Xây dựng robot tự hành dạng nonholonomic và tổng hợp bộ điều khiển bám quỹ đạo tt

Xây dựng Robot tự hành dạng Nonholonomic và tổng hợp bộ điều khiển bám quỹ đạo

... e (3) robot t hành Thu t u n bám qu o a q u ch p hành (DC Motor) v w nh qu L án chuy n ng (Path Hình 1.7 th robot t 22 ành bám m robot t hành x y 1.2.1.2 C u trúc ph n c ng robot t hành bám m ... c àt Mô hình hóa mô ph hình robot t bám robot theo Nghiên c ch robot, m nghi robot có tham s kh tham s mô hình) nâng cao có nhi (có ch Thi àn ch ên c robot th robot vào s V có kh ên sâu ành: V ... n án, m t robot t hành bám m ng, nh m m n c a thu c xu phát tri n nghiên c u ti p theo M c tiêu c a lu n án M c tiêu c a lu n án nghiên c xu t thu robot t hành bám qu h phi n b ng bám s i c a...

Thiết kế mạch số dùng HDL-Chương 7 Thiết kế và tổng hợp bộ điều khiển dòng dữ liệu potx

... Quoc Cuong Computer Engineering 2009 Bộ dòng liệu – datapaths unit • Bộ số học luận lý (arithmetic logic unit ALU) • Bộ cộng • Bộ nhân • Bộ xử lý tín hiệu số • Quản lý tài nguyên (registers) • ... Cập nhật nhớ Điều khiển dòng liệu Advanced Digital Design with the Verilog HDL – chapter ©2009, Pham Quoc Cuong 16 Computer Engineering 2009 Bộ điều khiển – Controller (1) • Chức điều khiển  Định ... 2009 Tổng hợp mạch Binary_Counter_Part_RTL Tổng hợp Actel Libero IDE 8.2 Advanced Digital Design with the Verilog HDL – chapter ©2009, Pham Quoc Cuong 12 Computer Engineering 2009 Tổng hợp mạch...

Proceedings VCM 2012 74 thiết kế bộ điều khiển bám quỹ đạo cho robot bằng phương pháp

...  VCM2 012 Tuyển tập công trình Hội nghị Cơ điện tử toàn quốc lần thứ 549 hệ thống bất định Các kết mô kiểm định hệ thống điều khiển ổn định, tín hiệu vị Để điều khiển tay robot bám theo quỹ đạo ... )] (11)    S23   S32  m3l2 lg3 s3 (1    3 ) Cơ sở lý thuyết Bộ điều khiển bám quỹ đạo cho robot theo phương pháp Jacobian xấp xỉ thích nghi động học động lực học xác Ý tưởng đưa vào ... nghiên cứu điều khiển hệ thống phi tuyến Từ phân tích lý thuyết theo tiêu chuẩn ổn định Lyapunov cho thấy điều khiển thích nghi sử dụng ma trận Jacoby xấp xỉ đảm bảo bám xác quỹ đạo cho Robot thông...

Nghiên cứu xây dựng hệ thống kết nối thông tin giữa các bộ điều khiển

... dụng hệ thống, ví dụ hệ thống điều khiển phân tán, điều khiển giám sát chuẩn đoán lỗi từ xa qua Internet H1.1 Nối dây truyền thống( a) nối mạng công nghiệp(b) 1.3 PHÂN LOẠI VÀ ĐẶC TRƯNG CÁC HỆ THỐNG ... Bitbuslaf vài hệ thống bus cảm biến / chấp hành tiêu biểu - Bus hệ thống, bus trình :Các hệ thống mạng công nghiệp đƣợc dung để kết nối máy tính cấp điều khiển giám sát với gọi bus hệ thống ( system ... giải điều chế để hồi phuc thông tin nguồn Dùng cho kênh truyền tin - Truyền tải dải rộng:Tín hiệu chứa đựng nhiều nguồn thông tin khác cách sử dụng kết hợp nhiều thông số thông tin Thông tin đƣợc...

