Xây dựng robot tự hành dạng nonholonomic và tổng hợp bộ điều khiển bám quỹ đạo tt

M U Tính c p thi t c a lu n án Robot tâm m c a m t cu c cách m ng l n sau Internet, ngày đ c ng d ng r ng rãi công nghi p, cu c s ng, an ninh qu c phòng, thám hi m không gian Các nghiên c u t p trung vào c i thi n t ng tính linh ho t kh n ng thích ng làm vi c nh ng v trí ng d ng khác cho robot t hành thu hút nhà nghiên c u Bên c nh ng d ng c i ti n thi t k c khí, c c u ch p hành chuy n đ ng linh ho t vi c ng d ng “m t máy” ph n m m x lý, u n s đem l i cho robot tính linh ho t thông minh Ngày nay, v i s phát tri n c a công ngh n t , t c đ tính toán c a vi x lý t ng v t tr i, ch c n ng h tr giao ti p v i ngo i vi c ng đ c tích h p m t chip, nh v y mà ph ng pháp x lý nh hi n đ i ph ng pháp u n ph c t p nh u n thích nghi b n v ng có th th c thi m t cách d dàng h n, th h th ng bám m c tiêu di đ ng đ c c i thi n r t nhi u v m t ch t l ng Vì th , nghiên c u phát tri n thu t toán x lý nh hi n đ i thu t toán u n bám thích nghi, b n v ng ngày tr nên c p thi t h n kh n ng th c hi n thu t toán th c t s giúp cho h th ng u n bám m c tiêu n đ nh, xác b n v ng h n h th ng ho t đ ng môi tr ng th c t có nhi u tác đ ng có s thay đ i c a tham s mô hình Th i gian g n đây, robot t đ ng bám m c tiêu thu hút s t p trung nghiên c u V i h th ng bám robot t hành đ ph c t p t ng lên, công b khoa h c liên quan l i r t ít, đ c bi t công trình liên quan đ n vi c thi t k , ch t o T i Vi t Nam, k t qu nghiên c u l nh v c ch a nhi u, đ c bi t c s nghiên c u không tr c thu c b qu c phòng ch a đ c h tr kinh phí đ phát tri n nghiên c u ch t o th nghi m s n ph m nên kh n ng ti p c n trình đ th gi i nhi u khó kh n Xu t phát t nh ng lu n m nêu trên, Nghiên c u sinh l a ch n đ tài cho lu n án c a là: “Xây d ng robot t hành d ng Non-holonomic t ng h p b u n bám qu đ o” Lu n án đ c p đ n vi c nghiên c u thi t k ch t o robot t hành d ng non-holonomic bám m c tiêu di đ ng phòng thí nghi m c n t v i m c đích ph c v cho công tác nghiên c u thu t toán x lý nh u n hi n đ i làm ti n đ cho vi c ch t o s n ph m ph c v đào t o, y t , công nghi p xa h n n a ng d ng cho an ninh, qu c phòng M c tiêu c a lu n án M c tiêu c a lu n án nghiên c u, đ xu t thu t toán u n thích nghi cho robot t hành bám qu đ o c s h phi n b t đ nh, đ c bi t ý đ n ch t l ng bám s thay đ i c a tham s c a robot (b i m c đích ng d ng c a robot t ng tác v i đ i t ng môi tr ng khác nhau) ch u tác đ ng c a nhi u ho t đ ng đ a hình khác M t y u t c ng c n ý thu t toán ph i h ng đ n l p trình nhúng vi x lý ch y th nghi m th c t thu t toán m i đ xu t nhi m v ph i thi t k , ch t o m t robot t hành có g n camera t đ ng bám m c tiêu di đ ng ph m vi ng d ng phòng thí nghi m Bên c nh vi c t p trung nghiên c u thu t toán u n m i, vi