Điều khiển bám quỹ đạo cho Omini Robot bốn bánh sử dụng thuật toán Dynamic Surface Control

10 1.1K 2
Điều khiển bám quỹ đạo cho Omini Robot bốn bánh sử dụng thuật toán Dynamic Surface Control

Đang tải... (xem toàn văn)

Thông tin tài liệu

Bài báo trình bày về một ứng dụng thuật toán Dynamic Surface Control (DSC) để tổng hợp bộ điều khiển cho Omni Robot bốn bánh đa hướng dạng holonomic bám quỹ đạo đặt trước. Tính ổn định của hệ thống được chứng minh dựa vào tiêu chuẩn Lyapunov. Các kết quả mô phỏng khẳng định tính đúng đắn của bộ điều khiển được đề xuất, Bộ điều khiển đề xuất cũng được nhúng và chạy thử nghiệm kiểm chứng trên mô hình Omni Robot bốn bánh tự thiết kế chế tạo trong phòng thí nghiệm. Với các kết quả đạt được mở ra khả năng ứng dụng của bộ điều khiển trong thực tế.

Hội nghị toàn quốc lần thứ Điều khiển Tự động hoá - VCCA-2015 DOI: 10.15625/vap.2015.0015 Điều khiển bám quỹ đạo cho Omini Robot bốn bánh sử dụng thuật toán Dynamic Surface Control Trajectory Tracking Control for Four Wheeled Omnidirectional Mobile Robots Using Dynamic Surface Control Algorithm Ngô Mạnh Tiến1), Vương Huy Hoàng2), Phan Xuân Minh3), Đặng Thái Giáp4), 7) Đinh Đỗ Thủy5), Lê Xuân Hải 6), 1), 2) Viện Vật Lý, Viện Hàn Lâm KH&CN Việt Nam; 3), 4), 5), 6) Đại học Bách khoa Hà Nội; 7) Đại học Công ng e-mail: 1)nmtien@iop.vast.ac.vn, 3) minh.phanxuan@hust.edu.vn, 4) dangthaigiap@gmail.com,5) dinhdothuy@gmail.com, 6) xhaicuwc.edu.vn@gmail.com, 7)hkduyendt@gmail.com i Tóm tắt Bài báo trình bày ứng dụng thuật toán Dynamic Surface Control (DSC) để tổng hợp điều khiển cho Omni Robot bốn bánh đa hướng dạng holonomic bám quỹ đạo đặt trước Tính ổn định hệ thống chứng minh dựa vào tiêu chuẩn Lyapunov Các kết mô khẳng định tính đắn điều khiển đề xuất, Bộ điều khiển đề xuất nhúng chạy thử nghiệm kiểm chứng mô hình Omni Robot bốn bánh tự thiết kế chế tạo phòng thí nghiệm Với kết đạt mở khả ứng dụng điều khiển thực tế Từ khóa: Backstepping, Multiple Sliding Surface Control (MSC), Dynamic Surface Control (DSC), Omni Robot Control, Tracking Control Abstract: The paper presents an application of DSC algorithm to design the controller for a four wheel omnidirectional holonomic robot tracking desired trajectories The stability of the system is proved based on Lyapunov standards The proposed controller is simulated on kinetic dynamic model of a four wheel omnidirectional holonomic robot in the labor The simulation results show the truth of the proposed controller and open the ability to use this one in fact Keywords: Backstepping, multi sliding surface control, dynamic surface control, Omni Robot Control, Tracking Control Ký hiệu Ký hiệu M, C, G, B i vi VCCA-2015 Đơn vị rad/s Ý nghĩa Ma trận mô hình Vận tôc góc bánh xe m/s Vận tốc dài bánh xe rad p x, y  xd , yd , d m rad D m m J r Kg Kg.m2 M N.m i v, vn,  k, k11, k12, k13, k2, K, M,  , p S1, S2 Góc lệch bánh xe Vector tọa độ hướng robot Tọa độ robot Hướng robot Quỹ đạo đặt cho robot Khoảng cách từ bánh đến tâm robot Khối lượng robot Momen quán tính robot Bán kính bánh xe Momen đặt vào bánh xe Vận tốc thẳng, vân tốc theo phương pháp tuyến vận tốc góc robot Các số dương Các mặt trượt Chữ viết tắt DSC MSSC Dynamic surface control Multiple Sliding Surface Phần mở đầu Các robot ứng dụng đời sống ngày nhiều robot vận chuyển hàng hóa, robot kiểm tra nguy hiểm, robot xe lăn cho người khuyết tật… nghiên cứu gần tập trung vào hướng tăng độ linh hoạt robot hoạt động môi trường, địa hình khác Các hướng nghiên cứu khí tập trung vào cấu, chế thiết bị chấp hành truyền động linh hoạt thích ứng [8,9] Các nghiên cứu lập trình điều khiển tập trung vào hướng điều khiển thích nghi, thông minh, xử lý ảnh vào tăng độ linh hoạt, tốc độ thông minh cho robot 94 Hội nghị toàn quốc lần thứ Điều khiển Tự động hoá - VCCA-2015 Omni Robot chuyển động đa hướng dạng robot honolomic, tốc độ linh hoạt di chuyển [5,6,9,10] Đã có nhiều công trình nghiên cứu việc điều khiển hệ robot di động holonomic Tuy nhiên, có số công trình bỏ qua động lực học robot [3], [4] Điều vấn đề thiết kế điều khiển khó khăn phức tạp hệ thống động lực tăng Kỹ thuật sử dụng điều khiển trượt sliding mode gặp nhược điểm lớn điều khiển bám cho robot tượng rung (chattering) Backstepping đề xuất phương pháp đại diện cho việc điều khiển robot di động holonomic có xem xét chuyển động học động lực học [5], [6] Tuy nhiên, điều khiển backstepping tồn ảnh hưởng nhiễu, mà độ phức tạp hệ thống cao nhiễu lớn D.Swaroop C Gerdes đề xuất thuật toán điều khiển DSC để giải vấn đề cách sử dụng lọc bậc cho điều khiển ảo tổng hợp bước quy trình thiết kế backstepping Theo đó, đề xuất điều khiển bám quỹ đạo robot di động holonomic Bằng cách sử dụng thuật toán DSC để thích ứng vượt qua thành phần nhiễu không xác tham số Dựa tiêu chuẩn Lyapunov, chứng minh tất tín hiệu hệ thống vòng kín ổn định điều chỉnh nhỏ tùy ý cách điều chỉnh thông số thiết kế Bài viết tổ chức sau: Phần giới thiệu thuật toán DSC Phần mô hình hóa Omni Robot bốn bánh kết hợp động lực truyền động, áp dụng thuật toán DSC vào điều khiển robot, phân tích ổn định hệ thống điều khiển đề xuất với việc trình bày kết mô phần trình bày thiết kế, chế tạo Omni Robot bốn bánh chạy thử nghiệm thuật toán Cuối cùng, phần trình bày số kết luận rút từ nghiên cứu Đầu tiên ta xây dựng mặt trượt thứ nhất: S1  x1  x1d Đạo hàm S1 dựa vào (1): S  x  f  x 1d Tiếp theo, xây dựng mặt trượt thứ hai: S2  x2  x2d Trong x2d gọi đầu vào ảo thiết kế để lái S1  Đạo hàm S2 : S  u  x 2d u thiết kế để S2  , tức x2  x2d Để chọn x2d , trước hết ta chọn x2d sau: (2) x2d  x1d  f  K1S1 Sau x2d tính qua lọc khâu quán tính bậc nhất: (3)  x2d  x2d  x2d Hằng số dương K1 xác định sau, u chọn: (4) u  x2d  K2 S2 Đặt   x2d  