Điều khiển bám cho robot di động đa hướng dùng bộ điều khiển trượt (2)

4 CHƯƠNG TỔNG QUAN VỀ ROBOT 1.1 Tổng quan Ngày nay, công nghệ Robot đạt thành tựu to lớn sản xuất công nghiệp Những cánh tay Robot có khả làm việc với tốc độ cao, xác liên tục làm suất lao động tăng nhiều lần Chúng làm việc môi trường độc hại hàn, phun sơn, nhà máy hạt nhân, hay lắp ráp linh kiện điện tử tạo điện thoại, máy tính…một công việc đòi hỏi tỉ mỉ, xác cao Tuy nhiên robot có hạn chế chung hạn chế không gian làm việc Không gian làm việc chúng bị giới hạn số bậc tự tay máy vị trí gắn chúng Ngược lại, Robot tự hành lại có khả hoạt động cách linh hoạt Robot tự hành loại Robot di động có khả tự hoạt động, thực thi nhiệm vụ mà không cần can thiệp người Với cảm biến, chúng có khả nhận biết môi trường xung quanh Robot tự hành ngày có nhiều ý nghĩa ngành công nghiệp, thương mại, y tế, ứng dụng khoa học phục vụ đời sống người Với phát triển ngành Robot học, Robot tự hành ngày có khả hoạt động môi trường khác nhau, tùy lĩnh vực áp dụng mà chúng có nhiều loại khác Robot sơn, Robot hàn, Robot cắt cỏ, Robot thám hiểm đại dương, Robot làm việc vũ trụ Cùng với phát triển yêu cầu thực tế, Robot tự hành tiếp tục đưa thách thức cho nhà nghiên cứu 1.2 Sơ lược trình phát triển Thuật ngữ Robot sinh từ sân khấu, phân xưởng sản xuất Những Robot xuất lần sân khấu NewYork vào ngày 09/10/1922 “Rossum’s Universal Robot” nhà soạn kịch người Tiệp Karen Kapek viết năm 1921, từ Robot cách gọi tắt từ Robota - theo tiếng Tiệp có nghĩa công việc lao dịch Những Robot thực có ích nghiên cứu để đưa vào ứng dụng công nghiệp thực lại tay máy Vào năm 1948, nhà nghiên cứu Goertz nghiên cứu chế tạo loại tay máy đôi điều khiển từ xa đầu tiên, năm hãng General Mills chế tạo tay máy gần tương tự sử dụng cấu tác động động điện kết hợp với cử hành trình Đến năm 1954, Goertz tiếp tục chế tạo dạng tay máy đôi sử dụng động servo nhận biết lực tác động lên khâu cuối Sử dụng thành đó, vào năm 1956 hãng General Mills cho đời tay máy hoạt động công việc khảo sát đáy biển Tóm tắt lịch sử phát triển Robot: Bảng 1.1 trình bày tóm tắt trình lịch sử hình thành phát triển công nghệ chế tạo Robot tác động khoa học xã hội thời kỳ Bảng 1.1 Tóm tắt lịch sử phát triển Robot Mốc thời Nghiên cứu Ứng dụng phát triển công nghiệp gian Kỹ thuật hỗ trợ Các yếu tố ảnh hưởng Khái niệm Robot 1920 1940 1950 xuất tiểu thuyết Phát minh cánh tay máy Phát sinh khái niệm Robot thông minh Giới thiệu Robot điều 1960 Giới thiệu khiển nhớ vòng Phát triển Robot Máy máy tính tính dùng công nghiệp transitor Hoạt động nghiên Ứng dụng Robot Giới thiệu vi xử cứu tăng NASA NAVY lý cường 1970 Robot có trí thông Sự bùng nổ lần minh nhân tạo Chế tạo Robot 1980 để dùng việc nguy hiểm (1983) 1990 Robot Robot công Sự hạn chế Phát triển vi xử lý kinh tế Kỹ thuật số nghiệp ứng kỹ dụng rộng rãi Giới thiệu thuật sản xuất quang tăng phát triển cứu cường lao động Điều khiển logic Robot thông minh Nghiên Nhu cầu Robot nên Robot trí thông nghiệp gây thất minh nhân tạo Robot giống Các tiến 2000 người Bắt đầu dự khí án Swarm-bots Swram-bots 2001 gồm nhiều Robot nhỏ hợp lại để thực nhiệm vụ 2002 