Xây dựng robot tự hành dạng nonholonomic và tổng hợp bộ điều khiển bám

BỘ GIÁO DỤC VÀ ĐÀO TẠO TRƯỜNG ĐẠI HỌC BÁCH KHOA HÀ NỘI oOo NGÔ MẠNH TIẾN XÂY DỰNG ROBOT TỰ HÀNH DẠNG NONHOLONOMIC VÀ TỔNG HỢP BỘ ĐIỀU KHIỂN BÁM QUỸ ĐẠO LUẬN ÁN TIẾN SĨ ĐIỀU KHIỂN VÀ TỰ ĐỘNG HÓA HÀ NỘI - 2014 BỘ GIÁO DỤC VÀ ĐÀO TẠO TRƯỜNG ĐẠI HỌC BÁCH KHOA HÀ NỘI oOo NGÔ MẠNH TIẾN XÂY DỰNG ROBOT TỰ HÀNH DẠNG NONHOLONOMIC VÀ TỔNG HỢP BỘ ĐIỀU KHIỂN BÁM QUỸ ĐẠO Chuyên ngành: KỸ THUẬT ĐIỀU KHIỂN VÀ TỰ ĐỘNG HÓA Mã số: 62520216 LUẬN ÁN TIẾN SĨ ĐIỀU KHIỂN VÀ TỰ ĐỘNG HÓA NGƯỜI HƯỚNG DẪN KHOA HỌC GS TS Phan Xuân Minh TS Hoàng Ngọc Minh HÀ NỘI - 2014 i Lời cam đoan Tôi xin cam đoan luận án công trình nghiên cứu thân Các kết nghiên cứu luận án trung thực chưa công bố công trình khác Tác giả luận án Ngô Mạnh Tiến ii Lời cảm ơn Sau thời gian học tập, trau dồi kiến thức nghiên cứu chuyên sâu, thực nghiệm kết quả, Luận án hoàn thành Bản Luận án hoàn thành sở kết nghiên cứu Bộ môn Điều khiển tự động - Trường Đại học Bách Khoa Hà Nội, quan công tác Phòng Quang điện tử - Viện Vật Lý, hướng dẫn Cô GS.TS Phan Xuân Minh, Đại Học Bách Khoa Hà Nội, người tin tưởng, quan tâm, giúp đỡ, bảo tạo điều kiện cho suốt trình thực Luận án suốt mười năm học tập nghiên cứu trường từ bậc Đại học Cùng với Thầy người phụ trách quản lý quan công tác Viện Vật Lý TS Hoàng Ngọc Minh, người tạo điều kiện công việc, động viên, bảo cho vượt qua giai đoạn khó khăn Tôi xin bày tỏ lòng biết ơn sâu sắc, trân trọng gửi tới Cô giáo Thầy hướng dẫn lời cảm ơn đặc biệt Đây thực hội lớn thách thức lớn đời mà Thầy, Cô trao cho, tin tưởng đồng hành Tôi xin chân thành cảm ơn PGS.TS Nguyễn Doãn Phước, người Thầy quan tâm bảo từ bậc Đại học, Trưởng Bộ môn làm việc với tất trách nhiệm tâm huyết dành cho SV, NCS, cảm ơn Thầy gợi ý khoa học sáng tạo, kiến thức bổ trợ chuyên sâu Xin gửi lời cảm ơn đến Thầy, Cô, bạn bè thuộc Bộ môn Điều khiển tự động - Viện Điện - Đại học Bách khoa Hà Nội ý kiến đóng góp ủng hộ nhiệt tình Trân trọng cảm ơn Viện Đào tạo sau Đại học, Đại học Bách khoa Hà Nội tạo điều kiện thuận lợi cho thực Luận án Tôi xin cảm ơn thầy, cô giáo, bạn bè đồng nghiệp giúp đỡ, động viên chia sẻ khó khăn để hoàn thành tốt Luận án Cuối người đồng hành, đồng cảm động viên tôi, người phải chịu đựng, gánh vác trách nhiệm gia đình cho thời gian qua, gia đình nhỏ Xin gửi lời cảm ơn từ đáy lòng đến tất cả! Tác giả luận án Ngô Mạnh Tiến MỤC LỤC MỤC LỤC DANH MỤC HÌNH VẼ Danh mục ký hiệu chữ viết tắt MỞ ĐẦU Tính cấp thiết luận án Mục tiêu