c nghiên c u đ xu t thu t toán x lý nh đ c i thi n ch t l ng phát hi n đ nh v m c tiêu ph i ti n hành song song, b i t c đ , đ xác t ng th c a toàn h th ng g n li n v i đ xác c a “sensor nh” it ng ph m vi nghiên c u c a lu n án V lý thuy t:  Nghiên c u t ng quan v h th ng quang n t tích h p, robot t hành, tình hình nghiên c u n c, t rút h ng nghiên c u thích h p cho lu n án  Nghiên c u thu t toán x lý nh bám b t m c tiêu di đ ng, đ xu t ph pháp c i thi n nâng cao ch t l ng t c đ bám ng  Mô hình hóa mô ph ng đ ng h c, đ ng l c h c, đ ng h c ng c c a mô hình robot t hành, toán quy đ i t a đ , tr c t a đ c a toán u n bám robot theo nh  Nghiên c u thu t toán u n thích nghi robot, m c đích nâng cao ch t l ng bám kh n ng thích nghi robot có tham s thay đ i có nhi u tác đ ng ho t đ ng môi tr ng th c t t ng tác v i m c tiêu (có tham s kh i l ng mô men quán tính thay đ i ch u tác đ ng c a nhi u sai l ch mô hình)  Thi t k m t c u trúc ph n m m u n hoàn ch nh, đ ng b hóa có kh n ng cài đ t cho robot th c t đ ki m đ nh k t qu nghiên c u lý thuy t chuyên sâu vào th c t robot s n ph m V th c hành:  V i m c tiêu s n ph m ph i có kh n ng ng d ng, công vi c kh o sát, đánh giá s n ph m có n c nh m rút tiêu chu n cho s n ph m c a lu n án công vi c đ u tiên  Thi t k ch t o đ ng b ph n c ng thi t b ngo i vi v i ph n c khí v theo tiêu chu n công nghi p, thu n ti n cho ng i s d ng d dàng l p ghép thao tác nâng c p Ch t o m ch n t , u n giao ti p ngo i vi v i m c tiêu đ nhanh, m nh theo h ng có th m r ng nâng c p  Nghiên c u, thi t k ch t o c m bi n đ nh v m c tiêu c s công ngh ph n m m x lý nh k t h p v i b l c Kalman  Thi t k c u trúc, l p trình cài đ t thu t toán nghiên c u cho robot, ch y th nghi m đánh giá k t qu Ý ngh a khoa h c th c ti n c a lu n án Ý ngh a khoa h c:  M t thu t toán thích nghi theo mô hình m u m i đ c đ xu t đ u n bám qu đ o cho robot t hành robot có tham s m, I b t đ nh có tác đ ng c a nhi u Thu t toán ch a đ c cài đ t b t c robot tr c n c, có tính linh ho t cao, c u trúc đ n gi n có d dàng cho vi c l p trình cài đ t vi x lý, có kh n ng thích nghi có nhi u tác đ ng ho c tham s m I c a robot thay đ i đ c bi t thích h p v i mô hình robot s n ph m c a lu n án B u n đ xu t s k t h p gi a hai khâu: b u n phi n cho mô hình đ ng h c b u n thích nghi mô hình m u cho mô hình đ ng l c h c s d ng thông tin ph n h i t c c u ch p hành c a robot t hành Ý ngh a v m t công ngh th c ti n:  Thi t k , ch t o ch y th nghi m thành công robot t hành có g n camera s n ph m S n ph m có th s d ng đào t o th c ti n cho sinh viên, h c viên cao h c ngành robot, t đ ng hóa, u n c n t … hi n r t c n t i Vi t Nam S n ph m c ng đ c s d ng đ ph c v đào t o nghiên c u khoa h c cho sinh viên ngành u n t đ ng, tr ng i h c Bách khoa HN, i h c KH&CN – Vi n Hàn lâm Khoa h c Công ngh Vi t Nam, ngành n t , c n t tr ng i h c Công nghi p Hà N i tr ng Cao đ ng ngh Công ngh cao Hà N i H ng phát tri n đ n ng d ng th c ti n nh ch t o robot dò tìm l i hàn t đ ng, dò đ ng tr i th m nh a đ ng t đ ng, robot quan tr c môi tr ng t i n i có u ki n môi tr ng đ c h i, robot ph c v ch m sóc ý t , robot dò phá bom mìn… N i dung c a lu n án Lu n án có b c c bao g m ch Ch ng 1: TV N ng, 101 trang; ph l c g m 35 trang NGHIÊN C U VÀ XÂY D NG MÔ HÌNH ROBOT THÍ NGHI M Trong n i dung c a Ch ng t p trung vào vi c nghiên c u t ng quan v m t h robot t hành có g n camera, phân tích tình hình nghiên c u n c nh m rút h ng nghiên c u tr ng tâm c a lu n án Ch ng c ng trình bày vi c xây d ng phát tri n hoàn thi n ph n c ng cho m t robot t hành có g n camera 1.1 Nghiên c u t ng quan v h th ng quang n t tích h p 1.1.1 T ng quan v m t h robot t hành có g n camera bám m c tiêu di đ ng - C u t o nguyên lý ho t đ ng: 1/- H thu nh n tín hi u hình nh; 2/- B chuy n đ i tín hi u A/D; 3/- H th ng u n trung tâm; 4/- Máy tính ch ng trình ph n m m nh n d ng x lý nh t đ ng; 5/H Sensor h tr khác; 6/- H th ng truy n đ ng(các đ ng c );7/- H th ng thi t b ngo i vi và k t n i v i tr m khác; 8/- H th ng cung c p n 1.1.2 T ng quan tình hình nghiên c u n 1.1.2.1 Tình hình nghiên c u n c c Trên th gi i có r t công b liên đ n h th ng quang tích h p Các công b đa s nh ng nghiên c u, gi i thi u t ng quan không h có công b c th , chi ti t bí quy t công ngh m i Vì h th ng tích h p có tính ch t đa ngành, ng d ng nhi u cho an ninh, qu c phòng vi c bí m t bí quy t công ngh t t y u V i t p đoàn, công ty chuyên s n xu t thi t b cho An ninh, Qu c phòng l n th gi i nh : NASA, Northrop Grumman, lockheed martin,, Kollmorgen, Santa Barbara, Raytheon, Radamec, Newcon Optics, Flir…thì ch công b tính n ng k thu t, ch c n ng ho t đ ng c a h th ng quang n t tích h p s n ph m c a mình, t t c tài li u nghiên c u, thi t k , tích h p chuyên sâu đ u không đ c đ c p Th i gian g n đây, nghiên c u v dân s t p trung h ng robot di đ ng có g n camera (Hình 1.1) bám theo m c tiêu di đ ng, công trình nghiên c u đ u t p trung vào h ng nghiên c u Hình 1.1 robot Talon, robot MARRS robot Spirit thám hi m h a c a NASA 1.1.2.2 Tình hình nghiên c u n c T nhi u n m nay, m t s c quan nghiên c u ch y u thu c B qu c phòng đ t v n đ nghiên c u xây d ng h th ng ánh giá chung đa s h th ng đ u s n ph m ph c v bám m c tiêu bay, h quang n t tích h p đ t c đ nh, ph c v cho phòng không, có t m quan sát bám b t xa (>2Km) M c dù nghiên c u có k t qu đ c kh ng đinh, nhiên m t h th ng đòi h i s k t h p c a r t nhi u l nh v c khoa h c công ngh cao đ c bi t l nh v c ng d ng cho qu c phòng thông tin r t h n ch i v i h robot t hành g n camera bám m c tiêu di đ ng, c ng có m t s công