chung Xuất Robot tự Phục vụ cho việc dò đường Roomba lau chùi nhà cửa Robot hoạt động Robot quét dọn hoàn toàn tự chủ, Công bệnh viện, cao 2003 xử dụng hệ Axxon ốc trung tâm thống cảm biến để Robotics mua thương mại phát tránh chướng ngại lại Intellibot triển mạnh vật Trong “Dự Centibots” Robot 2004 đồ chơi Robosapien Mark Tilden thiết kế bán thị trường án 100 Robot độc lập làm việc với để thực đồ môi trường không rõ tìm kiếm đối tượng môi trường Robot di chuyển chân Boston 2005 Dynamics ứng tạo Robot mang thú bốn chân ty dụng để vật nặng địa hình xe cộ di chuyển khăn khó Talon-Sword, Robot thương mại với súng phóng lựu tùy chọn vũ khí 2006 tích hợp khác phát hành Robot Honda Ứng dụng Robot lĩnh vực quân phát triển mạnh Asimo có khả học chạy leo lên cầu thang Hàng loạt Robot chế tạo để 2007 ứng dụng sinh hoạt, bệnh viện quân Ví dụ : Kiva, Speci-Minder , Tug Boston Dynamics BigDog phát 2008 hành phim video đoạn địa hình băng giá phục hồi hệ cân BigDog mặt nước đá Quince tìm Nhật Bản chế tạo 2010 Robot cứu QUINCE hộ kiếm người sống Tình hình sót đống đổ thiên tai, nát cung cấp động đất xảy nước, thực phẩm điện thoại di xuyên động vào khu vực Nhật xảy thiên tai 1.3 Phân loại Robot tự hành Robot tự hành chia làm loại : thường * Loại Robot tự hành chuyển động chân * Loại Robot tự hành chuyển động bánh Ngoài số loại Robot hoạt động môi trường đặc biệt nước hay không trung chúng trang bị cấu di chuyển đặc trưng Robot tự hành di chuyển chân ( Legged rô bốt ): Ưu điểm lớn loại Robot thích nghi di chuyển địa hình gồ ghề Hơn chúng qua vật cản hố, vết nứt sâu Nhược điểm Robot loại chế tạo phức tạp Chân Robot kết cấu nhiều bậc tự do, nguyên nhân làm tăng trọng lượng Robot đồng thời giảm tốc độ di chuyển Các kĩ cầm, nắm hay nâng tải nguyên nhân làm giảm độ cứng vững Robot Robot loại linh hoạt chi phí chế tạo cao Robot tự hành di chuyển chân mô theo loài động vật mà chúng có loại chân, loại 2,4,6 chân nhiều Robot tự hành di chuyển bánh (Wheel Robot) bánh xe cấu chuyển động sử dụng rộng rãi công nghệ Robot tự hành Vấn đề cân thường vấn đề ý nhiều Robot di chuyển bánh Ba bánh kết cấu có khả trì cân nhất, nhiên kết cấu bánh cân Khi Robot có số bánh nhiều thông thường người ta phải thiết kế hệ thống treo để trì tiếp xúc tất bánh xe với mặt đất Vấn đề robot loại lực kéo, độ ổn định khả điều khiển chuyển động gồm có loại bánh xe sử dụng Robot tự hành: * Bánh xe tiêu chuẩn: bậc tự do, quay quanh trục bánh xe điểm tiếp xúc * Bánh lái: bậc tự do, quay xung quanh khớp lái * Bánh Swedish: bậc tự do, quay đông thời xung quanh trục bánh xe, trục lăn điểm tiếp xúc Bảng 1.2 Ký hiệu loại bánh xe Ký hiệu loại bánh xe Bánh đa hướng không truyền động Bánh truyền động Swedish (đa hướng) 9 Bánh quay tự tiêu chuẩn Bánh truyền động tiêu chuẩn Bánh vừa truyền động vừa bánh lái Sơ đồ bánh xe Robot tự hành hai bánh, ba bánh, bốn bánh sáu bánh liệt kê bảng 1.3 Bảng 1.3 Các cách bố trí bánh xe Robot Số bánh Sắp xếp Miêu tả Một bánh lái phía trước, bánh phía sau Hai bánh truyền động với trọng tâm bên trục bánh xe Hai bánh truyền động có điểm thứ ba tiếp xúc Hai bánh truyền động độc lập phía sau bánh lái phía