... tốt nghiệp Thiết kế Điềukhiển trượt choRobot bậc tự 39 Đồ án tốt nghiệp Thiết kế Điềukhiển trượt choRobot bậc tự CHƯƠNG III : THIẾT KẾ BỘĐIỀUKHIỂN TRƯỢT CHO TAY MÁY ROBOT BẬC TỰ DO III.1.Hệ ... Thiết kế Điềukhiển trượt choRobot bậc tự Thiết kế Điềukhiển trượt cho tay máy Robot bậc tự mô Matlab – Simulink CHƯƠNG I: TỔNG QUAN VỀ ROBOT CÔNG NGHIỆP I.1 .Robot công nghiệp: I.1.1 Sự đời Robot ... (hình 1.1) thành loại : Điềukhiển (ĐK) theo chương trình hay ĐK thông minh : Đồ án tốt nghiệp Thiết kế Điềukhiển trượt choRobot bậc tự Handling Equipments ĐiềukhiểnĐiềukhiển theo thông minh...
... cần điềukhiển SP Giá trị đặt MV Biến điềukhiển ĐKQT HTĐKQT PID PLC/DCS CPU PS Điềukhiển trình Hệ thống điềukhiển trình Bộđiềukhiển tỷ lệ, tích phân, vi phân Bộđiềukhiển logic mờ/ Bộđiều ... biến nhiễu (điều khiển truyền thẳng, điềukhiển bù nhiễu), phụ thuộc vào giá trị đo biến cần điềukhiển (điều khiển phản hồi) Một hệ thống điềukhiển hoàn chỉnh số bậc tự tƣơng đƣơng với tổng số ... tƣợng điềukhiển khâu quán tính tích phân có trễ, để tổng hợpđiềukhiển theo quy luật PID ta phải sử dụng phƣơng pháp tối ƣu đối xứng Trƣớc hết giới thiệu điềukhiển PID 3.1.1 Bộđiều khiển...
... cần điềukhiển CPU Khối xử lý trung tâm ĐKQT Điềukhiển trình HTĐKQT Hệ thống điềukhiển trình MV Biến điềukhiển PID Bộđiềukhiển tỷ lệ, tích phân, vi phân PLC/DCS Bộđiềukhiển logic mờ/ Bộđiều ... http://www.lrc-tnu.edu.vn/ 12 bị điềukhiểnbộđiềukhiển hiểu với nghĩa tương đương, đề cập tới vấn đề thuộc sách lược điềukhiển hay thuật toán điềukhiển ta sử dụng bộđiềukhiển iều khiển Trên sở sử ... chọn điềukhiển sở thực tế - Bộđiềukhiển PD đảm bảo dải điều chỉnh rộng so với điềukhiển PI, mang lại chất lượng xấu tần số thấp cho nhiễu loạn có tần số cao qua gây sai số lớn - Bộđiều khiển...
... hc ca robot cỏ - Xỏc nh phng ỏn di chuyn ca robot cỏ mt phng 2D - Tỡm hiu cỏc loi cm bin dựng chorobot - Nghiờn cu tớnh toỏn thit k b iu khin chorobot mt phng 2D Thit k s b iu khin chorobot ... phn u ca robot õy chớnh l b phn chớnh lm thay i hng di chuyn ca robot Tuy nhiờn, vic thit k cỏc b iu khin chorobot cỏ c tt, phn ni dung ny s trung nghiờn cu phõn tớch ng lc hc chorobot cỏ ... khin chorobot s dng s iu khin nh PID iu khin chuyn ng chorobot Vit phng trỡnh Matlab mụ phng hot ng chorobot 1.5 Phng phỏp lun Khi t robot cỏ vo mụi trng thc t v xỏc nh hng chuyn ng n v trớ...
... điềukhiểnbộđiềukhiển hiểu với nghĩa tương đương, đề cập tới vấn đề thuộc sách lược điềukhiển hay thuật toán điềukhiển ta sử dụng bộđiềukhiển Có thể nói rằng, tất giải pháp điềukhiển ... tượng điềukhiển khâu quán tính tích phân có trễ, để tổng hợpđiềukhiển theo quy luật PID ta phải sử dụng phương pháp tối ưu đối xứng Trước hết giới thiệu điềukhiển PID 3.1.1 Bộđiềukhiển ... thống điềukhiển trình Hình 1.4: Cấu trúc thiết bị đo trình b Thiết bị điềukhiển Thiết bị điềukhiển (control equipment, controller) hay điềukhiển (controller) thiết bị tự động thực chức điều khiển, ...