x2 , lúc hàm Lyapunov chọn: S12  S22   2 Việc kiểm tra tính ổn định không trình bày phần này, trình bày toán cụ thể làm phần Sự khác biệt thuật toán DSC với thuật toán MSSC hay Backstepping lọc phương trình (3) Bộ lọc giúp hạn chế ảnh hưởng sai số tính toán phương trình (2) (4) V Điều khiển bám quỹ đạo Omni Robot sử dụng thuật toán DSC 3.1 Mô hình hóa Omni Robot Giới thiệu thuật toán Dynamic Surface Control (DSC) Thuật toán DSC phát triển từ thuật toán MSSC kĩ thuật Backstepping Áp dụng cho hệ truyền ngược Ví dụ sau giúp hiểu rõ bước thực thuật toán Xét hệ phi tuyến: x1  x2  f  x1 , (1) x2  u Với f f / x1 hàm lien tục Mục tiêu điều khiển x1  x1d VCCA-2015 H.1 Omni Robot bánh Ở H1 ta thấy robot Omni có bánh xe đặt lêch 900, khoảng cách từ bánh đến tâm robot D, Oxy trục tọa độ toàn cục, v vận tốc thẳng robot, vân tốc theo phương pháp tuyến robot  vận tốc góc robot vi  i r (với i=1,2,3,4) i vận tốc góc bánh i 95 Hội nghị toàn quốc lần thứ Điều khiển Tự động hoá - VCCA-2015 q  x y   vector tọa độ hướng robot T hệ tọa độ toàn cục 3.1.1 Mô hình động học Phương trình động học robot:  x  cos   sin  0  v   y    sin  cos   vn               v (5)   tính theo vận tốc bánh sau: T  k  v  vn    k          D k  k 4D k  k  4D k    v1    k v   2   v3    v4  D  2 3.1.2 Mô hình động lực học Phương trình động lực học robot dưa công thức Euler-Lagrange:   C(q, q )q  G(q)   d  B(q) (6) M (q)q với số k  cos 450  Trong đó: q  x y  T vector biến khớp chọn phần  d vector nhiễu bất định bị chặn (nhỏ bỏ qua tính toán)  vector tín hiệu vào (ta chọn mô men lực đặt vào bánh)   1     T m 0  M (q)   m   0 J  C(q, q )  G(q)  cos 1 cos  cos 3 cos   1 B(q)   sin 1 sin  sin 3 sin   r     4,  D    D D D  3 3        , , DOI: 10.15625/vap.2015.0015 k (       ) mr k  sin   x  cos   y (       ) mr D   (       ) Jr Đặt   1       ,  n  1       , cos   x  sin   y    1         1        1 Suy ra:    1 1     1   1   1   (7) n 1       1   Phương trình phía trở thành: k k D   v  v     ,  n ,     (8) mr mr Jr Ta xác định biến trạng thái sau: x1  q , T k D  T  k x2  v   , u    n  mr Jr   mr Từ phương trình động học (5) phương trình (8) ta có: cos   sin   x1   sin  cos   x2 (9)  0    x2  u   v  (10)   Gọi xd , yd ,  d giá trị đặt quỹ đạo robot 3.2.1 Mặt trượt S1  S11   cos  sin  0  x  xd  S1   S12     sin  cos  0  y  yd  (11)  S13   0     d  Đạo hàm S1 theo phương trình (11) kết hợp với phương trình (9):  v  cos  xd  sin  y d   S12  S1  vn  sin  xd  cos  y d   S11      d 3.2 Thiết kế điều khiển Từ phương trình động học (5) ta có:    sin  v  cos vn x  cos v  sin     cos.v  sin  vn y  sin  v  cos    Chọn x2 sau: Suy ra:   v cos  x  sin   y  v  vn  sin   x  cos  y  lọc khâu quán tính bậc nhất:  ' x2d  x2d  x2 , x2d  0  x2  0 Từ phương trình động lực học (6) ta tính VCCA-2015  v   cos  xd  sin  y d  k11 S11  x2  vn     sin  xd  cos  y d  k12 S12  