trước 3 Hai bánh truyền động nối với trục phía sau, bánh lái phía trước Hai bánh quay tự phía sau, bánh trước vừa bánh truyền động vừa bánh lái Ba bánh Swedish đặt đỉnh tam giác đều, kết cấu cho phép Robot di chuyển theo đa hướng 10 Hai bánh chủ động phía sau, hai bánh lái phía trước Hai bánh phía trước vừa bánh lái vừa bánh chủ động Cả bốn bánh bánh truyền động lái Hai bánh truyền động độc lập phía sau, hai bánh lái đa hướng phía trước Bốn bánh đa hướng Hai bánh chuyển động vi sai thêm hai điểm tiếp xúc Bốn bánh vừa truyền động vừa bánh lái Hai bánh truyền động giữa, thêm bốn bánh đa hướng xung quanh Hai bánh truyền động vi sai giữa, bốn bánh đa hướng bốn góc Ngoài số loại Robot hoạt động môi trường đặc biệt nước hay không trung chúng trang bị cấu di chuyển đặc trưng Cùng với phát triển yêu cầu thực tế, lĩnh vực Robot tự hành 11 ngày quan tâm xã hội Vì Robot tự hành tiếp tục đưa thách thức cho nhà nghiên cứu 1.4 Tóm tắt công trình nghiên cứu liên quan [1] Design and Control of an Omnidirectional Mobile Robot with Steerable Omnidirectional Wheels, Jae-Bok Song*, Kyung-Seok Byun**, *Korea University, ** Mokpo National University Republic of Korea[1] Trong nghiên cứu tác giả đề xuất cấu mới, sử dụng làm cấu kéo vi sai di động đa hướng Cơ cấu có tên gọi “theo dấu chân biến đổi” (VFM) Vì mối quan hệ vận tốc Robot vận tốc bánh xe tùy thuộc vào cách xếp bánh xe, nên có thay đổi cách xếp hệ thống bánh xe có chức truyền động Hình 1.1 Robot di động đa hướng Nhưng OMR-SOW có số hạn chế định Khi không cần đến khả đa hướng, đặc biệt trường hợp có lực kéo theo đường thẳng thông thường, Cơ cấu đa hướng có xu hướng ngăn trở Robot vận hành hiệu Trong trường hợp cần đến xếp bánh xe ô tô (cụ thể, bánh xe song song) để vận hành cấu đa hướng Hơn nữa, chiều cao tối đa bơm lắp đặt OMR hạn chế bán kính trục bánh xe đa hướng nhỏ nhiều so với bán kính bánh xe Robot di động thông thường Để khắc phục hạn chế này, Robot vận hành y Robot di động thông thường không cần đến chức di động đa hướng 12 Hình 1.2 Các hệ tọa độ thông số cho bánh xe đa hướng [2] Omni-directional Mobile Base OK-I1; Myung-Jin Jung, Heung-Soo Kim, Sinn Kim and Jong-Hwan Kim; Dept of Electrical Engineering, KAIST, Taejon-shi, 305701, Republic of Korea { mjjung, hskim, skim and j ohkim} Qvivaldi kaist ac Kr http://vivaldi kaist ac kr/-iclab [9] Trong viết tác giả trình bày đặt tính di động phát triển robot di dộng đa hướng, thiết bị truyền động, quan sát cảm biến hồng ngoại mô tả Ứng dụng chứng minh robot bong đá Tác giả sử dụng logic mờ để điều khiển, kiểm soát chuyển động robot bóng đá Tính di động đa hướng làm cho điều khiển chuyển động robot dễ dàng hiển thị kết thí nghiệm Hình 1.3: Cấu trúc OmniKity Cấu trúc OK-II bao gồm 03 động ĐC, bánh xe di động, hai hệ điều khiển bản, 01 điều khiển chuyển động tịnh tiến điều khiển góc chuyển động thân OK-II Nó có dạng hình trụ với đường kính 15 cm chiều ngang 17 cm chiều cao (bao gồm camera) 13 Hình 1.4: OmniKity – II Hình 1.5: Thuật toán xác định vị trí Hình 1.6: Kết thực nghiệm Ngỏ hệ mờ Hình 1.7: Kết Điều khiển bám theo hướng banh [3] Energy efficient drive of an omnidirectional mobile robot with steerable omnidirectional wheels, Jae-Bok Song, Jeong-Keun Kim, Department of Mechanical Engineering, Korea University, Seoul, Korea, (Tel : +82-2-3290-3363 ; E-mail: jbsong@korea.ac.kr) [2] Trong viết tác giả trình bày phiên thứ hai Robot di động đa hướng có bánh xe đa hướng (OMR-SOW) Robot hoạt động đa hướng theo chế độ di chuyển vi sai tùy vào điều kiện chuyển động Theo chế độ di động đa hướng, có DOF chuyển động DOF giữ chức điều khiển hoạt động theo kiểu truyền động biến đổi liên tục (CVT) Có thể sử dụng chức CVT để nâng cao hiệu sử dụng lượng Robot hoạt động cách tăng tỷ suất vận tốc = vận tốc Robot / vận tốc bánh xe Kế đến phần khảo sát động 14 rô bốt Trong phần đề xuất thuật toán điều khiển, Góc điều khiển điều khiển cho motor vận hành khu vực có tốc độ cao lực xoắn thấp, nhờ tạo hiệu sử dụng lượng tối đa Các phép thử khác cho thấy điều khiển chuyển động OMR-SOW hoàn hảo , thuật toán điều khiển cho CVT đem lại hiệu sử dụng lượng cao thuật toán sử dụng góc điều khiển cố định Ngoài ra, qua cho thấy chế độ di chuyển vi sai có khả tạo lực kéo đa hướng hiệu sử dụng lượng tốt Hình 1.8 Mô tả hình học cho OMR-SOW Hình 1.9 Kết thực nghiệm bám theo đường tròn [4] A sliding mode controlled tilting threewheeled narrow vehicle, Nestor Roqueiro*, Enric Fossas Colet†, Marcelo Gaudenzi de Faria ‡, *Departamento de Automacao e Sistemas;Universidade Federal de Santa Catarina Florianopolis, Brasil Emails: nestor@das.ufsc.br, enric.fossas@upc.edu, fara@das.ufsc.br [10] 15 Bài báo báo cáo chế độ điều khiển trượt kiểm soát ba bánh xe cỡ nhỏ cho hai hành khách Toàn hệ thống gồm hai ngõ vào, hai ngõ ra, mười tám hệ thống tự động Trong thiết kế đơn giản, tập hợp thông số đạt hiệu suất theo chế độ nhiễu lựa chọn Kết xác nhận mô : Hình 1.10: Tọa độ tuyến tính Hình 1.11: Định nghĩa vận tốc cho khối lượng Hình 1.12 Góc nghiêng 16 Hình 1.13 Vận tốc theo phương X Hình 1.14: Góc Nghiêng Hình 1.15: Góc nghiêng 17 Hình cho ta thấy hai hệ thống điều khiển góc nghiêng tốc độ có hiệu suất tốt Hình 5: Cho thấy hiệu suất hệ thống điều khiển góc nghiêng Đó giá trị nhận xét hệ thống điều khiển vận tốc không bị ảnh hưởng nhiễu gây Hình 6: Cho thấy hiệu suất hệ thống điều khiển góc nghiêng Đó giá trị nhận xét hệ thống điều khiển vận tốc không bị ảnh hưởng tín hiệu nhiễu [5] “Sliding Mode Control for Trajectory Tracking of Nonholonomic Wheeled Mobile Robots”, Jung-Min Yang and Jong-Hwan Kim, IEEE transactions on Robotics and automation, vol 15, no 3, june 1999 [11] Trong báo tác giả sử dụng kỹ thuật điều khiển kiểu trượt điều khiển động lực học có nhiễu bị chặn, sử dụng để giải toán điều khiển bám cho WMR Robot sử dụng thực nghiệm có tên MICRO kết mô Robot bám đường thẳng hình 1.12 Hình 1.16 Các sai số Robot bám đường thẳng 18 Kết mô cho thấy Robot bám theo đường cong tham chiếu, tượng dao động lớn sai số thể hình 1.12 [6] A Motion Planning Method for Omnidirectional Mobile Robot Based on the Anisotropic Characteristics ,Chuntao Leng1, Qixin Cao2 and Yanwen Huang1 Research Institute of Robotics, Shanghai Jiaotong University, 800 Dongchuan Road, Shanghai, P R China, 200240 State Key