Xây dựng robot tự hành dạng nonholonomic và tổng hợp bộ điều khiển bám quỹ đạo Xây dựng robot tự hành dạng nonholonomic và tổng hợp bộ điều khiển bám quỹ đạo Xây dựng robot tự hành dạng nonholonomic và tổng hợp bộ điều khiển bám quỹ đạo
Μ ΧΛ Χ Μ Χ Λ Χ DΑΝΗ Μ Χ Η⊂ΝΗ ς Dανη m χ χ〈χ κ ηι υ ϖ◊ χη ϖι τ τ τ Μ Υ Τνη χ π τηι τ χ α λυ ν 〈ν .7 Μ χ τιυ χ α λυ ν 〈ν i t νγ ϖ◊ πη m ϖι νγηιν χ υ χ α λυ ν 〈ν ⇑ νγη a khoa h χ ϖ◊ τη χ τι ν χ α λυ ν 〈ν .10 Ν ι δυνγ χ α λυ ν 〈ν 11 CH NG Τς N ΝΓΗΙ⊇Ν Χ Υ ςℵ ΞℜΨ D ΝΓ Μ Η⊂ΝΗ ΡΟΒΟΤ ΤΗ⊆ ΝΓΗΙ Μ 13 1.1 Νγηιν χ υ τ νγ θυαν ϖ η τη ng robot có g n camera 13 1.1.1 Τ νγ θυαν ϖ m τ η robot có g n camera β〈m m c tiêu di đ νγ .13 1.1.2 Τ νγ θυαν τνη ηνη νγηιν χ u n 1.2.3 Κ τ λυ ν ϖ◊ λ α χη n h χ .17 νγ νγηιν χ υ, πη〈τ τρι ν Λυ ν 〈ν 21 1.2 Ξψ δ νγ m ηνη ροβοτ τ η◊νη .22 1.2.1 Ξψ δ νγ χ υ τρχ χ α η ροβοτ τ η◊νη .22 1.2.2 Ξψ δ νγ πη ν χ ng cho m ch ch υ κηι ν ροβοτ: 24 1.3 Κ τ λυ n ch ng 27 CH NG THI Τ Κ ΧΗ Τ Ο Χ Μ ΒΙ Ν ς TRÍ TRÊN C S Ξ Λ⇑ ΝΗ ΧΗΟ ΒℵΙ ΤΟℑΝ ΒℑΜ Μ C TIÊU DI ΝΓ .29 2.1 Τ νγ θυαν ϖ η τη νγ β〈m νη τ đ νγ .29 2.1.1 Τ νγ τη η β〈m 29 2.1.2 Κι ν τρχ τ νγ τη η β〈m .30 2.2 Λ π τρνη ξ λ νη β〈m m χ τιυ χηυψ n đ νγ 32 2.2.1 Ph ng pháp bám theo đ c m χ α νη (Τηυ τ το〈ν ΚΛΤ) .32 2.2.2 Τηυ τ το〈ν β〈m νη Χαmσηιφτ 35 2.2.3 Κ τ η π β λ χ Καλmαν ϖ ι τηυ τ το〈ν β〈m νη Χαmσηιφτ 36 2.3 Κ τ λυ n ch ng 43 CH NG 3: MÔ H⊂ΝΗ ΗΑ Η ROBOT T HÀNHG Ν ΧΑΜΕΡΑ 44 3.1 Μ ηνη η⌠α η τη νγ Παν/Τιλτ 44 3.2 Θυψ χηι υ τ a đ m χ τιυ ϖ◊ χαmερα ϖ τ a đ τm ροβοτ 48 3.3 Μ ηνη đ νγ η c, đ νγ λ χ η c robot di đ νγ .50 3.4 Κ τ λυ n ch ng 55 CH NG 4: THI Τ Κ Β I Υ ΚΗΙ N THÍCH NGHI I Υ ΚΗΙ Ν ΒℑΜ ΘΥ O CHO ROBOT T HÀNH .56 4.1 Các ph ng pháp υ κηι ν β〈m θυ đ o cho robot t hành 57 4.1.1 i υ κηι ν β〈m σ δ νγ τρ χ τι p hàm υ κηι ν Λψαπυνοϖ 58 4.1.2 Các ph ng pháp d a u n tr t 60 4.1.3 Μ τ σ τηυ τ το〈ν κη〈χ 62 4.2 Τηυ τ το〈ν τηχη νγηι τηεο m ηνη m u đ υ κηι ν β〈m θυ đ ο χηο ροβοτ τ η◊νη κηι ροβοτ χ⌠ τηαm σ m, Ι λ◊ β t đ νη 63 4.3 Τηυ t toán υ κηι ν β〈m θυ đ o thích nghi robot t hành có τηαm σ m, Ι thay đ ι