luận án Đối tượng phạm vi nghiên cứu luận án Ý nghĩa khoa học thực tiễn luận án 10 Nội dung luận án 11 CHƯƠNG ĐẶT VẤN ĐỀ NGHIÊN CỨU VÀ XÂY DỰNG MÔ HÌNH ROBOT THÍ NGHIỆM 13 1.1 Nghiên cứu tổng quan hệ thống robot có gắn camera 13 1.1.1 Tổng quan hệ robot có gắn camera bám mục tiêu di động 13 1.1.2 Tổng quan tình hình nghiên cứu nước 17 1.2.3 Kết luận lựa chọn hướng nghiên cứu, phát triển Luận án 21 1.2 Xây dựng mô hình robot tự hành 22 1.2.1 Xây dựng cấu trúc hệ robot tự hành 22 1.2.2 Xây dựng phần cứng cho mạch chủ điều khiển robot: 24 1.3 Kết luận chương 27 CHƯƠNG THIẾT KẾ CHẾ TẠO CẢM BIẾN VỊ TRÍ TRÊN CƠ SỞ XỬ LÝ ẢNH CHO BÀI TOÁN BÁM MỤC TIÊU DI ĐỘNG 29 2.1 Tổng quan hệ thống bám ảnh tự động 29 2.1.1 Tổng thể hệ bám 29 2.1.2 Kiến trúc tổng thể hệ bám 30 2.2 Lập trình xử lý ảnh bám mục tiêu chuyển động 32 2.2.1 Phương pháp bám theo đặc điểm ảnh (Thuật toán KLT) 32 2.2.2 Thuật toán bám ảnh Camshift 35 2.2.3 Kết hợp lọc Kalman với thuật toán bám ảnh Camshift 37 2.3 Kết luận chương 44 CHƯƠNG 3: MÔ HÌNH HÓA HỆ ROBOT TỰ HÀNHGẮN CAMERA 45 3.1 Mô hình hóa hệ thống Pan/Tilt 45 3.2 Quy chiếu tọa độ mục tiêu camera tọa độ tâm robot 49 3.3 Mô hình động học, động lực học robot di động 51 3.4 Kết luận chương 56 CHƯƠNG 4: THIẾT KẾ BỘ ĐIỀU KHIỂN THÍCH NGHI ĐIỀU KHIỂN BÁM QUỸ ĐẠO CHO ROBOT TỰ HÀNH 58 4.1 Các phương pháp điều khiển bám quỹ đạo cho robot tự hành 59 4.1.1 Điều khiển bám sử dụng trực tiếp hàm điều khiển Lyapunov 60 4.1.2 Các phương pháp dựa điều khiển trượt 63 4.1.3 Một số thuật toán khác 64 4.2 Thuật toán thích nghi theo mô hình mẫu để điều khiển bám quỹ đạo cho robot tự hành robot có tham số m, I bất định 65 4.3 Thuật toán điều khiển bám quỹ đạo thích nghi robot tự hành có tham số m, I thay đổi chịu tác động nhiễu 70 4.3.1 Mô hình động học, động lực học: 71 4.3.2 Cấu trúc hệ điều khiển 72 4.3.3 Tổng hợp điều khiển thích nghi theo mô hình mẫu 73 4.3.3.1 Bộ điều khiển động học vòng 74 4.3.3.2 Tổng hợp điều khiển vòng 74 A Xây dựng mô hình động học mẫu 74 B Giải thuật điều khiển thích nghi theo mô hình mẫu 75 C Tính ổn định toàn hệ: 79 4.4 Kết mô 81 4.4.1 Khi quỹ đạo đặt đường thẳng 83 4.4.2 Khi quỹ đạo đặt đường tròn có tâm gốc tọa độ (0,0), bán kính 86 4.5 Kết chạy thực nghiệm 90 4.6 Kết Luận chương 91 KẾT LUẬN 93 Các kết đạt Luận án 93 Hướng phát triển Luận án 95 TÀI LIỆU THAM KHẢO 96 CÁC CÔNG TRÌNH ĐÃ CÔNG BỐ CỦA TÁC GIẢ LUẬN ÁN 103 DANH MỤC HÌNH VẼ Hình 1.1 Sơ đồ tổng quan hệ robot có tích hợp camera 15 Hình 1.2 Sơ đồ hệ thống robot camera