... điềukhiểnbộđiềukhiển hiểu với nghĩa tương đương, đề cập tới vấn đề thuộc sách lược điềukhiển hay thuật toán điềukhiển ta sử dụng bộđiềukhiển Có thể nói rằng, tất giải pháp điềukhiển ... bậc 19 Chương THIẾT KẾ ĐIỀUKHIỂN MỨC CHO LÒ HƠI NHÀ MÁY NHIỆT ĐIỆN BẰNG BỘĐIỀUKHIỂN MỜ CHỈNH ĐỊNH THAM SỐ BỘĐIỀUKHIỂN PID 4.1 Cấu trúc điềukhiển mờ Cấu trúc điềukhiển mờ thể hình 4.1 gồm ... nghiệm hệ thống điềukhiểncho trình đa biến Hình 4.10: Kết thí nghiệm hệ thống điềukhiểncho đối tượng đa biến 22 4.3.3 Kết mô Đặc tính điềukhiển mức hai điềukhiển PID điềukhiển mờ chỉnh...
... trị lớn sai số e1 , e2 Vòng điều chỉnh tốc độ Giá trị góc đặt x1d x1 Vòng điều chỉnh mô men Bộđiều chỉnh vị trí x2chon x2 Bộđiều chỉnh tốc độ Bộđiều chỉnh mô men x3chon x3 Động chấp hành Tải-Phần ... không xác định có tồn đạo hàm 2.2 Thuật toán học tổng hợpđiềukhiển Tổng hợpđiềukhiển toán bám sát theo giá trị quỹ đạo góc cho trước Để giải toán bám sát ta xét sai số chuyển hệ với ... làm giá trị mong muốn điềukhiểncho bước Bước 2: Tổng hợp vòng điều chỉnh tốc độ Mục tiêu bước thứ đảm bảo trình e2 x e2 x2 k1e1 1d z p y p x3 2J x2 chon k1e1 x1d Ta...
... điềukhiểnbộđiềukhiển hiểu với nghĩa tương đương, đề cập tới vấn đề thuộc sách lược điềukhiển hay thuật toán điềukhiển ta sử dụng bộđiềukhiển Có thể nói rằng, tất giải pháp điềukhiển ... bậc 19 Chương THIẾT KẾ ĐIỀUKHIỂN MỨC CHO LÒ HƠI NHÀ MÁY NHIỆT ĐIỆN BẰNG BỘĐIỀUKHIỂN MỜ CHỈNH ĐỊNH THAM SỐ BỘĐIỀUKHIỂN PID 4.1 Cấu trúc điềukhiển mờ Cấu trúc điềukhiển mờ thể hình 4.1 gồm ... nghiệm hệ thống điềukhiểncho trình đa biến Hình 4.10: Kết thí nghiệm hệ thống điềukhiểncho đối tượng đa biến 22 4.3.3 Kết mô Đặc tính điềukhiển mức hai điềukhiển PID điềukhiển mờ chỉnh...
... ã nghiên c robot, ch Ý ngh c th c ti n c a lu n án Ý ngh M thu robot t Thu inh ho ình m m xu ành robot có tham s àb ên b robot , d àng cho vi c l ên vi x robot c h àb tin ph ình robot s às ình ... Nghiên c àt Mô hình hóa mô ph hình robot t bám robot theo Nghiên c ch robot, m nghi robot có tham s kh tham s mô hình) nâng cao có nhi (có ch Thi àn ch ên c robot th robot vào s V có kh ên sâu ành: ... ình cài m I lu n cho mô hình s Thi ch camera S có th cao h ngành robot, t Vi S thành công robot t ành có g t cho sinh viên, h ên c c t t nghiên c a , i KH&CN – t c robot , m sóc y robot dò phá bom...
... a Bộđiềukhiển DVSC b Bộđiềukhiển PI Hình Đáp ứng tốc độ điềukhiển J=0.015 a Bộđiềukhiển DVSC b Bộđiềukhiển PI Hinh Đáp ứng tốc độ điềukhiển J=0.089 a Bộđiềukhiển DVSC b Bộđiềukhiển ... toán cho trên, cấu trúc hệ thống hệ thống điềukhiển tốc độ truyền động điện PMSM biểu diễn hình Nó bao gồm hai vòng điềukhiển Vòng điềukhiển bên điềukhiển tốc độ vòng điềukhiển bên điềukhiển ... đổi tham số Bộđiềukhiển tỷ lệ - tích phân (PI) truyền thống sử dụng rộng rãi điềukhiển động chiều động xoay chiều Bộđiềukhiển thường dùng để thiết kế điềukhiển thông số điềukhiển hệ thống...