d  k13 S13      (12) Tín hiệu điều khiển ảo x2d bám theo x2 qua Với số thời gian  '  3.2.2 Mặt trượt S2 96 Hội nghị toàn quốc lần thứ Điều khiển Tự động hoá - VCCA-2015  S21  S2   S22   x2  x2 d (13)  S23  Đạo hàm S2 phương trình (13) kết hợp với phương trình (8):    S2  x2  x2 d  u    v   x2 d   12   22  32  p, p  0, z   S1T ` S2T T  T  } (với  T  1 2 3  ) miền bị chặn, đóng (14) Từ phương trình (7) cách đặt u ta có:  mr  0 1   1 1  k          1 1  mr  u     1 1 1  k      Jr   1 1     D  3.2.3 Phân tích tính ổn định hệ thống Đặt 1  vd  v , 2  vnd  3  d   lồi Vì hàm f i tồn giá trị lớn miền B, gọi giá trị lớn hàm B M Chọn k11  k12  k13  k2   K số thời gian: (15) 1  f (S , S ,  , k )  ' 1 11    2  f (S , S ,  , k )  d  2   ' 2 12  3   d      f3 ( S1 , S2 , 3 , k13 ) ' 1  vd  v   Xét hàm Lyapunov: S  S  S132  S 212  S 222  S 232  12   22  32 V  11 12 0 Suy ra: V  S11S11  S12 S12  S13 S13  S 21S21  S 22 S22  S 23 S23         2   3 f     i  i i  ' 4  i 1  Xét miền B  {z  9 | S112  S122  S132  S 212  S 222  S 232 Chọn tín hiệu điều khiển thực   u  x2 d    v   k2 S2   1 2S  2S122  2S132  S212  S222  S232  12   22  32 V  11 2 2   k11 S11  k12 S12  k13 S13  k2 S212  k2 S 222  k2 S 232    3M  1 K ' 4 Lúc này: 2S  2S122  2S132  S212  S 222  S 232  12   22  32 V  11 2 2 (2  K )( S11  S12  S13  S21  S222  S 232 )     3M  3M 2i2 fi     i2 1   K   4 4 M  i 1     f  3M 2i2  2 KV     1  i  M  4 i 1  Cuối ta thu V  2 KV   B Ta thấy V  V   / 2K , V  V   / 2K Do số  chọn nhỏ tùy ý muốn nên sai số hệ thống giới hạn mức cho phép 3.3 Kết mô H2 sơ đồ cấu trúc điều khiển 3 Ta có: S11 S11  S12 S12  S13 S13  S11  v  v   S12  k11 S11   S12     S11  k12 S12   S13     k13 S13   S11  S21  1  k11 S11   S12  S22    k12 S12   S13  S 23  3  k13 S13  Sử dụng S1ii  bất đẳng thức: S1i S 2i  S12i  S 22i , S12i  i 3 f  i fi  i i  (với i  1, 2,3 ) 4 Suy VCCA-2015 H.2 Sơ đồ cấu trúc điều khiển - Khi sử dụng điêu khiển PD thông dụng: Tọa độ ban đầu robot: x(0)=0, y(0)=0, (0)=0 Các tham số ban đầu: m= 10Kg, I= 5Kg.m2, D =0.5m, r= 0.15m Bộ điều khiển PD: vòng động học: Kp=1, Td=2, vòng động lực học: Kp=10, Td=5 Quỹ đạo đặt đường tròn: 97 Hội nghị toàn quốc lần thứ Điều khiển Tự động hoá - VCCA-2015 x1d  t   10cos(2 t /15) 10sin  2 t /15   /  2 t /15 T H.3 Quỹ đạo robot toàn thời gian sử dụng điều khiển PD (m= 10Kg, I= 5Kg.m2) H.4 Đồ sai số quỹ đạo theo thời gian sử dụng điều khiển PD(m= 10Kg, I= 5Kg.m2) H3 H4 thể hội tụ biến sai lệch bám sử dụng điều khiển PD thường H5 H6 thể hội tụ biến sai lệch bám sử dụng điều khiển PD thường thay đổi tham số robot là: m=20kg;I=10kg.m2 H.5 Quỹ đạo robot toàn thời gian sử dụng điều khiển PD (m= 20Kg, I= 10Kg.m2) VCCA-2015 DOI: 10.15625/vap.2015.0015 H.6 Đồ sai số quỹ đạo theo thời gian sử dụng điều khiển PD (m= 20Kg, I= 10Kg.m2) Nhận xét: Nhìn vào kết ta thấy rằng, sử dụng điều khiển PD, với