trình thu c c quan nghiên c u B Qu c phòng đ c công c ng nh đ c phát tri n: nh Vi n Công ngh thông tin, i h c Công ngh , i H c Bách Khoa Hà N i TP HCM Tuy nhiên có th nh n th y đ i v i h robot t hành có g n camera hi n t i k t qu nghiên c u n c r t 1.1.3 K t lu n l a ch n h ng nghiên c u, phát tri n lu n án C th nhi m v c n ph i th c hi n c a lu n án: - Xây d ng m t robot t hành có g n camera: công vi c đ u tiên c n thi t c s cho vi c hi n th c hóa k t qu nghiên c u v thu t toán c a lu n án Lý khác s ch đ ng c u hình c ng kh n ng nâng c p m r ng Ngoài ra, vi c ch đ ng xây d ng, ch t o m t robot c ng có ý ngh a th c ti n b i hi n robot lo i tr ng đ i h c, cao đ ng, đ n v nghiên c u quân s r t thi u, ng d ng đ u tiên c a s n ph m s trang b cho phòng thí nghi m c n t , t đ ng hóa, u n t đ ng c a c s đào t o - Xây d ng c m bi n t camera (x lý nh, xác đ nh v trí m c tiêu): vi c nghiên c u ng d ng thu t toán x lý nh có, v n đ nâng cao ch t l ng, t c đ b n v ng c a trình bám nh nhi m v nghiên c u Chú ý vào vi c nâng cao ch t l ng bám - Thi t k h th ng u n: tr c tiên mô hình hóa mô ph ng t ng th h th ng robot t hành xây d ng t v trí c a m c tiêu, v trí robot quy v h tr c t a đ n m tâm robot Tính toán đ ng h c thu n, đ ng h c ng c c a h đ ph c v cho toán u n Nghiên c u m t thu t toán u n thích nghi bám qu đ o cho robot t hành có tham s kh i l ng, moment thay đ i nhi u ma sát robot di chuy n đ a hình khác nhau, vi c th ng xuyên x y đ i v i robot t hành s n ph m c a lu n án có s ho t đ ng môi tr ng t ng tác v i đ i t ng bám M t yêu c u thu t toán có c u trúc đ n gi n b n v ng nh m m c đích có th l p trình nhúng th nghi m robot 1.2 Xây d ng mô hình robot t hành 1.2.1 Xây d ng c u trúc c a h robot t hành 1.2.1.1 C u trúc t ng quan c a h robot t hành bám m c tiêu chuy n đ ng Hình 1.2 S đ t ng quan c a h th ng robot t hành bám m c tiêu di đ ng 1.2.1.2 C u trúc ph n c ng robot t hành bám m c tiêu chuy n đ ng Hình 1.3 nh ch p toàn b h robot di đ ng s n ph m C u trúc c a h bám g m hai ph n chính: - Ph n 1: Máy tính PC v i nhi m v thu nh n nh x lý nh d a vào chu i hình nh thu đ c t camera đ nh n d ng tính toán v trí c a đ i t ng m c tiêu Cung c p d li u v trí cho m ch ch u n đ t robot (công đo n mang tính ch t nh m t c m bi n ph n h i cho m ch ch u n robot) - Ph n 2: Là m ch ch u n đ t robot, ph n ch a thu t toán u n cho ho t đ ng c a robot: d a vào thông s v trí đ i t ng nh n đ c t ph n m t PC (c m bi n hình nh) tính toán tín hi u u n robot bám theo cho đ i t ng di chuy n đ c trì m t v trí nh t đ nh m t ph ng nh m t kho ng cách nh t đ nh, ho c giao ti p v i đ i t ng Ch ng THI T K CH T O C M BI N V TRÍ TRÊN C S X NH CHO BÀI TOÁN BÁM M C TIÊU DI NG LÝ Trình bày k t qu nghiên c u, mô ph ng th c nghi m c a v x lý nh xác đ nh v trí m c tiêu