .12 1. 10: 13 1. 11: Mô hình Robot th 1. 12: Chuy .10 -SOW ... .25 1. 29: Qu .26 C H 1. 28: Phân tích l 1. 30: .27 1. 31: 1. 32: C H U TE 28 1. 33: 1. 34: H 1. 36: 30 . 31 1.37: Chuy 1. 38: T 2 .1: Minh h 2.2: Ví d 31 31...
- 97
- 1,254
- 11
Xây dựng Robot tự hành dạng Nonholonomic và tổng hợp bộ điều khiển bám quỹ đạo
... k ) h 111 Trace( U 11 T J1U 11 ) Trace( Trace( Trace( U 21 T J 2U 21 ) 0 T J 2U 21 ) m2l22C2 S U 22 T J 2U 21 ) m2l2 C2 S h122 U 21 h1 21 J pU T ) pi m h 112 U pk Trace( U 22 T J 2U 21 ) h 211 Trace( ... ) h 211 Trace( U 21 T J 2U 22 ) 46 m2l22C2 S h 212 Trace( U 21 T J 2U 22 ) Trace( h2 21 U 22 T J 2U 22 ) h222 Trace( U 22 T J 2U 22 ) Suy ra: h1 h 111 h2 h 211 h 112 h1 21 h 212 h2 21 h122 h222 m2l22C2 ... cos sin 1cos cos 1cos A2 l2 cos sin sin sin l1 U ij : U 21 0 cos 1cos sin 1cos A1 .1 A2 di Ai 0 i 2 0 0 0 l2 sin cos l2 sin sin l2 cos 2 (3.2) 0 m1l1 0 J1 0 m1l1 0 m1l1 (3.3) m1 + Khâu 2: m2l2...
- 101
- 589
- 1
Xây dựng robot tự hành dạng nonholonomic và tổng hợp bộ điều khiển bám quỹ đạo tt
... nh kh i S d ng mô hình m u cho v n t c t nh ti n v n t c góc quay t 1 1 1 vm vd T vd T vm 1 1 w m w d T wd T wm hay ve T ve ng ng: T 1 0 1 w e T we ve w e sai ... toán: ý V 1 ,V2 (4.9) n u ta đ t T 1 T ( T ) T ( 1 1) ( T ) T (3 1) Khi ta có th nhóm th a s th th c a V 1 ,V2 thành th a s v i th a s chung ( 1 1) ( 1) t ng ng:` ... m m)vd T 1vd ( m m) mT 1vm mT 1v dt dt dt (mx d mx )cos ( my d my )sin m 17 (4.33) mT 1v mT 1vm ( m m)(vd T 1vd ) mT 1v mT 1v ( mx d...
- 24
- 504
- 0
NGHIÊN cứu NÂNG CAO CHẤT LƯỢNG điều KHIỂN bám QUỸ đạo của PHƯƠNG TIỆN CHUYỂN ĐỘNG NGẦM
... A A Từ cảm biến KĐL KĐL P1 Pn x1 xm TR Hệ điều khiển lôgic Z1 Zn V10 V 11 TR Vs0 Vs1 a P1 x1 Pn xm y1 ys TR Hệ điều khiển lôgic U 11 U10 Un1 TR Z1 V10 V 11 Un0 TR Vs0 Vs1 TR Zn b Hỡnh 6: S tng ... rle) X1 X2 Thiết bị điều khiển rơ le Xm Z1 Z2 X1 X2 Zn Xm a Hệ điều khiển lôgic Zn b X1 X2 XM y1 y2 Z1 Z2 Hệ điều khiển lôgic ys Zn u1 u2 uq Mạch nhớ lôgic c Hình 4: Sơ đồ khối hệ điều khiển ... lôgic a Sơ đồ tổng quát Z1 Z2 b Sơ đồ hệ điều khiển đơn bớc c Sơ đồ hệ điều khiển đa bớc Trờn hỡnh 4a l s tng quỏt ca h iu khin logic.Cỏc tớn hiu u vo : X1 , X2 , .Xm v cỏc tớn hiu u Z1 , Z2,Zn...