ϖ◊ χη u tác đ νγ β ι νηι υ 68 4.3.1 Mơ hình đ ng h c, đ ng l c h c: 69 4.3.2 Χ υ τρχ χ α η υ κηι ν 70 4.3.3 Τ νγ η π β υ κηι ν τηχη νγηι τηεο m ηνη m υ 71 4.3.3.1 Β υ κηι n đ νγ η χ ϖ∫νγ νγο◊ι 72 4.3.3.2 Τ νγ η π β υ κηι ν ϖ∫νγ τρονγ 72 Α Ξψ δ νγ m ηνη đ νγ η χ m υ 72 Β Γι ι τηυ t υ κηι ν τηχη νγηι τηεο m ηνη m υ 74 Χ Τνη n đ νη χ α το◊ν η : 77 4.4 Κ τ θυ m πη νγ 79 4.4.1 Κηι θυ đ o đ t đ νγ τη νγ 81 4.4.2 Κηι θυ đ o đ t đ νγ τρ∫ν χ⌠ τm τ ι γ χ τ a đ (0,0), β〈ν κνη β νγ 84 4.5 Κ τ θυ χη ψ τη χ νγηι m .88 4.6 Κ τ Λυ n ch ng 89 Κ Τ ΛΥ Ν 91 Χ〈χ κ τ θυ đ t đ χ χ α Λυ ν 〈ν 91 H νγ πη〈τ τρι ν χ α Λυ ν 〈ν 93 ΤℵΙ ΛΙ Υ ΤΗΑΜ ΚΗ Ο 94 ΧℑΧ ΧΝΓ ΤΡ⊂ΝΗ ℘ ΧΝΓ Β Χ Α ΤℑΧ ΓΙ ΛΥ Ν ℑΝ 101 DΑΝΗ Μ Χ Η⊂ΝΗ ς Ηνη 1.1 Σ đ τ νγ θυαν χ α m τ η τη νγ τχη η p quang ν τ 15 Ηνη 1.2 Σ đ η τη νγ ροβοτ ϖ◊ χαmερα χ đ νη 16 Ηνη 1.3 Σ đ η τη νγ ροβοτ ϖ◊ χαmερα δι χηυψ ν 17 Ηνη 1.4 νη m τ σ σ ν πη m η quang ν τ τχη η π χ đ νη τρν τη γι ι 18 Ηνη 1.5 ΠΑΝ ροβοτ, ροβοτ Ποπσ, ΜΙDβο 18 Ηνη 1.6 ροβοτ Ταλον, ροβοτ ΜΑΡΡΣ ϖ◊ ροβοτ Σπιριτ τη〈m ηι m σαο η α χ α ΝΑΣΑ 19 Ηνη 1.7 S đ τ νγ θυαν χ α η τη νγ ροβοτ τ η◊νη β〈m m c tiêu di đ νγ 22 Ηνη 1.8 Χ υ τρχ τ νγ τη πη ν χ νγ κηι γ ν λι ν β ξ λ τρυνγ τm τρν ξε ροβοτ 23 Ηνη 1.9 Χ υ τρχ τ νγ τη πη ν χ νγ κηι τ〈χη β ξ lý trung tâm đ τ ρινγ τ ι τρυνγ tâm υ κηι ν 23 Ηνη 1.10 νη χη π το◊ν β η ροβοτ t hành σ ν πη m 26 Ηνη 1.11 νη χη π βν τρονγ ϖ◊ βν νγο◊ι ροβοτ 27 Ηνη 2.1 Χ m βι ν νη, γιmβαλ ϖ◊ β ξ λ 30 Ηνη 2.2 Χ α σ m χ τιυ κη νηι υ 31 Ηνη 2.3 Κι ν τρχ το◊ν τη η τη νγ β〈m 32 Ηνη 2.4 Λ u đ τηυ τ το〈ν Χαmσηιφτ 36 Ηνη 2.5 Σ đ κ τ η π β λ χ Καλmαν ϖ◊ Χαmσηιφτ 37 Ηνη 2.6 Σ đ τ⌠m τ τ χ α β λ χ Καλmαν 38 Ηνη 2.7 Κ τ θυ δ đoán v τρ ϖ i b l χ Καλmαν .39 Ηνη 2.8 B l c Kalman b che khu t .40 Ηνη 2.9 S đ tóm t t c a b l c Kalman m r ng 41 Ηνη 2.10 Vi c theo dõi chuy n đ ng ph c t p s d ng b l c Kalman m r ng 42 Ηνη 2.11 Χη π χ〈χ φραmε χη ψ τη χ νγηι m τηυ τ το〈ν β〈m Χαmσηιφτ κηνγ χ⌠ Καλmαν 42 Ηνη 2.12 Χη π χ〈χ φραmε χη ψ τη χ νγηι m ϖ ι τηυ τ το〈ν β〈m Χαmσηιφτ χ⌠ Καλmαν .43 Ηνη 3.1 Μ ηνη η⌠α η đ ξοαψ Παν/Τιλτ 44 Ηνη 3.2 Μ ηνη ροβοτ τ η◊νη χ⌠ γ n đ ξοαψ Παν/Τιλτ 48 Ηνη 3.3 Τνη το〈ν v trí đ i t νγ τηεο τ a đ ροβοτ 49 Ηνη 3.4 Τνη το〈ν đ νγ η c ng χ χηο ϖ τρ τη χ χαmερα 50 Ηνη 3.5 Πη ι χ νη χ α ροβοτ t hành δ νγ νον−honolomic c b ν 51 Ηνη 3.6 Πη ι χ νη χ a robot di đ νγ 53 Ηνη 4.1 Πη ι χ νη χ α η ροβοτ γ ν χαmερα β〈m m c tiêu di đ νγ 56 Ηνη 4.2 Χ u trúc υ κηι ν β〈m σ δ νγ η◊m Λψαπυνοϖ 58 Ηνη 4.3 Χ υ τρχ ρτ γ ν υ κηι ν β〈m σ δ νγ η◊m Λψαπυνοϖ 59 Ηνη 4.4 Χ υ τρχ υ β〈m κηι ν τηχη νγηι τ〈χη m ηνη đ νγ η c đ νγ λ χ η χ .63 Ηνη 4.5 Χ υ τρχ ηαι ϖ∫νγ υ κηι ν .70 Ηνη 4.6 Σ đ κη ι τ νγ τη χ α η τη ng υ κηι n thích nghi đ ξυ τ 77 Ηνη 4.7 Σ đ χ υ τρχ η τη ng υ κηι ν 79 Ηνη 4.8 Σ đ m πη νγ τρm Σιmυλινκ η τη νγ κηι σ δ νγ β υ κηι n th νγ 80 Ηνη 4.9 Σ đ m πη νγ τρm Σιmυλινκ η τη νγ κηι σ δ νγ β υ κηι ν τηχη νγηι τηεο m ηνη m u đ ξυ τ 80 Ηνη 4.10 (α) Η ι τ χ α χ〈χ βι ν σαι λ χη; (β) ς ν τ χ τ νη τι ν ϖ◊ ϖ ν τ χ θυαψ κηι σ δ νγ β υ κhi n th νγ 81 Ηνη 4.11 (α) Η ι τ χ α χ〈χ βι ν σαι λ χη; (β) ς ν τ χ τ νη τι ν ϖ◊ ϖ ν τ χ θυαψ κηι σ δ νγ ΜΡΑΣ 82 Ηνη 4.12 (α) Η ι τ χ α χ〈χ βι ν σαι λ χη; (β) ς ν τ χ τ νη τι ν ϖ◊ ϖ ν τ χ θυαψ κηι σ δ νγ β u n th νγ κηι τηαm σ robot thay đ ι .83 Ηνη 4.13 (α) Η ι τ χ α χ〈χ βι ν σαι λ χη; (β) ς ν τ χ τ νη τι ν ϖ◊ ϖ ν τ χ θυαψ κηι σ δ νγ β u n ΜΡΑΣ κηι τηαm σ robot thay đ ι 84 Ηνη 4.14 (α) Θυ đ ο β〈m χ〈χ βι ν σαι λ χη; (β) ς ν τ χ τ νη τι ν ϖ◊ ϖ ν τ χ θυαψ κηι σ δ νγ β u n th νγ 85 Ηνη 4.15 (α) Θυ đ ο β〈m χ〈χ βι ν σαι λ χη; (β) ς ν τ χ τ νη τι ν ϖ◊ ϖ ν τ χ θυαψ κηι σ δ νγ ΜΡΑΣ 86 Ηνη 4.16 (α) Θυ đ ο β〈m; (β) ς ν τ χ τ νη τι ν ϖ◊ ϖ ν τ χ θυαψ κηι σ δ νγ β u κhi n th νγ κηι τηαm σ robot thay đ ι 87 Ηνη 4.17 (α) Θυ đ ο β〈m; (β) ς ν τ χ τ νη τι ν ϖ◊ ϖ ν τ χ θυαψ κηι σ δ νγ β υ κηι ν ΜΡΑΣ κηι τηαm σ robot thay đ ι 87 Ηνη 4.18 Σ đ κη ι χ υ τρχ τ νγ τη χ α η τη νγ 88 Ηνη 4.19 Γιαο δι ν ΗΜΙ τρν m〈ψ τνη ΠΧ 88 Ηνη 4.20 Μ τ σ ηνη νη χη ψ τη χ νγηι m ροβοτ t hành β〈m ϖ◊ γ p đ i t νγ λ◊ θυ bóng màu đ Ρ=5χm Κ τ θυ ροβοτ β〈m ϖ◊ γ π ϖ τ τ τ, τυψ νηιν m ι χη τη νγηι m τρονγ πη m ϖι