nh m cung c p cho toán u n bám Các k t qu nghiên c u, mô ph ng th c nghi m vi c k t h p thêm b l c Kalman vào nâng cao ch t l ng đ b n v ng bám nh c ng đ c trình bày 2.1 T ng quan v h th ng bám nh t đ ng 2.1.1 T ng th h bám 2.1.2 Ki n trúc t ng th h bám 2.2 L p trình x lý nh bám m c tiêu chuy n đ ng Trong khuôn kh c a lu n án này, ch t p trung vào ph ng pháp sau: Bám theo đ c m, đ c tr ng c a nh (KLT: Kanade–Lucas–Tomasi (KLT) feature tracker) 2.2.1 Ph Bám theo hình d ng, màu s c (MeanShift, Camshift) ng pháp bám theo đ c m c a nh (Thu t toán KLT) 2.2.2 Thu t toán bám nh Camshift 2.2.3 K t h p b l c Kalman v i thu t toán bám nh Camshift 2.1 S đ k t h p b l c Kalman Camshift Ch ng 3: MÔ HÌNH HÓA H ROBOT T HÀNH CÓ G N CAMERA Ch ng trình bày v mô hình hóa mô ph ng đ ng h c, đ ng l c h c, đ ng h c ng c c a mô hình robot di đ ng có g n camera xây d ng Ch ng c ng s n ph m c a lu n án Quy đ i t a đ c a m c tiêu v t a đ tâm c a robot đ xây d ng qu đ o đ t cho toán u n bám qu đ o 3.1 Mô hình hóa h th ng Pan/Tilt - B ng thông s DH; Tính ma tr n i 1 Ai Tính ma tr n U ij ; Mô men quán tính c a hai khâu;- Tính ma tr n D(  ); Tính ma tr n h( ,) ; Tính ma tr n véc t l c tr ng tr ng C(  ); Ph ng trình đ ng l c h c c a h Pan-Tilt-camera 3.2 Quy chi u t a đ m c tiêu camera v t a đ tâm robot Hình 3.1 Mô hình robot t hành có g n camera G i Cc ( xccd , yccd , zccd ) m cu i cho m t vector t v trí trung tâm c a robot di đ ng đ n tâm c a ng kính camera v trí có th đ c tính theo hai góc quay 1 , 2 c a đ xoay Pan/Tilt nh sau: xccd = l2cos( )cos( ); yccd = l2 sin( )cos( ); zccd = l0 + l1 + l2 sin( ) (3.1) l0 chi u cao c a xe tính đ n v trí đ t đ xoay Pan/Tilt tính v trí th c t ( x0 , y0 ) , 0 r0 đ n tính gi a đ i t đ  c c tính b ng cách s d ng m i quan h ng th c s góc nhìn khung hình nh Khi m t m nh c ch p t i (j , k ) trung tâm c a khung hình nh, v trí đ i t r0 có th đ c tính toán nh sau (hình 3.2): Hình 3.2 Tính toán v trí đ i t ng theo t a đ robot  ng th c s ,   cos( V i  rx  ry góc h c ađ it  zccd r0   k'   P   ry ) Py  ; 0  j'  rx Px ng nhìn x- y- c a camera CCD, t ng ng Khi v trí ng h t a đ c a robot (x,y), là:       x  rccd cos(Y )  r0 cos(Y   ); y  rccd sin(Y )  r0 sin(Y   ) (3.2) V i Y góc quay gi a robot camera, rccd (  xccd  yccd ) kho ng cách t tâm robot t i tâm ng kính camera - ng h c ng c đ u n tâm ng kính đ n v trí mong mu n:  l l  l 2l  (l  r )(l  r ) 1 d d  d  cos 1   (l12  rd )        ;   tan 1  yd  d x    sin(  d )   d   V i  d  d góc quay camera, ( xd , yd ) v trí mong mu n c a camera, rd xd  yd 3.3 Mô hình đ ng h c, đ ng l c h c robot di đ ng M t l p r ng h th ng c non-holonomic đ sau d a công th c Euler-Lagrange: c mô t b i d ng công th c đ ng l c h c M (q ) q  C ( q, q ) q  G ( q )   d  B( q )  J T (q ) (3.3) V i u ki