tổ hợp bộ điều khiển cho robot

... tốt nghiệp Thiết kế Điều khiển trượt cho Robot bậc tự 39 Đồ án tốt nghiệp Thiết kế Điều khiển trượt cho Robot bậc tự CHƯƠNG III : THIẾT KẾ BỘ ĐIỀU KHIỂN TRƯỢT CHO TAY MÁY ROBOT BẬC TỰ DO III.1.Hệ ... Thiết kế Điều khiển trượt cho Robot bậc tự Thiết kế Điều khiển trượt cho tay máy Robot bậc tự mô Matlab – Simulink CHƯƠNG I: TỔNG QUAN VỀ ROBOT CÔNG NGHIỆP I.1 .Robot công nghiệp: I.1.1 Sự đời Robot ... (hình 1.1) thành loại : Điều khiển (ĐK) theo chương trình hay ĐK thông minh : Đồ án tốt nghiệp Thiết kế Điều khiển trượt cho Robot bậc tự Handling Equipments Điều khiển Điều khiển theo thông minh...

Ngày tải lên: 17/10/2013, 09:15

... cần điều khiển SP Giá trị đặt MV Biến điều khiển ĐKQT HTĐKQT PID PLC/DCS CPU PS Điều khiển trình Hệ thống điều khiển trình Bộ điều khiển tỷ lệ, tích phân, vi phân Bộ điều khiển logic mờ/ Bộ điều ... biến nhiễu (điều khiển truyền thẳng, điều khiển bù nhiễu), phụ thuộc vào giá trị đo biến cần điều khiển (điều khiển phản hồi) Một hệ thống điều khiển hoàn chỉnh số bậc tự tƣơng đƣơng với tổng số ... tƣợng điều khiển khâu quán tính tích phân có trễ, để tổng hợp điều khiển theo quy luật PID ta phải sử dụng phƣơng pháp tối ƣu đối xứng Trƣớc hết giới thiệu điều khiển PID 3.1.1 Bộ điều khiển...

Ngày tải lên: 02/11/2014, 22:18

... cần điều khiển CPU Khối xử lý trung tâm ĐKQT Điều khiển trình HTĐKQT Hệ thống điều khiển trình MV Biến điều khiển PID Bộ điều khiển tỷ lệ, tích phân, vi phân PLC/DCS Bộ điều khiển logic mờ/ Bộ điều ... http://www.lrc-tnu.edu.vn/ 12 bị điều khiển bộ điều khiển hiểu với nghĩa tương đương, đề cập tới vấn đề thuộc sách lược điều khiển hay thuật toán điều khiển ta sử dụng bộ điều khiển iều khiển Trên sở sử ... chọn điều khiển sở thực tế - Bộ điều khiển PD đảm bảo dải điều chỉnh rộng so với điều khiển PI, mang lại chất lượng xấu tần số thấp cho nhiễu loạn có tần số cao qua gây sai số lớn - Bộ điều khiển...

Ngày tải lên: 06/11/2014, 00:05

... hc ca robot cỏ - Xỏc nh phng ỏn di chuyn ca robot cỏ mt phng 2D - Tỡm hiu cỏc loi cm bin dựng cho robot - Nghiờn cu tớnh toỏn thit k b iu khin cho robot mt phng 2D Thit k s b iu khin cho robot ... phn u ca robot õy chớnh l b phn chớnh lm thay i hng di chuyn ca robot Tuy nhiờn, vic thit k cỏc b iu khin cho robot cỏ c tt, phn ni dung ny s trung nghiờn cu phõn tớch ng lc hc cho robot cỏ ... khin cho robot s dng s iu khin nh PID iu khin chuyn ng cho robot Vit phng trỡnh Matlab mụ phng hot ng cho robot 1.5 Phng phỏp lun Khi t robot cỏ vo mụi trng thc t v xỏc nh hng chuyn ng n v trớ...

Ngày tải lên: 30/07/2015, 18:35

... điều khiển bộ điều khiển hiểu với nghĩa tương đương, đề cập tới vấn đề thuộc sách lược điều khiển hay thuật toán điều khiển ta sử dụng bộ điều khiển Có thể nói rằng, tất giải pháp điều khiển ... tượng điều khiển khâu quán tính tích phân có trễ, để tổng hợp điều khiển theo quy luật PID ta phải sử dụng phương pháp tối ưu đối xứng Trước hết giới thiệu điều khiển PID 3.1.1 Bộ điều khiển ... thống điều khiển trình Hình 1.4: Cấu trúc thiết bị đo trình b Thiết bị điều khiển Thiết bị điều khiển (control equipment, controller) hay điều khiển (controller) thiết bị tự động thực chức điều khiển, ...