- 49
- 514
- 0
Thiết kế sơ đồ điều khiển động cơ không đồng bộ rô to dây quấn bằng điện trở xung trong mạch rôto
... t (sec) M (Nm) 0 12 4 0,9 0,8 0,7 0,5 0,4 0,355 0,2 0 ,1 0,09 10 ,5 21 31, 5 52,5 63 67,7 84 94,5 96 0,038 0,073 0 ,10 6 0 ,16 3 0 ,19 0,2 0,24 0,28 0,28 13 5 14 6 15 9 18 6 19 6 19 7 16 8 10 3 94 Từ bảng ta ... Các sơ đồ đợc gọi hãm tự kích thuận tiện việc sử dụng * Phơng pháp 2: Đợc dựa cách điều khiển động không đồng sơ đồ tầng (dùng cho động có công suất lớn) - Sơ đồ khối: Li b Sơ đồ nguyên lý hệP 1 iều ... sơ đồ điều khiển động không đồng rô to dây quấn điện trở xung mạch rô to Vẽ sơ đồ điều khiển, thuyết minh: Phần sơ đồ điều khiển đợc thể qua hình vẽ Phần thuyết minh đợc thể phần giới thiệu sơ...
- 20
- 581
- 0
Sử dụng giải thuật di truyền tìm kiếm thông số pid điều khiển robot scara bám theo quỹ đạo cho trước
... 1: TỔNG QUAN 1. 1 Tổng quan vấn đề nghiên cứu 1. 1 .1 Một số kết nghiên cứu nước 1. 1.2 Tình hình nghiên cứu nước 1. 2 Giới thiệu luận văn 11 1. 2 .1 ... văn 11 1. 2.2 Nhiệm vụ giới hạn đề tài 11 1. 2.3 Phương pháp thực 12 1. 2.4 Tính luận văn 13 Chƣơng 2: CƠ SỞ LÝ THUYẾT 14 2 .1 Điều khiển vi tích ... máy tính Hình 1. 10: quỹ đạo Robot SCARA 10 Hình 1. 11: Biểu đồ vị trí, vận tốc gia tốc theo thời 10 Hình 2 .1: Mô hình động học robot SCARA khớp quay 16 Hình 2.2: Hình chiếu...
- 22
- 617
- 2
Báo cáo khoa học: "THIẾT KẾ, CHẾ TẠO HỆ THỐNG GIÁM SÁT, ĐO LƯỜNG VÀ ĐIỀU KHIỂN CHO MÁY CNC QUẤN DÂY TRÊN CƠ SỞ VI ĐIỀU KHIỂN CÔNG NGHỆ PSoC" ppt
... RES1 VS S A5 A63 CON1 VS S MAX232 A34 NPN chay 1K RES1 VC C VS S 2 16 15 14 13 analog1 analog2 Vs+ VsVC C GND T1OUT T2OUT R1IN R2IN RXD C1+ C1C2+ C2T1IN T2IN R1OUT R2OUT A4 CAP 1 CAP 11 TXD 10 12 ... ES 19 18 encoderQ 17 TXD 16 RXD 15 TX2 analog1 analog2 p 012 p272 DB 72 DB 52 T2 R2 P 012 Psoc1 P0[7] P0[5] P0[3] P0 [1] P2[7] RS2 VS S P2[5] P2[3] P2 [1] VS S 10 P1[7]SC L 11 P1[5]SDA 12 P1[3] 13 ... A27 RES1 A 41 D6 RES1 LED A52 P002 P 012 XRES2 VS S VCC A28 RES1 +12 V HEADER chay xung C8dcSV chieu HT RS LED4 LED2 10 SCL SDA 11 C8B /A 12 13 RX2 14 CB P A26 RES1 p072 Psoc A48 DIODE SCHOTTKY...