Laboratory of Mechanical System and Vibration, Shanghai Jiaotong University, 800 Dongchuan Road, Shanghai, P R China, 200240 ctleng@sjtu.edu.cn [4] Trong viết tác giả đề xuất phương pháp quy hoạch chuyển động thích hợp cho Robot di động đa hướng (OMR), phương pháp APF cải tiến (iAPF), cách đưa yếu tố quay vòng vào nhân tố tiềm (APF) Theo đó, hướng chuyển động xuất phát từ nhân tố tiềm truyền thống (tAPF) điều tiết Kế phần phân tích tốc độ tối đa, gia tốc tối đa mức tiêu thụ lượng OMR vận hành theo hướng khác nhau, dựa hạn chế động lực động OMR, viết này, tác giả trình bày tính chất phi đẳng hướng OMR Kế phần đề xuất khái niệm chức phi đẳng hướng chuyển động theo nhiều hướng khác nhau, để tạo kết hợp tối ưu thời gian, ổn định hiệu tối ưu Để có chuyển động tối ưu, Robot theo lộ trình tránh vật cản an toàn từ suy lộ trình ngắn đến mục tiêu Sau cùng, phần thực mô thực nghiệm để chứng minh chuyển động phát sinh từ iAPF có tốc độ, ổn định hiệu cao so với tAPF Hình 1.17: Robot đa hướng bốn bánh (OMR) 19 Hình 1.18 Bánh xe vô hướng Unitary forces diagram (b) Forces of driving wheel (c) Forces of passive wheel Hình.1.19 Phân tích lực tác động lên Robot [7] A 4WD Omnidirectional Wheelchair with a Chair Tilting Mechanism for Enhancing Step Climbing Capability Masayoshi Wada, Dept of Human-Robotics, Saitama Institute of Technology, JAPAN, E-mail: mwada@ieee.org [5] Bài báo trình bày phát triển xe lăn đa hướng học 4WD có khả làm nghiêng xe lăn chứng minh thực nghiệm cách sử dụng mẫu hình xe lăn Để tăng cường khả di động xe lăn tiêu chuẩn, thể loại Robot di động đa hướng có chế kéo bốn bánh xe 4WD đưa vào sử dụng Robot di động bao gồm cặp bánh xe thường phía sau cặp bánh xe đa mặt trước Bánh xe thường phía sau bánh xe đa mặt trước, gắn phía Robot, nối kết với xích hay băng truyền động để tạo chuyển động quay tròn đồng thời với mô tơ kéo, cụ thể tryền lực kéo đồng Để xoay xe lăn tâm rô bốt di động quanh trục đứng, cần lắp thêm mô tơ thứ ba lên Robot Mẫu xe lăn lắp hệ thống 4WD theo đề xuất có khả leo lên bậc thang cao 9cm 20 Hình 1.20 Truyền động cho 4WD Hình.1.21 Di chuyển đa hướng lực chế 4WD Hình.1.22: Mô hình 3D nhìn từ bên 21 Hình.1.23: Robot leo mặt phẳng nghiêng [8] Motion Control of Omni-Directional Three-Wheel Robots by Brain-EmotionalLearning-Based Intelligent Controller ,Maziar A Sharbafi, Caro Lucas, and Roozbeh Daneshvar, IEEE transactions on systems, man, and cybernetics-art c: applications and reviews, vol 40, no 6, november 2010 [6] Trong viết này, tác giả ứng dụng điều khiển thông minh để điều khiển chuyển động Robot đa hướng Bộ điều khiển dựa thuật toán học tập cảm xúc trí tuệ, xuất phát từ mô hình tính toán hệ thống phản ứng não động vật có vú Bộ điều khiển thông minh dựa khả học tập tư tình cảm (BELBIC) có đáp ứng bậc hai, tương thích với điều khiển tuyến tính (LQR), sử dụng Robot đa hướng Qua thực mô thực nghiệm, Tác giả chứng minh BELBIC cải thiện hiệu hệ thống điều khiển Các kết cho thấy sử dụng phương pháp để giải vấn đề thực tế hiệu Tối ưu hóa chức điều khiển hay ứng dụng cho mục tiêu khác chẳng hạn giảm thiểu lượng sử dụng, mối quan tâm hàng đầu nhằm tạo ưu sử