Xây dựng Robot tự hành dạng Nonholonomic và tổng hợp bộ điều khiển bám quỹ đạo
1 MC LC MC LC 1 DANH MC HÌNH V 3 Danh mc các ký hiu và ch vit tt 6 M U 7 1. Tính cp thit ca lun án 7 2. Mc tiêu ca lun án 9 3. i tng và phm vi nghiên cu ca lun án 9 4. Ý ngha khoa hc và thc tin ca lun án 10 5. Ni dung ca lun án 11 CHNG 1. T VN NGHIÊN CU VÀ XÂY DNG MÔ HÌNH ROBOT THÍ NGHIM 13 1.1. Nghiên cu tng quan v h thng robot có gn camera 13 1.1.1 Tng quan v mt h robot có gn camera bám mc tiêu di đng 13 1.1.2. Tng quan tình hình nghiên cu trong và ngoài nc 17 1.2.3. Kt lun và la chn hng nghiên cu, phát trin Lun án 21 1.2. Xây dng mô hình robot t hành. 22 1.2.1. Xây dng cu trúc ca h robot t hành 22 1.2.2. Xây dng phn cng cho mch ch điu khin robot: 24 1.3. Kt lun chng 1 27 CHNG 2. THIT K CH TO CM BIN V TRÍ TRÊN C S X LÝ NH CHO BÀI TOÁN BÁM MC TIÊU DI NG 29 2.1. Tng quan v h thng bám nh t đng 29 2.1.1. Tng th h bám 29 2.1.2. Kin trúc tng th h bám. 30 2.2. Lp trình x lý nh bám mc tiêu chuyn đng 32 2.2.1. Phng pháp bám theo các đc đim ca nh (Thut toán KLT) 32 2.2.2. Thut toán bám nh Camshift 35 2.2.3. Kt hp b lc Kalman vi thut toán bám nh Camshift 36 2.3. Kt lun chng 2 43 CHNG 3: MÔ HÌNH HÓA H ROBOT T HÀNHGN CAMERA 44 3.1. Mô hình hóa h thng Pan/Tilt. 44 3.2. Quy chiu ta đ mc tiêu và camera v ta đ tâm robot 48 2 3.3. Mô hình đng hc, đng lc hc robot di đng 50 3.4. Kt lun chng 3 55 CHNG 4: THIT K B IU KHIN THÍCH NGHI IU KHIN BÁM QU O CHO ROBOT T HÀNH 56 4.1. Các phng pháp điu khin bám qu đo cho robot t hành 57 4.1.1. iu khin bám s dng trc tip hàm điu khin Lyapunov 58 4.1.2. Các phng pháp da trên điu khin trt. 60 4.1.3. Mt s thut toán khác 62 4.2. Thut toán thích nghi theo mô hình mu đ điu khin bám qu đo cho robot t hành khi robot có tham s m, I là bt đnh 63 4.3. Thut toán điu khin bám qu đo thích nghi robot t hành khi có các tham s m, I thay đi và chu tác đng bi nhiu. 68 4.3.1. Mô hình đng hc, đng lc hc: 69 4.3.2. Cu trúc ca h điu khin 70 4.3.3. Tng hp b điu khin thích nghi theo mô hình mu 71 4.3.3.1. B điu khin đng hc vòng ngoài 72 4.3.3.2. Tng hp b điu khin vòng trong 72 A. Xây dng mô hình đng hc mu 72 B. Gii thut điu khin thích nghi theo mô hình mu 74 C. Tính n đnh ca toàn h: 77 4.4. Kt qu mô phng 79 4.4.1. Khi qu đo đt là đng thng 81 4.4.2 Khi qu đo đt là đng tròn có tâm ti gc ta đ (0,0), bán kính bng 5 84 4.5 Kt qu chy thc nghim 88 4.6. Kt Lun chng 4 89 KT LUN 91 1. Các kt qu đt đc ca Lun án 91 2. Hng phát trin ca Lun án. 93 TÀI LIU THAM KHO 94 CÁC CÔNG TRÌNH Ã CÔNG B CA TÁC GI LUN ÁN 101 3 DANH MC HÌNH V Hình 1.1. S đ tng quan ca mt h thng tích hp quang đin t 15 Hình 1.2. S đ h thng robot và camera c đnh 16 Hình 1.3. S đ h thng robot và camera di chuyn 17 Hình 1.4. nh mt s sn phm h quang đin t tích hp c đnh trên th gii 18 Hình 1.5. PAN robot, robot Pops, MIDbo 18 Hình 1.6. robot Talon, robot MARRS và robot Spirit thám him sao ha ca NASA 19 Hình 1.7. S đ tng quan ca h thng robot t hành bám mc tiêu di đng 22 Hình 1.8. Cu trúc tng th phn cng khi gn lin b x lý trung tâm trên xe robot . 