Luận văn Điều khiển bám quỹ đạo mong muốn của robot di động đa hướng sử dụng bộ điều khiển trượt

... T omnidirectional mobile robot) OMR: i DSMC: l) OMS-SOW: Rob xe (Omnidirectional Mobile Robot - Steerable Omnidirectional Wheels) 4WD: B lòng OOMR: BELBIC: B i C H Omnidirectional Mobile Robot) ... 1.3- Robot Shakey- ngh robot l ã thi robot công nghi thành l Unimation sau mua b th r r ã NASA c Trong ho m H U TE máy nh robot m mang l C H Hình 1.4- Tay robot tàu thám hi Hình 1.5- Robot l robot ... 1.6 Robot di OMR-SOW c có m robot v s OMR r kính c ch d r r ô tô (c c h robot C H 10 Hình 1.7 Các h H U TE 2.[2] ENERGY EFFICIENT DRIVE OF AN OMNIDIRECTIONAL MOBILE ROBOT WITH STEERABLE OMNIDIRECTIONAL...

97
1,254
11

Tài liệu Luận văn: Nghiên cứu xây dựng hệ thống kết nối thông tin giữa các bộ điều khiển pptx

... lập ngƣời kỹ sƣ tƣơng lai, thông qua công việc cụ thể, lý mà chúng em đƣợc nhận đề tài tốt nghiệp thực tế là: "Nghiên cứu xây dựng hệ thống kết nối thông tin điều khiển" Trong trình thực đồ án ... dụng hệ thống, ví dụ hệ thống điều khiển phân tán, điều khiển giám sát chuẩn đoán lỗi từ xa qua Internet H1.1 Nối dây truyền thống( a) nối mạng công nghiệp(b) 1.3 PHÂN LOẠI VÀ ĐẶC TRƯNG CÁC HỆ THỐNG ... biết lẫn vấn đề, kiện hệ thống Thông tin thƣớc đo mức nhận thức hiểu biết đề kiện hệ thống H1.3 Vai trò thông tin hệ thống kỹ thuật - Dữ liệu: Thông tin đƣợc mô tả số lƣợng hoá liệu để lƣu trữ xử...

PHÂN TÍCH VÀ TỔNG HỢP HỆ ĐIỀU KHIỂN TRÊN MÁY TÍNH

... Để đạt đợc điều ta sử dụng phơng pháp quĩ đạo nghiệm để thiế kế hệ thống Các bớc tiến hành nh sau: - Với đối tợng điều khiển cho để tăng tính ổn định hệ thống ta mắc nối tiếp với hệ thống khâu ... trữ pha:15,4 Từ tiêu chất lợng hệ thống xác định hệ thống ban đầu ta tháy hệ thống ban đầu không ổn định Nhiệm vụ toán phải thiét kế hệ thống với đối tợng điều khiển ban đầu cho đảm bảo tiêu ... tiêu chất lợng hệ thống đảm bảo theo yêu cầu Câu 2: Thiết kế hệ thống với đối tợng điều khiển có hàm truyền cho nh sau phơng pha quĩ đạo nghiệm 200 (1 + 0,5s)(1 + 0,04s ) Với điều kiện ts...

Tổng hợp bộ điều khiển dòng điện và tốc độ động cơ một chiều không chổi than BLDC

... tốc độ) Mô hệ điều khiển Simulink Lấy đặc tính điều khiển (tốc độ, dòng điện) vùng tốc độ Mục lục Giới thiệu động chiều không chổi than 1.1 Tổng quan động chiều không chổi than 1.2 Cấu tạo động ... cho việc thiết kế điều khiển dòng điện tốc độ 3.1 Thiết kế điều khiển cho pha Khi điều khiển động cơ, tham số cần quan tâm dòng điện tốc độ Điều khiển tốc độ để đảm bảo tốc độ động bám theo giá ... 3.2 Tổng hợp điều khiển ba pha động chiều không chổi than Sau thiết kế điều khiển dòng điện tốc độ cho mô hình pha động BLDC ta thực thiết kế điều khiển dòng điện tốc độ cho ba pha động thông qua...