Ngày tải lên: 15/08/2015, 15:53

... điều khiển bộ điều khiển hiểu với nghĩa tương đương, đề cập tới vấn đề thuộc sách lược điều khiển hay thuật toán điều khiển ta sử dụng bộ điều khiển Có thể nói rằng, tất giải pháp điều khiển ... bậc 19 Chương THIẾT KẾ ĐIỀU KHIỂN MỨC CHO LÒ HƠI NHÀ MÁY NHIỆT ĐIỆN BẰNG BỘ ĐIỀU KHIỂN MỜ CHỈNH ĐỊNH THAM SỐ BỘ ĐIỀU KHIỂN PID 4.1 Cấu trúc điều khiển mờ Cấu trúc điều khiển mờ thể hình 4.1 gồm ... nghiệm hệ thống điều khiển cho trình đa biến Hình 4.10: Kết thí nghiệm hệ thống điều khiển cho đối tượng đa biến 22 4.3.3 Kết mô Đặc tính điều khiển mức hai điều khiển PID điều khiển mờ chỉnh...

Ngày tải lên: 15/08/2015, 15:53

... trị lớn sai số e1 , e2 Vòng điều chỉnh tốc độ Giá trị góc đặt x1d x1 Vòng điều chỉnh mô men Bộ điều chỉnh vị trí x2chon x2 Bộ điều chỉnh tốc độ Bộ điều chỉnh mô men x3chon x3 Động chấp hành Tải-Phần ... không  xác định  có tồn đạo hàm  2.2 Thuật toán học tổng hợp điều khiển Tổng hợp điều khiển toán bám sát theo giá trị quỹ đạo góc cho trước Để giải toán bám sát ta xét sai số chuyển hệ với ... làm giá trị mong muốn điều khiển cho bước Bước 2: Tổng hợp vòng điều chỉnh tốc độ Mục tiêu bước thứ đảm bảo trình e2     x e2  x2  k1e1  1d z p y p x3 2J  x2 chon  k1e1  x1d Ta...

Ngày tải lên: 20/08/2015, 09:48

... điều khiển bộ điều khiển hiểu với nghĩa tương đương, đề cập tới vấn đề thuộc sách lược điều khiển hay thuật toán điều khiển ta sử dụng bộ điều khiển Có thể nói rằng, tất giải pháp điều khiển ... bậc 19 Chương THIẾT KẾ ĐIỀU KHIỂN MỨC CHO LÒ HƠI NHÀ MÁY NHIỆT ĐIỆN BẰNG BỘ ĐIỀU KHIỂN MỜ CHỈNH ĐỊNH THAM SỐ BỘ ĐIỀU KHIỂN PID 4.1 Cấu trúc điều khiển mờ Cấu trúc điều khiển mờ thể hình 4.1 gồm ... nghiệm hệ thống điều khiển cho trình đa biến Hình 4.10: Kết thí nghiệm hệ thống điều khiển cho đối tượng đa biến 22 4.3.3 Kết mô Đặc tính điều khiển mức hai điều khiển PID điều khiển mờ chỉnh...

Ngày tải lên: 27/08/2015, 08:26

... ã nghiên c robot, ch Ý ngh c th c ti n c a lu n án Ý ngh M thu robot t Thu inh ho ình m m xu ành robot có tham s àb ên b robot , d àng cho vi c l ên vi x robot c h àb tin ph ình robot s às ình ... Nghiên c àt Mô hình hóa mô ph hình robot t bám robot theo Nghiên c ch robot, m nghi robot có tham s kh tham s mô hình) nâng cao có nhi (có ch Thi àn ch ên c robot th robot vào s V có kh ên sâu ành: ... ình cài m I lu n cho mô hình s Thi ch camera S có th cao h ngành robot, t Vi S thành công robot t ành có g t cho sinh viên, h ên c c t t nghiên c a , i KH&CN – t c robot , m sóc y robot dò phá bom...

Ngày tải lên: 12/05/2014, 18:46

... a Bộ điều khiển DVSC b Bộ điều khiển PI Hình Đáp ứng tốc độ điều khiển J=0.015 a Bộ điều khiển DVSC b Bộ điều khiển PI Hinh Đáp ứng tốc độ điều khiển J=0.089 a Bộ điều khiển DVSC b Bộ điều khiển ... toán cho trên, cấu trúc hệ thống hệ thống điều khiển tốc độ truyền động điện PMSM biểu diễn hình Nó bao gồm hai vòng điều khiển Vòng điều khiển bên điều khiển tốc độ vòng điều khiển bên điều khiển ... đổi tham số Bộ điều khiển tỷ lệ - tích phân (PI) truyền thống sử dụng rộng rãi điều khiển động chiều động xoay chiều Bộ điều khiển thường dùng để thiết kế điều khiển thông số điều khiển hệ thống...