23 Hình 1.9. Cu trúc tng th phn cng khi tách b x lý trung tâm đt riêng ti trung tâm điu khin 23 Hình 1.10. nh chp toàn b h robot t hành sn phm 26 Hình 1.11. nh chp bên trong và bên ngoài robot 27 Hình 2.1. Cm bin nh, gimbal và b x lý 30 Hình 2.2. Ca s mc tiêu kh nhiu 31 Hình 2.3. Kin trúc toàn th h thng bám 32 Hình 2.4. Lu đ thut toán Camshift 36 Hình 2.5. S đ kt hp b lc Kalman và Camshift 37 Hình 2.6. S đ tóm tt ca b lc Kalman 38 Hình 2.7. Kt qu d đoán v trí vi b lc Kalman 39 Hình 2.8. B lc Kalman khi b che khut 40 Hình 2.9. S đ tóm tt ca b lc Kalman m rng 41 Hình 2.10. Vic theo dõi các chuyn đng phc tp s dng b lc Kalman m rng 42 Hình 2.11. Chp các frame chy thc nghim thut toán bám Camshift không có Kalman 42 Hình 2.12. Chp các frame chy thc nghim vi thut toán bám Camshift có Kalman 43 Hình 3.1. Mô hình hóa h đ xoay Pan/Tilt 44 Hình 3.2. Mô hình robot t hành có gn đ xoay Pan/Tilt 48 Hình 3.3. Tính toán v trí đi tng theo ta đ robot 49 4 Hình 3.4. Tính toán đng hc ngc cho v trí thc camera 50 Hình 3.5. Phi cnh ca robot t hành dng non-honolomic c bn 51 Hình 3.6. Phi cnh ca robot di đng 53 Hình 4.1. Phi cnh ca h robot gn camera bám mc tiêu di đng 56 Hình 4.2. Cu trúc điu khin bám s dng hàm Lyapunov 58 Hình 4.3. Cu trúc rút gn điu khin bám s dng hàm Lyapunov 59 Hình 4.4. Cu trúc điu bám khin thích nghi tách mô hình đng hc và đng lc hc 63 Hình 4.5. Cu trúc hai vòng điu khin 70 Hình 4.6. S đ khi tng th ca h thng điu khin thích nghi đ xut 77 Hình 4.7. S đ cu trúc h thng điu khin 79 Hình 4.8. S đ mô phng trêm Simulink h thng khi s dng b điu khin thng 80 Hình 4.9. S đ mô phng trêm Simulink h thng khi s dng b điu khin thích nghi theo mô hình mu đ xut 80 Hình 4.10. (a) Hi t ca các bin sai lch; (b) Vn tc tnh tin và vn tc quay khi s dng b điu khin thng. 81 Hình 4.11. (a) Hi t ca các bin sai lch; (b) Vn tc tnh tin và vn tc quay khi s dng MRAS. 82 Hình 4.12. (a) Hi t ca các bin sai lch; (b) Vn tc tnh tin và vn tc quay khi s dng b điu khin thng khi tham s robot thay đi. 83 Hình 4.13. (a) Hi t ca các bin sai lch; (b) Vn tc tnh tin và vn tc quay khi s dng b điu khin MRAS khi tham s robot thay đi. 84 Hình 4.14. (a) Qu đo bám các bin sai lch; (b) Vn tc tnh tin và vn tc quay khi s dng b điu khin thng. 85 Hình 4.15. (a) Qu đo bám các bin sai lch; (b) Vn tc tnh tin và vn tc quay khi s dng MRAS. 86 Hình 4.16. (a) Qu đo bám; (b) Vn tc tnh tin và vn tc quay khi s dng b điu khin thng khi tham s robot thay đi. 87 Hình 4.17. (a) Qu đo bám; (b) Vn tc tnh tin và vn tc quay khi s dng b điu khin MRAS khi tham s robot thay đi 87 Hình 4.18. S đ khi cu trúc tng th ca h thng 88 5 Hình 4.19. Giao din HMI trên máy tính PC 88 Hình 4.20. Mt s hình nh chy thc nghim robot t hành bám và gp đi tng là qu bóng màu đ R=5cm. Kt qu robot bám và gp vt tt, tuy nhiên mi ch th nghim trong phm vi <1m 2 , bi cnh (nn và nhiu) nh hng rt ln đn kt qu. 89 Hình 4.21. Mt s hình nh chy thc nghim robot t hành bám đi tng là qu bóng màu vàng R=5cm. Tc đ bám chm (<10 hình/giây) và ph thuc nhiu vào nn và nhiu xung quanh. 