- 8
- 830
- 4
Nghiên cứu, khảo sát và so sánh các luật điều khiển cho mô hình điều khiển nhiệt độ bằng matlab và simulink
... DN2 AN1 M1 M1 M1 M1 M1 M1 M1 AV1 M3 M2 M2 M1 M2 M2 L3 AI1 M4 M3 M2 M1 M2 M3 L4 ZE1 M5 M4 M3 M2 M3 M4 L5 DI1 M4 M3 M2 M1 M2 M3 L4 DV1 M3 M2 M2 M1 M2 M2 L3 DN1 ET AN2 M1 M1 M1 M1 M1 M1 M1 L1 Khối ... 2 .1 Luật điều khiển PID Bộ điều khiển PID gồm ba quy luật điều khiển : Hình 2 .1: Sơ đồ khối điều khiển PID Quy luật điều khiển khuếch đại Quy luật điều khiển tích phân Quy luật điều khiển ... Quy luật điều khiển tỷ lệ - vi phân (PD), Trong hệ thống mà độ điều chỉnh lớn th người ta thường thêm khâu điều khiển vi phân Hệ thống điều khiển PD có sơ đồ sau: Hình 2.3 Sơ đồ khối điều khiển...
- 36
- 406
- 3
ĐỒ ÁN MÔN ĐIỀU KHIỂN LOGIC: THIẾT KẾ HỆ THỐNG ĐIỀU KHIỂN CHO CÔNG NGHỆ CẤP NƯỚC TRÊN ĐƯỜNG ỐNG CÓ ĐIỀU KHIỂN THEO ÁP SUẤT
... tơ điều khiển biến tần khởi động Q0.3 AQW0 Bơm phụ AIQ0 Công tắc tơ điều khiển bơm phụ hoạt động Đầu Anolog điều khiển biến tần Địa thông số cho PID VD100 VD104 VD108 VD 112 VD 116 VD120 VD124 ... Nội Trang 10 Đồ Án Điều Khiển Logic GVHD: Nguyễn Đăng Khang • Chương trình cài đặt PID Trường Đại Học Công Nghiệp Hà Nội Trang 11 Đồ Án Điều Khiển Logic GVHD: Nguyễn Đăng Khang 4.2 Sơ đồ đấu dây ... Nghiệp Hà Nội Trang 12 Đồ Án Điều Khiển Logic GVHD: Nguyễn Đăng Khang Hình 2.3 Sơ đồ đấu dây mạch lực Chương trình cài đặt PID Trường Đại Học Công Nghiệp Hà Nội Trang 13 Đồ Án Điều Khiển Logic GVHD:...
- 47
- 988
- 6
Tìm thêm: khảo sát các chuẩn giảng dạy tiếng nhật từ góc độ lí thuyết và thực tiễn khảo sát chương trình đào tạo của các đơn vị đào tạo tại nhật bản khảo sát chương trình đào tạo gắn với các giáo trình cụ thể xác định thời lượng học về mặt lí thuyết và thực tế tiến hành xây dựng chương trình đào tạo dành cho đối tượng không chuyên ngữ tại việt nam điều tra đối với đối tượng giảng viên và đối tượng quản lí điều tra với đối tượng sinh viên học tiếng nhật không chuyên ngữ1 khảo sát thực tế giảng dạy tiếng nhật không chuyên ngữ tại việt nam khảo sát các chương trình đào tạo theo những bộ giáo trình tiêu biểu xác định mức độ đáp ứng về văn hoá và chuyên môn trong ct mở máy động cơ lồng sóc đặc tuyến hiệu suất h fi p2 đặc tuyến mômen quay m fi p2 đặc tuyến tốc độ rôto n fi p2 đặc tuyến dòng điện stato i1 fi p2 động cơ điện không đồng bộ một pha sự cần thiết phải đầu tư xây dựng nhà máy thông tin liên lạc và các dịch vụ phần 3 giới thiệu nguyên liệu từ bảng 3 1 ta thấy ngoài hai thành phần chủ yếu và chiếm tỷ lệ cao nhất là tinh bột và cacbonhydrat trong hạt gạo tẻ còn chứa đường cellulose hemicellulose