27
2,127
22

Tổng hợp bộ điều khiển véc tơ động cơ không đồng bộ ứng dụng lý thuyết điều khiển mờ

... Chơng 2: Bộ điều khiển mờ Chơng trình bày khái quát lý thuyết điều khiển mờ, cấu trúc mô hình điều khiển mờ, ứng dụng điều khiển mờ để tổng hợp điều khiển truyền động điện sử dụng động không đồng ... Tổng hợp điều khiển véctơ động không đồng ứng dụng lý thuyết điều khiển mờ Nội dung nghiên cứu đề tài nghiên cứu cấu trúc thuật toán xây dựng điều khiển mờ kết hợp với lý thuyến điều khiển thích ... điều khiển mờ Đề tài đa giải pháp ứng dụng lý thuyết điều khiển mờ kết hợp với thuật toán điều khiển thích nghi để xây dựng cấu trúc tổng hợp điều khiển mờ thích nghi cho cấu trúc động học động...

NGHIÊN cứu xây DỰNG PHưƠNG PHÁP điều KHIỂN ROBOT tự HÀNH DẠNG CHÂN

... 60520103 NGHIÊN CỨU XÂY DỰNG PHƢƠNG PHÁP ĐIỀU KHIỂN ROBOT TỰ HÀNH DẠNG CHÂN I TÊN ĐỀ TÀI: II NHIỆM VỤ VÀ NỘI DUNG: - Nghiên cứu dáng của robot chân sơ đồ bƣớc, vị trí đặt chân - Nghiên cứu ... khiển robot tự hành dạng chân Với đề tài này ngƣời nghiên cứu tìm hiểu robot chân về:  Tổng quan robot di chuyển chân  Tính toán độ ổn định của robot  Nghiên cứu các dáng của robot, ... nên tâm của thân robot khó quỹ đạo thẳng các chân robot đã quỹ đạo thẳng Trình tự di chuyển của chân: Chân 4→ Chân → Chân 1→ Chân Vị trí chân Pha Pha Pha Pha Chân Chân 3 Chân Chân Bảng 3.1:...

Xây dựng website cho phép đăng ký và xếp lịch thực hành học phần Lập trình căn bản

... lịch coi thực hành cá nhân vào tuần học kỳ Cho phép giáo viên phụ trách môn học: o In lịch thực hành cho tuần, nhóm o Thêm, xoá cập nhật giáo viên coi thực hành buổi o In lịch coi thực hành cho ... viên coi thực hành cho buổi (chú ý đến việc xếp hợp lý: tối đa có phòng thực hành cho buổi, phòng có tối đa giáo viên) Cho phép sinh viên in lịch thực hành cá nhân vào tuần học kỳ Cho phép giáo ... nghệ phần mềm PHẠM VI NỘI DUNG ĐỀ TÀI: Xây dựng website quản lý kế hoạch (thời gian theo tiến trình đăng ký, số lượng giới hạn đề tài,…) cho phép sinh viên đăng ký trực tuyến, xem kết đăng ký Giáo...

Xây dựng mô hình và thiết kế bộ điều khiển cân bằng robot hai bánh sử dụng vi điều khiển PIC

... CHƢƠNG THIẾT KẾ MÔ HÌNH VÀ THỰC HIỆN BỘ ĐIỀU KHIỂN PID SỐ TRÊN VI ĐIỀU KHIỂN PIC 3.1 XÂY DỰNG MÔ HÌNH TOÁN HỌC ĐƠN GIẢN CỦA HỆ ROBOT Hình 3.1 sơ đồ giản lược robot thể nguyên tắc cân cho robot ... mạch điều khiển cho Robot Nghiên cứu thuật toán điều khiển PID thuật toán điều khiển H2/H∞ số thực điều khiển PID số vi điều khiển AVR cho robot hai bánh tự cân Xây dưng mô hì nh th ống Robot hai ... thiết kế cho người sử dụng 1.1.2 Tại phải thiết kế xe hai bánh tự cân Hình Mô tả trạng thái xe di chuyển địa hình phẳng Những mobile robot xây dựng hầu hết robot robot di chuyển ba bánh xe, với hai...

89
1,065
1

Chuyển giao công nghệ trong các hợp đồng cấp phép sáng chế, các hợp đồng xây dựng một nhà máy công nghiệp và các hợp đồng chuẩn khác

...