89 6 Danh mc các ký hiu và ch vit tt Ch vit tt Ting anh Ting vit ASIC Application-Specific Integrated Circuit Mch tích hp ng dng chuyên bit (hay IC chuyên dng) DSP Digital Signal Processor B x lý tín hiu s. HSV Hue, Saturation and Value không gian màu HSV, là mt không gian màu da trên ba s liu: (Hue) vùng màu; (Saturation) đ bão hòa màu; (Value) đ sáng. I/O In/Out Vào/Ra KLT Kanade–Lucas–Tomasi Feature Tracker Bám theo đc trng nh LED Light-emitting Diod i t phát quang LCD Liquid Crystal Display Màn hình tinh th lng MCU Micro Control Unit Vi điu khin MIMO Multiple-Inputs and Multiple- Outputs H nhiu đu vào-nhiu đu ra MRAS Model Reference Adaptive Systems H thích nghi mô hình mu MISO Multi Input –Single Output H nhiu đu vào- mt đu ra FLS Fuzzy Logic System H logic m FMRLC Fuzzy Model Reference Learning Control iu khin m thích nghi mô hình mu PID Proportional–Integral– Derivative B điu khin t l vi tích phân PC Persional Computer Máy tính cá nhân PWM Pulse Wide Modulation iu ch đ rng xung SISO Single Input- Single Output H mt đu vào-mt đu ra 7 M U 1. Tính cp thit ca lun án Robot đang là tâm đim ca mt cuc cách mng ln sau Internet, ngày càng đc ng dng rng rãi trong công nghip, cuc sng, an ninh quc phòng, và thám him không gian. Các nghiên cu tp trung vào ci thin, tng tính linh hot, kh nng thích ng khi làm vic nhng v trí và các ng dng khác nhau cho robot t hành đang thu hút các nhà nghiên cu. Bên cnh ng dng các ci tin các thit k c khí, c cu chp hành chuyn đng linh hot thì vic ng dng “mt máy” và phn mm x lý, điu khin s đem li cho robot tính linh hot và thông minh. Các robot t hành có gn camera và các thit b k thut khác nhm thc hin mt nhim v đt trc, ví d nh các h thng phát hin li ca vt liu s dng camera, các h thng dò đng, h thng phát hin li và hàn t đng, vn chuyn hàng hóa trong kho bãi, các h phát hin và bám mc tiêu di đng,…Trong các h phát hin và bám mc tiêu di đng, camera đc trang b đ có th nhn bit mc tiêu, kt hp vi các thut toán x lý nh đ xác đnh chính xác v trí ca mc tiêu (có chc nng nh mt mt thn) đ t đó điu chnh c cu chp hành sao cho tâm ca mt bám đúng mc tiêu. Trong nhng nm gn đây, các h thng bám mc tiêu di đng đc quan tâm nghiên cu rt rng rãi, nht là trong lnh vc quc phòng. Lun án đ cp đn vic nghiên cu thit k và ch to robot t hành dng non-holonomic bám mc tiêu di đng trong phòng thí nghim c đin t vi mc đích phc v cho công tác nghiên cu các thut toán x lý nh và điu khin hin đi làm tin đ cho vic ch to các sn