Ngày tải lên: 16/08/2015, 15:47

... pháp điều khiển nêu - Khi tổng hợp luật điều khiển mờ cần lu ý đến tính phi tuyến mạnh điều khiển mờ Vì lý gây khó khăn phức tạp cho ngời thiết kế việc tổng hợp đợc điều khiển mờ có chất lợng điều ... [6], [8], [9], [18] Chơng 2: Bộ điều khiển mờ Chơng trình bày khái quát lý thuyết điều khiển mờ, cấu trúc mô hình điều khiển mờ, ứng dụng điều khiển mờ để tổng hợp điều khiển truyền động điện sử ... thực điều khiển kinh điển (bộ điều khiển P, PI, PD, PID hay điều khiển phản hồi trạng thái, ) Nhng cần nghĩ đến giải pháp kết hợp phơng pháp điều khiển kinh điển với điều khiển mờ cách kết hợp...

Ngày tải lên: 14/04/2016, 21:54

... v trí cho m ch ch u n đ t robot (công đo n mang tính ch t nh m t c m bi n ph n h i cho m ch ch u n robot) - Ph n 2: Là m ch ch u n đ t robot, ph n ch a thu t toán u n cho ho t đ ng c a robot: ... m robot 1.2 Xây d ng mô hình robot t hành 1.2.1 Xây d ng c u trúc c a h robot t hành 1.2.1.1 C u trúc t ng quan c a h robot t hành bám m c tiêu chuy n đ ng Hình 1.2 S đ t ng quan c a h th ng robot ... án, trình bày m t s thu t toán bám qu đ o cho robot di đ ng công b , phân tích u nh c m t đ xu t thu t toán thích nghi đ u n bám qu đ o cho robot t hành robot có tham s m, I b t đ nh có ch u tác...

Ngày tải lên: 24/04/2016, 00:14

... giản cuối kết hợp chúng lại với thành khối để thực thi công việc cụ thể chương trình Controls Palette (bảng điều khiển) : Bảng điều khiển xuất Front panel Bảng điều khiển chứa điều khiển (control) ... 3.2 Xây dựng phần mềm điều khiển Để điều khiển tổng thể mô hình có, đề tài tiến hành thiết kế điều khiển phần phun xăng điện tử phần đánh lửa điện tử 3.2.1 Mô mạch điều khiển bơm xăng: Kết cấu ... cảm biến điều khiển kim phun - hiệu điện kim phun 71 Hình 3.43 Kết hiển thị xung cảm biến điều khiển kim phun - điện áp 71 PHẦN MỞ ĐẦU Ngày nay, xu hướng tích hợp điều khiển tự động cho hệ thống...

Ngày tải lên: 09/05/2016, 11:06

... thiệu điều khiển dùng cho Parallel Robot có bậc tự (hình 2) Máy tính Khối điều khiển động học khâu Khối điều khiển động học khâu Khối điều khiển trung tâm Khối điều khiển động học khâu Khối điều khiển ... thời Đây đòi hỏi khó khăn cho thiết kế điều khiển Bộ ĐIềU KHIểN SONG SONG Nh giới thiệu, để thực việc điều khiển cho Parallel Robot, cần có điều khiển cho đảm bảo đợc tính đồng thời, khả nhớ ... đại công suất Khối điều khiển động học khâu Khối điều khiển động học khâu Hình 2: Sơ đồ khối điều khiển Parallel Robot Bộ điều khiển Parallel Robot hệ thống phức tạp, gồm tập hợp phần tử xử lý...

Ngày tải lên: 15/10/2012, 14:28

... CÁNH TAY ROBOT : -Ñầu vào ñầu ñiều khiển mờ : Bộ ñiều khiển mờ cho cánh tay robot nhận vào giá trò sai lệch vò trí hoạch ñònh vò trí cánh tay robot Tùy theo sai lệch hai vò trí , ñiều khiển co ... cánh tay robot di chuyển khoảng cách phù hợp ñể cánh tay robot tiến dần ñến vò trí hoạch ñònh Do ñó , ñầu vào ñiều khiển sai lệch vò trí hoạch ñònh vò trí cánh tay robot , ñầu ñiều khiển khoảng ... tröờng hợp Eθ1 = Eθ2 Nếu chiều dài ñoạn thẳng OA không thay ñổi giá trò Eθ1 Eθ2 chæ phụ huộc vào ∆z Do ñó ta xác ñònh ∆z thông qua cặp giá trò Eθ1 Eθ2 4.2.2 THIẾT KẾ BỘ ÑIỀU KHIỂN MỜ CHO CÁNH...

Ngày tải lên: 24/10/2012, 14:37

Ngày tải lên: 02/03/2013, 16:53

Ngày tải lên: 02/03/2013, 16:56