cố định 16 Hình 1.3 Sơ đồ hệ thống robot tự hành gắn camera di chuyển 17 Hình 1.4 Ảnh số sản phẩm hệ quang điện tử tích hợp cố định giới 18 Hình 1.5 PAN robot, robot Pops, MIDbo (nguồn: www.mobilerobot.org) 18 Hình 1.6 robot Talon, robot MARRS robot Spirit thám hiểm hỏa NASA 19 Hình 1.7 Sơ đồ tổng quan hệ thống robot tự hành bám mục tiêu di động 22 Hình 1.8 Cấu trúc tổng thể phần cứng gắn liền xử lý trung tâm xe robot 23 Hình 1.9 Cấu trúc tổng thể phần cứng tách xử lý trung tâm đặt riêng trung tâm điều khiển 23 Hình 1.10 Ảnh chụp toàn hệ robot tự hànhsản phẩm 26 Hình 1.11 Ảnh chụp bên bên robot 27 Hình 2.1 Cảm biến ảnh, gimbal xử lý 30 Hình 2.2 Cửa sổ mục tiêu khử nhiễu 31 Hình 2.3 Kiến trúc toàn thể hệ thống bám 32 Hình 2.4 Lưu đồ thuật toán Camshift 36 Hình 2.5 Sơ đồ kết hợp lọc Kalman Camshift 37 Hình 2.6 Sơ đồ tóm tắt lọc Kalman 38 Hình 2.7 Kết dự đoán vị trí với lọc Kalman 39 Hình 2.8 Bộ lọc Kalman bị che khuất 40 Hình 2.9 Việc theo dõi chuyển động phức tạp sử dụng lọc Kalman mở rộng 41 Hình 2.10 Sơ đồ tóm tắt lọc Kalman mở rộng 42 Hình 2.11 Chụp frame chạy thực nghiệm thuật toán bám Camshift Kalman 43 Hình 2.12 Chụp frame chạy thực nghiệm với thuật toán bám Camshift có Kalman 43 Hình 3.1 Mô hình hóa hệ đế xoay Pan/Tilt 45 Hình 3.2 Mô hình robot tự hành có gắn đế xoay Pan/Tilt 49 Hình 3.3 Tính toán vị trí đối tượng theo tọa độ robot 50 Hình 3.4 Tính toán động học ngược cho vị trí thực camera 51 Hình 3.5 Phối cảnh robot tự hànhdạng non-honolomic 52 Hình 3.6 Phối cảnh robot di động 54 Hình 4.1 Phối cảnh hệ robot tự hành có gắn camera bám mục tiêu di động 58 Hình 4.2 Sơ đồ biểu diễn trục tọa độ điều khiển robot tự hành bám quỹ đạo 60 Hình 4.3 Cấu trúc điều khiển bám sử dụng hàm Lyapunov 63 Hình 4.5 Cấu trúc hai vòng điều khiển 72 Hình 4.6 Sơ đồ khối tổng thể hệ thống điều khiển thích nghi đề xuất 79 Hình 4.7 Sơ đồ cấu trúc hệ thống điều khiển 81 Hình 4.8 Sơ đồ mô trêm Simulink hệ thống sử dụng điều khiển không thích nghi 82 Hình 4.9 Sơ đồ mô trêm Simulink hệ thống sử dụng điều khiển thích nghi theo mô hình mẫu đề xuất 82 Hình 4.10 (a) Hội tụ biến sai lệch; (b) Vận tốc tịnh tiến vận tốc quay sử dụng điều khiển thường 83 Hình 4.11 (a) Hội tụ biến sai lệch; (b) Vận tốc tịnh tiến vận tốc quay sử dụng MRAS 84 Hình 4.12 (a) Hội tụ biến sai lệch; (b) Vận tốc tịnh tiến vận tốc quay sử dụng điều khiển thường tham số robot thay đổi 85 Hình 4.13 (a) Hội tụ biến sai lệch; (b) Vận tốc tịnh tiến vận tốc quay sử dụng điều khiển MRAS tham số robot thay