phm phc v đào to, y t, công nghip và xa hn na là ng dng cho an ninh, quc phòng. Sn phm trông đi ca lun án là mt robot t hành t đng bám mc tiêu di đng trong phòng thí nghim. Ngày nay, vi s phát trin ca công ngh đin t, tc đ tính toán ca vi x lý tng vt tri, các chc nng h tr giao tip vi các ngoi vi cng đc tích hp trên mt chip, nh vy mà các phng pháp x lý nh hin đi và các phng pháp điu khin phc tp nh điu khin thích nghi bn vng có th thc thi mt cách d dàng hn, chính vì th các h thng bám mc tiêu di đng đc ci thin rt nhiu v mt cht lng. Vì th, các nghiên cu phát trin thut toán x lý nh hin đi và các thut toán điu khin bám thích nghi, bn vng ngày càng tr nên cp thit do kh nng thc 8 hin các thut toán này trong thc t s giúp cho các h thng điu khin bám mc tiêu n đnh, chính xác và bn vng hn khi h thng hot đng trong môi trng thc t có nhiu tác đng và có s thay đi ca tham s mô hình. Các robot thông minh có trang b camera thng có hai loi: loi đt c đnh thng là mt b đ xoay Pan/Tilt có gn camera (robot hai bc t do) và loi th hai là robot t hành có gn camera. Trên th gii, các h thng bám đt c đnh thng đc phát trin bi các tp đoàn sn xut ch to v khí, thit b an ninh trên th gii, đó đu là nhng tp đoàn, công ty có nhiu nm kinh nghim trong lnh vc sn xut ch to v khí, thit b an ninh. Cng đã có mt s công trình công b liên quan [35,36,37,38] tuy nhiên đa s là nhng bài nghiên cu, gii thiu tng quan không h có các kt qu c th, chi tit hay là bí quyt công ngh mi trong đó. Vì đây là các h thng tích hp ng dng nhiu cho an ninh, quc phòng nên có tính nhy cm rt cao, do vy vic bí mt các bí quyt công ngh là tt yu. ã có rt nhiu loi sn phm đc thng mi hóa, tuy nhiên giá ca mt h thng robot tích hp t đng bám mc tiêu (ng dng cho an ninh, quc phòng) tùy theo các tính nng kèm theo có giá t vài trm nghìn, hàng triu đn vài chc triu USD (đc bit là Vit Nam không th mua đc đng b vì thng b cm xut khu). Do đó, vic nghiên cu v lnh vc này tr nên cp thit, cng đã có mt s c quan nghiên cu ca Vit Nam đã và đang phát trin các nhim v nghiên cu theo hng này và đã đt đc mt s thành qu nht đnh [13,14,15,20]. Thi gian gn đây, các robot t đng bám mc tiêu đang thu hút s tp trung nghiên cu. Trên th gii, các h thng này đc trang b trên các tàu chin, xe tng, máy bay chin đu, máy bay không ngi lái, hay là các robot chin binh đ dò phá bom mìn, tình báo, hot đng trong các môi trng đc hi, các đa hình him tr,…. Vi h thng bám di đng thì đ phc tp đã tng lên, các công b khoa hc liên quan li rt ít, đc bit là các công trình liên quan đn vic thit k, ch to thì hu nh không có [70,77]. Ti Vit Nam, các kt qu nghiên cu lnh vc này cha nhiu, đc bit các c s nghiên cu không trc thuc b quc phòng cha đc h tr kinh phí đ phát trin nghiên cu và ch to th nghim các sn phm nên kh nng tip cn trình đ th gii còn nhiu khó khn. Xut phát t nhng lun đim đã nêu trên, nghiên cu sinh đã