... pháp điềukhiển nêu - Khi tổng hợp luật điềukhiển mờ cần lu ý đến tính phi tuyến mạnh điềukhiển mờ Vì lý gây khó khăn phức tạp cho ngời thiết kế việc tổng hợp đợc điềukhiển mờ có chất lợng điều ... [6], [8], [9], [18] Chơng 2: Bộđiềukhiển mờ Chơng trình bày khái quát lý thuyết điềukhiển mờ, cấu trúc mô hình điềukhiển mờ, ứng dụng điềukhiển mờ để tổng hợpđiềukhiển truyền động điện sử ... thực điềukhiển kinh điển (bộ điềukhiển P, PI, PD, PID hay điềukhiển phản hồi trạng thái, ) Nhng cần nghĩ đến giải pháp kết hợp phơng pháp điềukhiển kinh điển với điềukhiển mờ cách kết hợp...
... v trí cho m ch ch u n đ t robot (công đo n mang tính ch t nh m t c m bi n ph n h i cho m ch ch u n robot) - Ph n 2: Là m ch ch u n đ t robot, ph n ch a thu t toán u n cho ho t đ ng c a robot: ... m robot 1.2 Xây d ng mô hình robot t hành 1.2.1 Xây d ng c u trúc c a h robot t hành 1.2.1.1 C u trúc t ng quan c a h robot t hành bám m c tiêu chuy n đ ng Hình 1.2 S đ t ng quan c a h th ng robot ... án, trình bày m t s thu t toán bám qu đ o chorobot di đ ng công b , phân tích u nh c m t đ xu t thu t toán thích nghi đ u n bám qu đ o chorobot t hành robot có tham s m, I b t đ nh có ch u tác...
... giản cuối kết hợp chúng lại với thành khối để thực thi công việc cụ thể chương trình Controls Palette (bảng điều khiển) : Bảng điềukhiển xuất Front panel Bảng điềukhiển chứa điềukhiển (control) ... 3.2 Xây dựng phần mềm điềukhiển Để điềukhiển tổng thể mô hình có, đề tài tiến hành thiết kế điềukhiển phần phun xăng điện tử phần đánh lửa điện tử 3.2.1 Mô mạch điềukhiển bơm xăng: Kết cấu ... cảm biến điềukhiển kim phun - hiệu điện kim phun 71 Hình 3.43 Kết hiển thị xung cảm biến điềukhiển kim phun - điện áp 71 PHẦN MỞ ĐẦU Ngày nay, xu hướng tích hợpđiềukhiển tự động cho hệ thống...
... thiệu điềukhiển dùng cho Parallel Robot có bậc tự (hình 2) Máy tính Khối điềukhiển động học khâu Khối điềukhiển động học khâu Khối điềukhiển trung tâm Khối điềukhiển động học khâu Khối điềukhiển ... thời Đây đòi hỏi khó khăn cho thiết kế điềukhiểnBộĐIềUKHIểN SONG SONG Nh giới thiệu, để thực việc điềukhiểncho Parallel Robot, cần có điềukhiểncho đảm bảo đợc tính đồng thời, khả nhớ ... đại công suất Khối điềukhiển động học khâu Khối điềukhiển động học khâu Hình 2: Sơ đồ khối điềukhiển Parallel RobotBộđiềukhiển Parallel Robot hệ thống phức tạp, gồm tập hợp phần tử xử lý...
... CÁNH TAY ROBOT : -Ñầu vào ñầu ñiều khiển mờ : Bộ ñiều khiển mờ cho cánh tay robot nhận vào giá trò sai lệch vò trí hoạch ñònh vò trí cánh tay robot Tùy theo sai lệch hai vò trí , ñiều khiển co ... cánh tay robot di chuyển khoảng cách phù hợp ñể cánh tay robot tiến dần ñến vò trí hoạch ñònh Do ñó , ñầu vào ñiều khiển sai lệch vò trí hoạch ñònh vò trí cánh tay robot , ñầu ñiều khiển khoảng ... tröờng hợp Eθ1 = Eθ2 Nếu chiều dài ñoạn thẳng OA không thay ñổi giá trò Eθ1 Eθ2 chæ phụ huộc vào ∆z Do ñó ta xác ñònh ∆z thông qua cặp giá trò Eθ1 Eθ2 4.2.2 THIẾT KẾ BỘ ÑIỀU KHIỂN MỜ CHO CÁNH...