thay đổi tham số hệ dẫn đến chất lượng bám thấp, có dao động tồn sai lệch tĩnh Trong H.5 giá trị tham số xe Robot thay đổi thành m=20kg;I=10kg.m2; H.6 thể dao động sai lệch bám quỹ đạo sử dụng điều khiển PD đáng kể Thời gian hội tụ 10s thể dao động sai lệch bám, tồn sai lệch tĩnh lớn - Khi sử dụng điêu khiển DSC: + Với quỹ đạo đặt đường tròn: Tọa độ ban đầu robot: x(0)=0, y(0)=0, (0)=0 Các tham số điều khiển chọn là: k11=k12= k13=k2=3,  ' =0.02s Các tham số ban đầu: m= 10Kg, I= 5Kg.m2, D =0.5m, r= 0.15m Quỹ đạo đặt đường tròn: x1d  t   10cos(2 t /15) 10sin  2 t /15   /  2 t /15 T Kết mô toán Omni robot bám quỹ đạo sử dụng thuật toán DSC trình bày H7÷H11 H.7 Quỹ đạo robot toàn thời gian sử dụng điều khiển DSC(m= 10Kg, I= 5Kg.m2) 98 Hội nghị toàn quốc lần thứ Điều khiển Tự động hoá - VCCA-2015 m=20kg;I=10kg.m2; H.6 thể dao động sai lệch bám quỹ đạo sử dụng điều khiển PD đáng kể, có dao động lớn sai lệch tĩnh Trong trạng thái sử dụng điều khiển thích nghi DSC (H.10, H11) chất lượng không đổi so vớ + Với quỹ đạo đặt đường thẳng : Tọa độ ban đầu robot: x(0)=0, y(0)=0, (0)=0 Các tham số điều khiển chọn là: k11=k12= k13=k2=3,  ' =0.02s Các tham số ban đầu: m= 10Kg, I= 5Kg.m2, D =0.5m, r= 0.15m H.8 Đồ sai số quỹ đạo theo thời gian sử dụng điều khiển DSC(m= 10Kg, I= 5Kg.m2) H.11 Đồ sai số quỹ đạo theo thời gian sử dụng điều khiển DSC(m= 20Kg, I= 10Kg.m2) H.9 Momen đặt vào động động sử dụng điều khiển DSC(m= 10Kg, I= 5Kg.m2) H.12 Quỹ đạo robot toàn thời gian sử dụng điều khiển DSC, quỹ đạo đường thẳng H.10 Quỹ đạo robot toàn thời gian sử dụng điều khiển DSC(m= 20Kg, I= 10Kg.m2) Nhận xét: Nhìn vào kết H7, H8, H9 ta thấy sử dụng điều khiển DSC chất lượng bám thời gian hội tụ khoảng 3s, robot bám theo quỹ đạo suốt khoảng thời gian mô phỏng, không tồn sai lệch tĩnh Hiệu điều khiển DSC đề xuất với tồn thành phần bất định, nhiễu thể từ H10, H11 Trong H.7, tham số đặt giá trị thường xác định m=10kg, I=5kg.m2 Sai lệch quỹ đạo nhỏ không đáng kể Trong H.10 giá trị tham số robot thay đổi thành VCCA-2015 H.13 Đồ sai số quỹ đạo theo thời gian sử dụng điều khiển DSC, quỹ đạo đường thẳng 99 Hội nghị toàn quốc lần thứ Điều khiển Tự động hoá - VCCA-2015 H.14 Momen đặt vào động động sử dụng điều khiển DSC, quỹ đạo đường thẳng DOI: 10.15625/vap.2015.0015 H.16 Lưu đồ thuật toán ngắt timer0 Nhận xét: Nhìn vào kết H12÷ H14 ta thấy quỹ đạo đặt đường thẳng, điều khiển DSC cho kết chất lượng bám hệ thống tốt, thời gian hội tụ khoảng 3s, robot bám theo quỹ đạo suốt khoảng thời gian mô phỏng, không tồn sai lệch tĩnh Chạy thử nghiệm Để thử nghiệm thuật toán, nhóm nghiên cứu tự thiết kế chế tạo Omni Robot bốn bánh H.17 Hình ảnh Omni Robot chế tạo chạy thử nghiệm H.15 Thiết kế khí Omni Robot bốn bánh Máy tính PC (màn hình giám sát toàn hệ thống) Nguồn nuôi Driver - Kết chạy thử nghiệm: Omni robot báo thử nghiệm môi trường phòng