la chn đ tài cho lun án ca mình là: “Xây dng Robot t hành dng Non-holonomic và tng hp b điu khin bám qu đo” 9 Ni dung nghiên cu ca lun án này s tp trung vào vic xây dng và phát trin mt h robot t hành dng non-holonomic có gn camera, có kh nng bám theo mc tiêu di đng. thc hin đc ni dung này cn phi tin hành các bc: ch to phn cng cho robot t hành, mô hình hóa và mô phng h robot đã xây dng, nghiên cu các thut toán x lý bám nh t đng và nâng cao cht lng bám, nghiên cu các thut toán điu khin bám cho robot đ t đó đ xut thut toán điu khin thích nghi nâng cao cht lng bám cho h phi tuyn có mô hình bt đnh, và cui cùng là hin thc hóa các nghiên cu bng sn phm ca lun án, mt robot t hành bám mc tiêu di đng, nhm mc đích kim tra tính đúng đn ca các thut toán đc đ xut và làm c s phát trin các nghiên cu tip theo. 2. Mc tiêu ca lun án Mc tiêu ca lun án là nghiên cu, đ xut thut toán điu khin thích nghi cho robot t hành bám qu đo trên c s h phi tuyn bt đnh, đc bit chú ý đn cht lng bám và s thay đi ca các tham s ca robot (bi mc đích ng dng ca robot là tng tác vi đi tng và môi trng khác nhau) và chu tác đng ca nhiu khi hot đng trên các đa hình khác nhau. Mt yu t cng cn chú ý là thut toán đó phi hng đn lp trình nhúng trên vi x lý và chy th nghim thc t các thut toán mi đ xut, do đó nhim v là phi thit k, ch to mt robot t hành có gn camera t đng bám mc tiêu di đng trong phòng thí nghim đ kim chng. Bên cnh vic tp trung nghiên cu thut toán điu khin mi, vic nghiên cu và đ xut thut toán trong x lý nh đ ci thin cht lng phát hin và đnh v mc tiêu phi tin hành song song, bi tc đ, đ chính xác tng th ca toàn h thng gn lin vi đ chính xác ca “sensor nh”. 3. i tng và phm vi nghiên cu ca lun án V lý thuyt: Nghiên cu tng quan v h thng quang đin t tích hp, robot t hành, tình hình nghiên cu trong và ngoài nc, t đó rút ra các hng nghiên cu thích hp cho lun án. Nghiên cu các thut toán x lý nh bám bt mc tiêu di đng, đ xut các phng pháp ci thin nâng cao cht lng và tc đ bám. Mô hình hóa và mô phng đng hc, đng lc hc, đng hc ngc ca mô hình robot t hành, các bài toán quy đi các ta đ, trc ta đ ca bài toán điu khin bám robot theo nh. 10 Nghiên cu các thut toán điu khin thích nghi robot, mc đích là nâng cao cht lng bám và kh nng thích nghi khi robot có các tham s thay đi và có nhiu tác đng khi hot đng trong môi trng thc t và tng tác vi mc tiêu (có các tham s khi lng và mô men quán tính thay đi và chu tác đng ca nhiu sai lch mô hình). Thit k mt cu trúc phn mm điu khin hoàn chnh, đng b hóa và có kh nng cài đt cho robot thc t đ kim đnh các kt qu nghiên cu lý thuyt chuyên sâu vào sn phm robot. V thc hành: Vi mc tiêu sn phm phi có kh nng ng dng, do đó công vic kho sát, đánh giá các sn phm đã có trong và ngoài nc nhm rút ra các tiêu chun cho sn phm ca lun án là công vic đu tiên. Thit k và ch to đng b phn cng và các thit b ngoi vi vi phn