n ràng bu c non-holonomic là: J ( q ) q  (3.4) Trong đó: + q vector n chi u ng v i n bi n kh p, M(q) ma tr n đ i x ng xác đ nh d ng c n x n, C ( q, q )q thành ph n mômen nh t h ng tâm, G(q) n vect mômen tr ng l c,  d vect nhi u sai l ch mô hình, b ch n và:  d  (d x , d y , d )T , B(q) ma tr n chuy n đ i đ u vào c n x r (r0 c b i thay me t ph ng trình:   V1  mee  2 (m  m)m  2 mx (mx  dmx )mx  2 my (my  dmy )my  mT 1e2 (m m)(evd eT 1vd eT 1v2m)(mx dmx )(e cos 2 mxmx ) (4.35)  (my  dmy )(e sin  2 mymy ) Lu t thích nghi đ c đ nh ngh a b i cách làm th a s th 2, th th b ng đ n V xác đ nh âm v i m i giá tr m0 : e vd T 1(vd v )    d m   dt 2  t e cos  mx    dt 2 mx d mx e cos    2 mx dt d my dt T  e vd T 1(vd v )    t dt  m  0   2 t e sin  e sin    my    dt 2 my 2 my (4.37) (4.38) ng t v i v n t c góc:  a   I w d   I T 1( wd  w)   I T ph (4.39) ng trình (4.13) ta có:   a  Id  a  d I  I w d  I T 1 ( wd  w)  I  d I Iw Suy giá tr lý t Ph (4.36) (4.40) ng c a tham sô b u n v n t c góc là:  I*  I ; I*  d I ng trình mô hình m u c a v n t c góc: Iw m  Iw d  IT 1wd  IT 1wm 18 (4.41) Sai s thích nghi hi u gi a v n t c góc (w) v n t c c a mô hình m u (w m ):e ' w  w m : o hàm theo th i gian c a e’ cho sai s đ ng l c h c: I de' 1 1 1   T w  T w)   d  IT e ' (  I )(w I d d I I dt (4.42) S d ng hàm Lyapunov sau: I 2 V  e '   (  I )   (  d ) ; 2 I I I (4.43) I  0,   0,    V2   IT 1e '2  ( I  I )(e 'w d  e 'T 1w d  e ' T  1w  I )   ( I  d I )(e '  I )  T 1(w d  w)  e ' w  d d I     e '   dt 2 2 Các tham s ( , mx , my ,  , ) s đ c ch nh đ nh đ h đ t đ (4.44) (4.45) c ch t l ng bám theo yêu c u 4.4 K t qu mô ph ng 4.4.1 Khi qu đ o đ t đ T a đ ng th ng ban đ u c a robot (1,1), góc gi a tr c robot Ox( ) b ng 0: x(0)  1; y (0)  1; (0)  Các tham s c a b u n ph (4.28) đ c ch n là: k x  k y  k  , h s ng trình (4.26) khuy ch đ i thích nghi   0.5;   0.5; T  0.05;   5;   Các tham s ban đ u m=5kg , I=2.5Kg.m2, d x  d y  5N ; d  5Nm Hình 4.4 4.5 th hi n s h i t c a bi n sai l ch bám s d ng b u n đ ng h c th ng b u n thích nghi mô hình m u t ng ng a 19 b m=5kg , I=2.5Kg.m2, d x  d y  5N ; d  5Nm Hình 4.4 (a) h i t c a bi n sai l ch; (b) v n t c t nh ti n v n t c quay s d ng b u n th ng a b Hình 4.5 (a) h i t c a bi n sai l ch; (b) v n t c t nh ti n v n t c quay s d ng MRAS Nh n xét: nh Hình 4.4 Hình 4.5 ta ch a th y đ tham s c a h đ c bi t tr c c s khác bi t v ch t l ng Hi u qu c a b u n v i s t n t i thành ph n b t đ nh đ c th hi n Hình 4.6 Hình 4.7 Trong Hình 4.4, tham s đ c đ t b ng giá tr ban đ u xác đ nh m=5 I=2.5, d x  d y  d  V i b u n thích nghi t t c bi n sai l ch h i t kho ng 3s, v i b u n th ng kho ng g n 4s Trong Hình 4.6 giá tr tham s c a robot thay đ i thành m=20kg; I=10kg.m2; d x  d y  10 N ; d  10 Nm (đi u th ng xuyên x y xe robot g p thêm