thí nghiệm, quỹ đạo đặt trước Các trường hợp thử nghiệm bao gồm: - Omni robot di chuyển bám quỹ đạo thẳng phía trước mét khoảng thời gian 10 giây - Omni robot di chuyển bám quỹ đạo thẳng phía trước mét khoảng thời gian 10 giây sau quay 90 độ vị trí cũ sau 10 giây Các kết bước đầu cho thấy việc áp dụng thuật toán DSC khả thi thực tế có triển vọng cho nhiều ứng dụng khác Joystic Main điều khiển (Sử dụng vi điều khiển ARM ) §o gãc Encorder Driver Driver Driver Gyro, la bàn số KIT ARM Friendly TINY6 (LCD , hiển thị thông số góc, bảng điều khiển tay vv) H.16 Cấu trúc phần cứng điều khiển Omni Robot VCCA-2015 Kết luận Bài báo trình bày hoàn chỉnh việc tổng hợp hệ thống điều khiển bám quỹ đạo cho Omni Robot bao gồm: thiết kế chế tạo phần cứng khí Omni Robot bốn bánh, mô hình hóa Omni Robot bốn bánh thực tế chết tạo, xây dựng thuật toán DSC cho robot Ommi, mô thiết kế chế tạo mạch điện tử điều khiển, lập trình nhúng ARM thuật toán chạy thử nghiệm thuật toán Tính ổn định hệ thống chứng minh tiêu chuẩn Lyapunov Các kết 100 Hội nghị toàn quốc lần thứ Điều khiển Tự động hoá - VCCA-2015 mô cho thấy robot đạt mục tiêu bám quỹ đạo, thời gian độ mức cho phép Các kết chạy thử nghiệm bước đầu cho thấy áp dụng thuật toán DSC để điều khiển robot hướng đắn, khả thi thực tế có triển vọng cho nhiều ứng dụng khác Tài liệu tham khảo [1] Bongsob Song, J Karl Hedrick, “Dynamic Surface Control of Uncertain Nonlinear Systems”, Springer [2] Nguyễn Doãn Phước, Phan Xuân Minh, Hán Thành Trung, “Lý thuyết điều khiển phi tuyến”, NXB Khoa học kỹ tuật, 2008 [3] Yuan-Pao Hsu, Ching-Chih Tsai, Zeng-Chung Wang, Yi-Jiang Feng, Hung-Hsing Lin, “Hybrid Navigation of a Four-Wheeled Tour-Guide Robot”, Fukuoka International Congress Center, Japan, ICROS-SICE International Joint Conference 2009, August 18-21, 2009 [4] Ching-Chih Tsai, Li-Bin Jiang, Tai-Yu Wang, Tung-Sheng Wang, “Kinematics Control of an Omnidirectional Mobile Robot”, Proceedings of 2005 CACS Automatic Control Conference Tainan, Taiwan, Nov 18-19, 2005 [5] J Wang, J Chen, S Ouyang, Y Yang, “Trajectory tracking control based on adaptive neural dynamics for four-wheel drive omnidirectional mobile robots”, Engineering Review, Vol 34, Issue 3, 235-243, 2014 [6] Tai-Yu Wang, Ching-Chih Tsai, Der-An Wang, “Dynamic Control of An Omnidirectional Mobile Platform”, Journal of Nan Kai, Vol 7, No 1, pp.9-18, 2010 [7] Ehsan Hashemi, Maani Ghaffari Jadidi, Omid Bakhshandeh Babarsad, “Trajectory Planning Optimization with Dynamic Modeling of Four Wheeled Omni-Directional Mobile Robots”, CIRA, Korea, December 15-18, 2009 [8] Ngô Mạnh Tiến, Phan Xuân Minh, Hà Thị Kim Duyên, Phạm Ngọc Minh, “Một số kết nghiên cứu phát triển hệ robot tự hành có gắn camera tự động tìm kiếm bám mục tiêu di động”, Hội Nghị Cơ điện tử toàn quốc lần thứ VCM6, ISBN 978-604-62-0753-5; 12/2012 [9] Nam, Kinect”, Hội