c khí theo đúng tiêu chun công nghip, thun tin cho ngi s dng, d dàng lp ghép thao tác và nâng cp. Ch to các mch đin t, điu khin, giao tip ngoi vi vi mc tiêu đ nhanh, mnh theo hng có th m rng và nâng cp. Nghiên cu, thit k và ch to cm bin đnh v mc tiêu trên c s công ngh x lý nh kt hp vi b lc Kalman. Thit k cu trúc, lp trình, cài đt các thut toán đã nghiên cu cho robot, chy th nghim và đánh giá kt qu. 4. Ý ngha khoa hc và thc tin ca lun án Ý ngha khoa hc: Mt thut toán thích nghi theo mô hình mu mi đc đ xut đ điu khin bám qu đo cho robot t hành khi robot có tham s m, I là bt đnh và có tác đng ca nhiu. Thut toán này cha đc cài đt trên bt c robot nào trc đó trong và ngoài nc, có tính linh hot cao, cu trúc đn gin, d dàng cho vic lp trình cài đt trên vi x lý, có kh nng thích nghi khi có nhiu tác đng hoc khi tham s m và I ca robot thay đi đc bit thích hp vi mô hình robot sn phm ca lun án. B điu khin đ xut là s kt hp gia hai khâu: b điu khin phi tuyn cho mô hình đng hc và b điu khin thích nghi mô hình mu cho mô hình đng lc hc s dng thông tin phn hi t c cu chp hành ca robot t hành. Ý ngha v mt công ngh thc tin: [...]... (camera) và các tín hi u ph n h i v trí và t c a robot s c x lý và tính toán t c a m c tiêu T c và s d i tr nh qu o chuy ng m u cho bài toán bám c a robot t hành, (2) Vi x lý ARM là b tính toán các giá tr u khi n t c , v trí và momen (dòng c u ch p hành c a robot n m t chi u vào c a ph n này là tín hi u qu t do máy tính PC g i xu ng và các tín hi u ph n h i t u ch p hành (3) robot ành là robot hai... nh m m l p trình nhúng và th nghi m trên robot 21 1.2 Xây d ng mô hình robot t hành t lu n ph n 1.2 v m c tiêu và nhi m v c a lu n án, công vi u tiên là xây d ng m t robot ng: thi t k c u trúc, xây d ng ph n c ng, l p trình ph n m m cho lõi vi x lý, l p trình ph n m giám sát ho ng c a robot 1.2.1 Xây d robot t ành 1.2.1.1 C u trúc t ng quan c a h robot t hành bám m c tiêu chuy ng H th ng t ng quan bao... có tr c tâm th ng v i t tâm c a robot t hành (1) Máy tính PC (2) Vi x lý ARM X lý nh nh v trí m c tiêu nh qu o (SLAM) qr xr yr r qe xe ye e (3) robot t hành Thu t u khi n bám qu o a q 1 u ch p hành (DC Motor) v w nh qu L án chuy n ng (Path Hình 1.7 th robot t 22 ành bám m robot t hành x y 1.2.1.2 C u trúc ph n c ng robot t hành bám m c tiêu chuy Hình 1.8 C ng ên xe robot Hình 1.9 C êng t 23 C u trúc... hóa h robot có g n camera" nghiên c u mô hình hóa, mô ph ng h robot t hành có g n camera ng b h tr c t v t tâm robot nh m ph c v cho bài toán thi t k thu u khi n bám qu o, xây d ng mô hình mô t ng h ng l c h ng h c c a robot có g n camera, s n ph m c a lu n án, ã c thi t k và ch t o và quy i h t v tâm c a robot s n ph c k t h p v i các thu t toán x lý nh c nh qu t u khi n bám qu o c a robot t hành c... hóa và mô ph ng t ng th h th ng robot ã xây d ng t v trí c a m c tiêu, v