Xem thêm

Từ khóa: điều khiển bám quỹ đạo của robot di động đa hướng sử dụng bộ điều khiển trượt giáo án điện tử phép phân tích và tổng hợp xây dựng mô hình dây chuyền chế biến tổng hợp gỗ rừng trồng quy mô nhỏ kiến trúc mb dành cho cpu intel từ core i3 i5 i7 đã được tích hợp bộ điều khiển ram và card màn hình bên trong cpu tổng quan chung về robot và nghiên cứu bộ điều khiển plc s7 200 nghiên cứu và thiết kế bộ điều khiển cho thiết bị ổn định hệ thống nguồn công suất pss về một phương pháp tổng hợp hệ điều khiển mờ dùng mạng nơron ứng dụng trong công nghiệp luận án tiến sĩ kỹ thuật nghiên cứu thiết kế và chế tạo bộ điều khiển không dây cho cầu trục telecrane3 nghiên cứu và thiết kế bộ điều khiển pid để điều khiển động cơ điện một chiều trên cơ sở lập trình labview nghiên cứu thiết kế và cài đặt bộ điều khiển dự báo trên cơ sở hệ logic mờ phân tích và tổng hợp vòng điều chỉnh xây dưng chiến lược phát triển logistics và ban hành các chính sách khuyến khích đầu tư phát triển quản lý chuỗi trong logistics đầu tư xây dựng cơ bản dở dang chi phí đầu tư xây dựng cơ bản dở dang nghiên cứu và xây dựng hệ thống nhận dạng mặt người dựa trên fsvm và adaboost Nghiên cứu tổ hợp chất chỉ điểm sinh học vWF, VCAM 1, MCP 1, d dimer trong chẩn đoán và tiên lượng nhồi máu não cấp Nghiên cứu vật liệu biến hóa (metamaterials) hấp thụ sóng điện tử ở vùng tần số THz Nghiên cứu tổ chức chạy tàu hàng cố định theo thời gian trên đường sắt việt nam Giáo án Sinh học 11 bài 13: Thực hành phát hiện diệp lục và carôtenôit Giáo án Sinh học 11 bài 13: Thực hành phát hiện diệp lục và carôtenôit Giáo án Sinh học 11 bài 13: Thực hành phát hiện diệp lục và carôtenôit ĐỒ ÁN NGHIÊN CỨU CÔNG NGHỆ KẾT NỐI VÔ TUYẾN CỰ LY XA, CÔNG SUẤT THẤP LPWAN NGHIÊN CỨU CÔNG NGHỆ KẾT NỐI VÔ TUYẾN CỰ LY XA, CÔNG SUẤT THẤP LPWAN SLIDE Phát triển mạng lưới kinh doanh nước sạch tại công ty TNHH một thành viên kinh doanh nước sạch quảng ninh Nghiên cứu, xây dựng phần mềm smartscan và ứng dụng trong bảo vệ mạng máy tính chuyên dùng Nghiên cứu khả năng đo năng lượng điện bằng hệ thu thập dữ liệu 16 kênh DEWE 5000 Định tội danh từ thực tiễn huyện Cần Giuộc, tỉnh Long An (Luận văn thạc sĩ)Thơ nôm tứ tuyệt trào phúng hồ xuân hương Thiết kế và chế tạo mô hình biến tần (inverter) cho máy điều hòa không khí Chuong 2 nhận dạng rui ro Tranh tụng tại phiên tòa hình sự sơ thẩm theo pháp luật tố tụng hình sự Việt Nam từ thực tiễn xét xử của các Tòa án quân sự Quân khu (Luận văn thạc sĩ)Giáo án Sinh học 11 bài 14: Thực hành phát hiện hô hấp ở thực vật HIỆU QUẢ CỦA MÔ HÌNH XỬ LÝ BÙN HOẠT TÍNH BẰNG KIỀM MÔN TRUYỀN THÔNG MARKETING TÍCH HỢP TÁI CHẾ NHỰA VÀ QUẢN LÝ CHẤT THẢI Ở HOA KỲ