Nghị toàn quốc điều khiển tự động hóa VCCA2013; ISBN 978-604-911-517-2; 11/2013 [10] Tien-Ngo Manh, Minh-Phan Xuan, PhuocNguyen Doan, Thang-Phan Quoc, “Tracking Control for Mobile robot with Uncertain Parameters Based on Model Reference Adaptive VCCA-2015 Control”, International Conference on Control, Automation and Information Sciences ICCAIS2013; IEEE catalog number: CFP1226S-CPR; ISBN: 9781-4673-0811-1;11/2013 Ngô Mạnh Tiến: Tốt nghiệp Đại học Bách Khoa Hà Nội, chuyên ngành Điều khiển tự động từ năm 1996-2001 Bảo vệ Tiến sỹ Đại Học Bách Khoa Hà Nội năm 2014 Hiện công tác phòng Quang điện tử - Viện Vật Lý-Viện Hàn lâm Khoa Học Công Nghệ Việt Nam Hướng nghiên cứu chính: Điều khiển trình, điều khiển thông minh thích nghi, hệ Mờ mạng Neuron, điều khiển Robot, Robot tự hành, hệ thống quang điện tử nhìn đêm, xử lý ảnh Phan Xuân Minh: Nhận kỹ sư (1975) Tiến sĩ kỹ thuật (1989), chuyên ngành Điều khiển học trường Đại Học Kỹ thuật Ilmenau, Đức Hiện Giáo sư, công tác giảng dạy Bộ môn Điều khiển tự động, Viện Điện, Trường Đại học Bách Khoa Hà Nội Hướng nghiên cứu chính: Điều khiển tối ưu bền vững, điều khiển thích nghi, hệ mờ mạng Nơron, điều khiển trình Đặng Thái Giáp: Sinh viên K55, chuyên ngành điều khiển tự động Đại học Bách Khoa Hà Nội Hướng nghiên cứu chính: Điều khiển tối ưu bền vững, điều khiển thích nghi, hệ mờ mạng Nơron, điều khiển trình Đinh Đỗ Thủy: Sinh viên K55, chuyên ngành điều khiển tự động Đại học Bách Khoa Hà Nội Hướng nghiên cứu chính: Điều khiển tối ưu bền vững, điều khiển thích nghi, hệ mờ mạng Nơron, điều khiển trình Hà Thị Kim Duyên: Học Đại Học Bách khoa Hà Nội, chuyên ngành điều khiển tự động từ năm 19962001, Bảo vệ Thạc sỹ năm 2007 Hiện công tác giảng dạy Khoa Điện tử - trường Đại Học Công Nghiệp Hà Nội Chuyên môn nghiên cứu chính: Điều khiển trình, Các điều khiển khả trình PLC mạng truyền thông công nghiệp, Bộ điều khiển thông minh thích nghi, Mờ mạng Neuron, Xử lý ảnh 101 Hội nghị toàn quốc lần thứ Điều khiển Tự động hoá - VCCA-2015 Lê Xuân Hải: Học đại học chuyên ngành tự động hóa Đại Học Sư Phạm Kỹ Thuật Hưng Yên Thạc sỹ năm 2011 Hiện NCS chuyên ngành Kỹ thuật điều khiển & Tự động hóa Trường Đại học Bách Khoa Hà Nội Hướng nghiên cứu chính: Điều khiển thích nghi phi tuyến, hệ mờ mạng Neuron, Ứng dụng Vi điều khiển PLC công nghiệp VCCA-2015 DOI: 10.15625/vap.2015.0015 Vương Huy Hoàng: Tốt nghiệp kỹ sư chuyên ngành Kỹ thuật điều khiển Tự động hóa tai Đại học Mỏ - Địa chất Hà Nội Đang học thạc sĩ Đại học Công nghệ (Đại học quốc gia Hà Nội) Các hướng nghiên cứu chính: Các điều khiển PLC, điều khiển tối ưu, điều khiển trình, điều khiển thích nghi 102 Hội nghị toàn quốc lần thứ Điều khiển Tự động hoá - VCCA-2015 VCCA-2015 103 DOI: 10.15625/vap.2015.0015

Ngày đăng: 12/07/2016, 09:49

Từ khóa liên quan

Tài liệu cùng người dùng

  • Đang cập nhật ...

Tài liệu liên quan