trí robot quy v h tr c t n m trên tâm robot Tính ng h c thu ng h c c a h ph c v u khi n Nghiên c u m t thu u khi n thích nghi bám qu o cho robot khi có tham s : kh ng, i và có nhi u ma sát khi robot di chuy n trên các hình khác nhau ng xuyên i v i robot M t yêu c u là thu t toán có c n và b n v ng nh m m l p trình nhúng và th... m bi n “m t máy”: nghiên c u và ng d ng các thu t toán x lý nh bám b t m ng nh v trí m c tiêu Chú ý vào vi c nâng cao t c và ch ng bám - Mô hình hóa và mô ph ng t ng th h th ng robot ã xây d ng t v trí c a m c tiêu, v trí robot quy v h tr c t n m trên tâm robot ng h c thu ng h cc ah ph c v u khi n - Ph n thu u khi n: nghiên c u xu t thu u khi n thích nghi bám qu o cho robot khi có tham s kh ng, i,... Hình 1.10 àn b robot 26 s Hình 1.11 ên trong và bên ngoài robot 1.3 K t lu n trình bày nghiên c u t ng quan v m t h q n t tích h p, phân tích và t ng h p tình hình nghiên c c nh ng nghiên c u tr ng tâm c a lu n án Trong c này c ã trình bày các k t qu u tiên trong nhi m v m : Xây d ng c u trúc t ng quan c a h robot t hành bám m c tiêu chuy Thi t k và ch t o hoàn thi n ph n c ng m t robot t hành có g n... chuy n (gyroscope) 7/- H th ng các thi t b ngo i vi và và k t n i v i tr m khác 8/- H th ng cung c n: n áp và dòng cung c p cho toàn b h th ng Camera Máy tính ng Robot Tín hi khi n Hình 1.2 u robot và camera c 16 H th ng q n t tích h p có th phân thành 2 l u trúc c a h tc nh (tay máy robot c nh và có camera g n c nh Hình 1.2) và h ng (có camera g n trên robot Hình 1.3) Trong h camera c nh, camera cg nc... theo sau 11 tk b hành" là u khi u khi n bám qu a lu n án Trong ch o robot v thu t toán bám qu o cho robot m i công b c trình bày T các ph m c a thu t toán này, m i nh m m r ng thu t toán thích nghi theo mô hình m u bám qu o cho robot t hành ngoài các tham s m ,và moment quán tính I là b nh còn có ng c a nhi u B u khi xu t c th c hi c u u khi n cascade g m hai khâu: b u khi n ng h c và b u khi n thích...Thi và ch camera S này có th cao h các ngành robot, t Vi S thành công robot t ành có g ào t cho sinh viên, h ên và c c t ào t à nghiên c a , i KH&CN – t c robot , m sóc y robot dò phá bom mìn… 5 N i dung c a lu n án B c c c a lu n án bao g tv ", nghiên c u t ng quan v h th ng robot t hành có g n camera t ng bám theo m c tiêu di ng, các nghiên c u liên quan . Xây dng Robot t hành dng Non-holonomic và tng hp b điu khin bám qu đo” 9 Ni dung nghiên cu ca lun án này s tp trung vào vic xây dng và phát trin mt h robot t hành. thc nghim robot t hành bám đi tng là qu bóng màu vàng R=5cm. Tc đ bám chm (<10 hình/giây) và ph thuc nhiu vào nn và nhiu xung quanh. 89 6 Danh mc các ký hiu và ch vit. trong và ngoài nc 17 1.2.3. Kt lun và la chn hng nghiên cu, phát trin Lun án 21 1.2. Xây dng mô hình robot t hành. 22 1.2.1. Xây dng cu trúc ca h robot t hành 22 1.2.2. Xây