v t ho c mang thêm v t nó) ch u tác đ ng b i nhi u ma sát thay đ i đ a hình di chuy n khác nhau) nh Hình 4.6 s d ng b u n không thích nghi kéo th i 20 gian h i t h n 7s th hi n s dao đ ng c a sai l ch bám, c ng nh t n t i sai l ch t nh l n Trong tr ng thái n u s d ng b u n thích nghi MRAS (Hình 4.7) ch t l ng không đ i so v i Hình 4.5 Các bi n sai l ch tr v g n t i kho ng h n 3s a b m=20kg; I=10kg.m2; d x  d y  10 N ; d  10 Nm Hình 4.6 (a) h i t c a bi n sai l ch; (b) v n t c t nh ti n v n t c quay s d ng b u n th ng tham s robot thay đ i a b m=20kg; I=10kg.m2; d x  d y  10 N ; d  10 Nm Hình 4.7 (a) h i t c a bi n sai l ch; (b) v n t c t nh ti n v n t c quay s d ng b u n MRAS tham s robot thay đ i 21 4.4.2 Khi qu đ o đ t đ ng tròn có tâm t i g c t a đ (0,0), bán kính b ng T a đ ban đ u c a robot (1,1), góc gi a tr c robot Ox (  ) b ng 0: x(0)  1; y (0)  1; (0)  Các tham s c a b u n đ c ch n là: k x  k y  k  , h s khuy ch đ i thích nghi   0.5;   0.5; T  0.01;  mx   my  5;   Các tham s ban đ u m=5kg , I=2.5Kg.m2, d x  d y  5N ; d  5Nm Khi giá tr tham s c a xe robot thay đ i thành m=20kg; I=10kg.m2; d x  d y  10 N ; d  10 Nm nh Hình 4.8 th hi n s dao đ ng c a sai l ch bám qu đ o s d ng b u n không thích nghi r t đáng k Trong tr ng thái n u s d ng b u n thích nghi MRAS (Hình 4.9) ch t l ng v n đ c đ m b o (các v n t c th c bám theo v n t c mô hình m u v n t t h n, dao đ ng h n so v i b u n không thích nghi tham s b t đ nh bi t tr c) TRACKING TRAJECTORY Y a x is ( m ) a -2 -4 -6 -6 -4 -2 X axis(m) LINEAR AND ANGULAR VELOCITIES 35 30 b v (m/s); w (rad/s) 25 20 15 10 -5 -10 -15 10 Time(sec) Hình 4.8 (a) Qu đ o bám; (b) v n t c t nh ti n v n t c quay s d ng b u n th ng tham s robot thay đ i TRACKING TRAJECTORY Y (m ) a -1 -2 -3 -4 -5 -6 -4 -2 X (m) 22 LINEAR AND ANGULAR VELOCITIES 70 60 v (m/s); w(rad/s) 50 b 40 30 20 10 -10 10 Time(sec) Hình 4.9 (a) Qu đ o bám; (b) v n t c t nh ti n v n t c quay s d ng b u n MRAS tham s robot thay đ i 4.5 K t qu ch y th c nghi m Hình 4.10 M t s hình nh ch y th c nghi m robot di đ ng bám đ i t ng qu bóng màu vàng R=5cm T c đ bám ch m ([...]... robot di đ ng bám đ i t ng là qu bóng màu vàng R=5cm T c đ bám ch m ( ... u trúc t ng quan c a h robot t hành bám m c tiêu chuy n đ ng Hình 1.2 S đ t ng quan c a h th ng robot t hành bám m c tiêu di đ ng 1.2.1.2 C u trúc ph n c ng robot t hành bám m c tiêu chuy n đ... t ng bám M t yêu c u thu t toán có c u trúc đ n gi n b n v ng nh m m c đích có th l p trình nhúng th nghi m robot 1.2 Xây d ng mô hình robot t hành 1.2.1 Xây d ng c u trúc c a h robot t hành. .. Chú ý vào vi c nâng cao ch t l ng bám - Thi t k h th ng u n: tr c tiên mô hình hóa mô ph ng t ng th h th ng robot t hành xây d ng t v trí c a m c tiêu, v trí robot quy v h tr c t a đ n m tâm robot