đổi 86 Hình 4.14 (a) Quỹ đạo bám biến sai lệch; (b) Vận tốc tịnh tiến vận tốc quay sử dụng điều khiển thường 87 Hình 4.15 (a) Quỹ đạo bám biến sai lệch; (b) Vận tốc tịnh tiến vận tốc quay sử dụng MRAS 88 Hình 4.16 (a) Quỹ đạo bám; (b) Vận tốc tịnh tiến vận tốc quay sử dụng điều khiển thường tham số robot thay đổi 89 Hình 4.17 (a) Quỹ đạo bám; (b) Vận tốc tịnh tiến vận tốc quay sử dụng điều khiển MRAS tham số robot thay đổi 89 Hình 4.18 Sơ đồ khối cấu trúc tổng thể hệ thống 90 Hình 4.19 Giao diện HMI máy tính PC 90 Hình 4.20 Một số hình ảnh chạy thực nghiệm robot tự hành bám gắp đối tượng bóng màu đỏ R=5cm Kết robot bám gắp vật tốt, nhiên thử nghiệm phạm vi measurement_matrix, realposition,/*measurementstate*/ 0, measurement ); cvKalmanCorrect( kalman, measurement ); cvSetImageROI( image, search_window ); cvShowImage( "Target", image ); cvResetImageROI( image ); cvRectangle( frame , cvPoint(track_window.x,track_window.y),cvPoint(track_window.x+track_window.width,trac k_window.y+track_window.height) , CV_RGB(255,0,0), 1, 8, ); } cvShowImage( "Camera1", frame ); //////////////////////////////////////////////////////////////// //save video file //cvWriteFrame(myVideo,frame); /////////////////////////////////////////////////// cvReleaseImage( &frame); } //////////////////////////// m_processPosX=track_window.x+track_window.width/2; m_processPosY=track_window.y+track_window.height/2; //UpdateData(false); ///////////////////////////////////////////////////// cvReleaseImage( &frame); //cvReleaseImage(&image); //cvReleaseImage( &grayRet ); } Code vi điều khiển ARM LM3S8971:  Tạo PWM: void Configure_PWMs(void) PL-22- { SysCtlPeripheralEnable(SYSCTL_PERIPH_PWM); SysCtlPWMClockSet(SYSCTL_PWMDIV_1); GPIOPinTypePWM(GPIO_PORTD_BASE, GPIO_PIN_3); //WR GPIOPinTypePWM(GPIO_PORTD_BASE, GPIO_PIN_2); //WL GPIOPinTypePWM(GPIO_PORTF_BASE, GPIO_PIN_0); // Pan GPIOPinTypePWM(GPIO_PORTF_BASE, GPIO_PIN_1); // Tilt GPIOPinTypePWM(GPIO_PORTE_BASE, GPIO_PIN_0); // Gripper PWMGenConfigure(PWM_BASE, PWM_GEN_1,PWM_GEN_MODE_UP_DOWN | PWM_GEN_MODE_NO_SYNC); PWMGenPeriodSet(PWM_BASE, PWM_GEN_1, Period_PWM); PWMGenConfigure(PWM_BASE, PWM_GEN_0,PWM_GEN_MODE_UP_DOWN | PWM_GEN_MODE_NO_SYNC); PWMGenPeriodSet(PWM_BASE, PWM_GEN_0, Period_PWM); PWMGenConfigure(PWM_BASE, PWM_GEN_2,PWM_GEN_MODE_UP_DOWN | PWM_GEN_MODE_NO_SYNC); PWMGenPeriodSet(PWM_BASE, PWM_GEN_2, Period_PWM); PWMOutputState(PWM_BASE, (PWM_OUT_2_BIT | PWM_OUT_3_BIT), true); PWMOutputState(PWM_BASE, (PWM_OUT_0_BIT | PWM_OUT_1_BIT), true); PWMOutputState(PWM_BASE, (PWM_OUT_4_BIT | PWM_OUT_5_BIT), true); // SET PINS FOR DIRECTION: GPIODirModeSet(GPIO_PORTB_BASE, GPIO_PIN_3, GPIO_DIR_MODE_OUT); // WR GPIOPadConfigSet(GPIO_PORTB_BASE, GPIO_PIN_3, GPIO_STRENGTH_4MA, GPIO_PIN_TYPE_STD); GPIODirModeSet(GPIO_PORTB_BASE, GPIO_PIN_2, GPIO_DIR_MODE_OUT); // WL GPIOPadConfigSet(GPIO_PORTB_BASE, GPIO_PIN_2, GPIO_STRENGTH_4MA, GPIO_PIN_TYPE_STD); GPIODirModeSet(GPIO_PORTF_BASE, GPIO_PIN_2, GPIO_DIR_MODE_OUT); //PAN GPIOPadConfigSet(GPIO_PORTF_BASE, GPIO_PIN_2, GPIO_STRENGTH_4MA, GPIO_PIN_TYPE_STD); GPIODirModeSet(GPIO_PORTG_BASE, GPIO_PIN_0, GPIO_DIR_MODE_OUT); // TILT GPIOPadConfigSet(GPIO_PORTG_BASE, GPIO_PIN_0, GPIO_STRENGTH_4MA, GPIO_PIN_TYPE_STD); GPIODirModeSet(GPIO_PORTE_BASE, GPIO_PIN_1, GPIO_DIR_MODE_OUT); // GRIPPER GPIOPadConfigSet(GPIO_PORTE_BASE, GPIO_PIN_1, GPIO_STRENGTH_4MA, GPIO_PIN_TYPE_STD); } // WheelR: void DC_WheelRVpercent(unsigned int Direction, unsigned int Vpercent) { unsigned long Temp=0; if(Direction == Forward_R){ PL-23- GPIOPinWrite(GPIO_PORTB_BASE, GPIO_PIN_3, Forward_R);} if(Direction == Back_R){ GPIOPinWrite(GPIO_PORTB_BASE, GPIO_PIN_3, Back_R);} Temp = (Period_PWM * Vpercent)/100; PWMPulseWidthSet(PWM_BASE, PWM_OUT_3, Temp); PWMGenEnable(PWM_BASE, PWM_GEN_1); }  Demo Code run Mobile Robot Tracking : #include "lm3s8971.h" #include "define_lm3s89xx.h" #include "hw_memmap.h" #include "hw_types.h" #include "hw_timer.h" #include "hw_ints.h" #include "hw_gpio.h" #include "timer.h" #include "interrupt.h" #include "sysctl.h" #include "uart.c" #include "gpio.h" //#include "pllset.c" #include #include // Variable for LCD char str[20]; // Variable for Key, adc unsigned int valueAdc; char keyNew,keyPress=16; char update,run,dem,dataRx,chieuRL, chieuLX; left = 1, Right = 2, no = unsigned int duty, dirW,maxDuty=1000,tocdo; unsigned int timer0A; unsigned char rxBuff[5]="@3000", inData,numData,maxData; // UART #define yeuCauKetNoi 99 // c #define chapNhan 67 // C #define nhanDuLieu 64 // @ #define tamDung 112 // p #define goToHome 104 // h #include "pwm.c" #include "adc.c" #include "lcd.c" #include "io_Config_Camera.h" void quayTrai(char duty); void quayPhai(char duty); PL-24- // void tien(char duty); void lui(char duty); void len(char duty); void xuong(char duty); void stopMoto(void); // Interrupt UART input // Interrupt UART input void UART0_ISR (void) { UARTIntClear(UART0_BASE, UART_INT_RX | UART_INT_RT); dataRx = UARTCharGet(UART0_BASE); ledStatus(dataRx-48); update ++; } // Interrupt PORTD void GPIOD_INT(void) { GPIOPinIntClear(GPIO_PORTD_BASE, GPIO_PIN_2); // PAUSE GPIOPinIntClear(GPIO_PORTD_BASE, GPIO_PIN_3); // START GPIOPinIntClear(GPIO_PORTG_BASE, GPIO_PIN_0); // EMG } void Timer0A_INT(void) { timer0A++; TimerIntClear(TIMER0_BASE, TIMER_TIMA_TIMEOUT); //ledStatus(dataRx); if((update>0) & (run==1)) { // hai dong co ben - tien, lui, trai, phai // - dung, 1- tien, 2-lui, phai, trai // tienphai, tientrai, luiphai, luitrai // - dung, 1- len, 2-xuong numData = 0; update = 0; timer0A = 0; } if(timer0A>100) { stopMoto(); timer0A = 0; dem++; ledStatus(dem); if(dem>254)dem=0; } } void stopMoto(void) { setPWM1(0,0); PL-25- setPWM2(0,0); } void quayTrai(char duty) { setPWM2(1,duty*10); setPWM1(2,duty*10); } void quayPhai(char duty) { setPWM2(2,duty*10); setPWM1(1,duty*10); } void tien(char duty) { setPWM1(2,duty*10); setPWM2(2,duty*10); } void lui(char duty) { setPWM1(1,duty*10); setPWM2(1,duty*10); } int main(void) { // OSC init SysCtlClockSet(SYSCTL_SYSDIV_1 | SYSCTL_USE_OSC | SYSCTL_OSC_MAIN | SYSCTL_XTAL_8MHZ); // SysCtlPLLVerificationSet(); // PLLSet(); init_io(); // ioconfig.c ledStatus(LED1); // initInterruptGPIO(); // init_PWM(); //initTimer0A(600); // Time move next Step moto //initAdc(); // Init ADC initUart(); // Init UART //initPWM45(1,5000); // DC Motor IntMasterEnable(); // Enable Interrup Gobal ledStatus(LED4); // delay_us(5000); delay_ms(500); ledStatus(LED2); run = 0; ledStatus(rxBuff[0]+rxBuff[1]+rxBuff[2]); //keyPress = 14; SysCtlDelay(); inData = 0; update = 1; while(1) PL-26- { if(update>2) { // hai dong co ben - tien, lui, trai, phai // - dung, 1- tien, 2-lui, phai, trai // - dung, 5- len, 6-xuong dataRx -= 48; if(dataRx>4) { chieuRL = dataRx-4; chieuLX = dataRx - chieuRL; } else { chieuRL = dataRx; chieuLX = 0; } if(chieuRL == 0) stopMoto(); if(chieuRL == 1) tien(40); if(chieuRL == 2) lui(40); if(chieuRL == 3) quayPhai(35); if(chieuRL == 4) quayTrai(35); if(chieuLX == 5)setPWM5(1,50); else if(chieuLX == 6)setPWM5(2,30); else setPWM0(0,0); update = 0; dem = 0; } else if(update==0) { dem++; delay_ms(10); if(dem>200) { stopMoto(); //setPWM0(0,0); dem = 0; update = 0; } } }; } PL-27- // tien // lui // trai // phai D D C C ROBOT NH N T NG TR C ROBOT NH N T M TB N B B Ng iv : T l : A ROBOT NH N T M TD 1:4 I Ng i ki m nh: A PP gia c ng: S l B N V L P ROBOT T NG TH ng: SIZE C SCALE REV T n chi ti t ROBOT SHEET 1 OF 5.00 255.00 95.00 D 95.00 5.00 D 50 R5 60 110.00 95 10.00 C C 100 130 R5 R5.0 10 R5 90 50.00 45 15 50 50.00 R5.00 130 B B 350.00 40.00 Ng iv : T l : 1:2 Ng A i ki m nh: A PP gia c ng: CHI TI T H N S l ng: Chi c SIZE C SCALE L M TH N ROBOT REV T n chi ti t THAN_ROBOT SHEET 1 OF D D 192 30 23 25 100 30 R12 22 30 C C 112 80 22 33 100 162.0 25 154.2 17.4 31 30 10 33 B B 120 Ng iv : T l : 1:1 Ng A i ki m nh: A PP gia c ng: CHI TI T G PV T PHAY S l ng: Chi c SIZE C SCALE REV T n chi ti t TAY_GAP SHEET 1 OF 110.00 D D R2.00 3.00 R25.00 10.00 97.95 C C 110.00 36.55 10.00 B B Ng iv : T l : 1:2 Ng A i ki m nh: A PP gia c ng: CHI TI T TI N S l SIZE C SCALE NG ng: Chi c L M B NH XE TRUY N REV T n chi ti t BANH_SAU SHEET 1 OF 30 25 D D 37.72 30.00 29.98 19 C C R8 B B Ng iv : T l : 4:1 Ng A i ki m nh: A PP gia c ng: CHI TI T PHAY S l SIZE C SCALE NG ng: Chi c L P B NH D N H REV T n chi ti t GA_LAP_BANH_TRUOC SHEET 1 OF D 21.63 100.00 D R10.37 C C 40.00 R25.44 R40.00 R80.00 R85.00 20.00 B 30.00 B 90.00 50.88 R10.00 30.00 10.59 40.00 Ng 10.34 iv : T l : 80.00 1:1 Ng A i ki m nh: PP gia c ng: S l A N P C M XOAY CAMERA C ng: SIZE C SCALE REV T n chi ti t NAP_CUM_XOAY SHEET 1 OF 6.00 85.00 12.00 10.00 4.00 95.00 8.00 23.00 D 43.00 D 90.00 R8.00 90.00 R15.00 21.00 18.00 R15.00 R15.00 R15.00 C C 10.00 R15.00 10.00 8.00 R15.00 B 90.00 B 10.00 Ng iv : T l : 1:1 Ng A i ki m nh: A PP gia c ng: CHI TI T B T TR C TR N XOAY CAMERA c S l ng: Chi c SIZE C SCALE REV T n chi ti t BAT_TRUC-1 SHEET 1 OF D D R10.00 A R36.50 47.00 A 38.00 10.00 4.00 C C SECTION A-A SCALE : 155.00 150.00 106.00 73.00 78.00 R50.50 35.00 B B Ng iv : T l : 1:1 Ng A i ki m nh: PP gia c ng: S l A XOAY CAMERA C ng: SIZE C SCALE REV T n chi ti t CUM_XOAY_CAMERA SHEET 1 OF D 8.00 42.00 D C C 170.00 160.00 46.50 30.00 30.00 48.50 6.50 10.00 30.00 27.00 55.00 B B 3.00 21.50 Ng iv : T l : 1:1 Ng A i ki m nh: PP gia c ng: S l A GI C ng: SIZE C SCALE XOAY CAMERA REV T n chi ti t GIA_DO_DE_XOAY_CAMERA SHEET 1 OF ... KẾ BỘ ĐIỀU KHIỂN THÍCH NGHI ĐIỀU KHIỂN BÁM QUỸ ĐẠO CHO ROBOT TỰ HÀNH 58 4.1 Các phương pháp điều khiển bám quỹ đạo cho robot tự hành 59 4.1.1 Điều khiển bám sử dụng trực tiếp hàm điều. ..1 BỘ GIÁO DỤC VÀ ĐÀO TẠO TRƯỜNG ĐẠI HỌC BÁCH KHOA HÀ NỘI oOo NGÔ MẠNH TIẾN XÂY DỰNG ROBOT TỰ HÀNH DẠNG NONHOLONOMIC VÀ TỔNG HỢP BỘ ĐIỀU KHIỂN BÁM QUỸ ĐẠO Chuyên ngành: KỸ THUẬT ĐIỀU KHIỂN... cho luận án là: Xây dựng Robot tự hành dạng Non-holonomic tổng hợp điều khiển bám quỹ đạo” Nội dung nghiên cứu luận án tập trung vào việc xây dựng phát triển hệ robot tự hành dạng non-holonomic