dụng thông qua phương pháp đề xuất Hình 1.24 Robot đa hướng bánh dung để chơi đá banh 22 Hình.1.25 Hệ thống điều khiển cho Robot Hình 1.26 Mô hình hình học Robot Hình 1.27: Sơ đồ điều khiển 23 Hình 1.28 Chuyển động Robot theo đường cong kín (a) Khi BELBIC (b) Khi có BELBIC Hình 1.29 Tốc độ động BELBIC (Hình trên) Tốc độ động có BELBIC (Hình dưới) [9] “Sliding-Mode Tracking Control of Nonholonomic Wheeled Mobile Robots in Polar Coordinates”, Dongkyoung Chwa, IEEE transactions on control systems technology, vol 12, no 4, july 2004 [12] Trong báo đề xuất đến phương pháp điều khiển trượt cho Robot có bánh di động hệ tọa độ cực Phương pháp kết hợp điều khiển trượt mô hình động học Robot di chuyển hệ tọa độ cực hai chiều Quỹ đạo tham chiếu đường cong hay đoạn thẳng kết mô Robot bám đường thẳng, đường cong hình 1.30, 1.31 24 Hình 1.30 Robot bám theo đường thẳng Hình 1.31 Robot bám theo đường cong * Phương cho thấy Robot bám theo quỹ đạo đường thẳng hay đường cong tham chiếu tốt, áp dụng nghiên cứu thêm [10] Motion control of an omnidirectional mobile platform for trajectory tracking using integral sliding mode controller, N Hung, Tuan D V, Jac S I, H K Kim and S B Kim, International Journal of Control, Automation and Systems (IJCAS), Vol 8., No 6, December 2011 [7] Trong báo này, điều khiển theo dõi tích hợp gồm điều khiển động học (KC) với điều khiển trượt tích hợp chế độ (ISMC) thiết 25 kế cho Robot di động đa hướng (OMP) để theo dõi quỹ đạo mong muốn vận tốc mong muốn Đầu tiên, vector theo dõi vector lỗi xác định điều khiển động học (KC) chọn để vector theo dõi lỗi tiến Thứ hai, vector mặt trượt định nghĩa dựa vector sai số vận tốc góc hạn tách rời Một điều khiển trượt (ISMC) thiết kế để làm cho vector mặt trượt vector theo dõi sai số vận tốc góc tiến tới 0, điều khiển dựa lý thuyết ổn định Lyapunov Các kết mô sau trình bày để minh họa hiệu điều khiển theo dõi đề xuất Y0 ωC DW 1 PW L PW DW Hình1.32: Cấu hình X0 vC ΦC c PW Y học OMP Hình 1.33: Vector PC O cho mô hình hình DW sai số vị trí thời điểm ban đầu X Hình 1.34: Vector sai số vị trí toàn thời gian Hình 1.35: Vận tốc tuyến tính OMP 26 Hình 1.36 : Sự di chuyển OMP lúc ban đầu 1.5 Nhận xét chung hướng tiếp cận Qua báo ta thấy tác giả nghiên cứu tìm Robot di động đa hướng (OMR) Chúng di chuyển theo hướng mà không cần thay đổi hướng bánh xe, chúng thực vận động với DOF mặt phẳng chiều Tuy nhiên, phương pháp có ưu, khuyết điểm thể qua kết mô mà báo Trong kỹ thuật điều khiển chuyển động OMR, vấn đề bám quỹ đạo tác động nhanh cần thiết Có nhiều phương pháp điều khiển Robot đề tài tác giả sử dụng điều khiển trượt để điều khiển bám cho Robot di động đa hướng làm đề tài nghiên cứu Sự ổn định hệ thống chứng minh dựa lý thuyết ổn định Lyapunov Trong luận văn có sử dụng phần mềm Matlab để mô kết mô trình bày để minh họa hiệu giải thuật điều khiển  ... thuật điều khiển chuyển động OMR, vấn đề bám quỹ đạo tác động nhanh cần thiết Có nhiều phương pháp điều khiển Robot đề tài tác giả sử dụng điều khiển trượt để điều khiển bám cho Robot di động đa hướng. .. thứ hai Robot di động đa hướng có bánh xe đa hướng (OMR-SOW) Robot hoạt động đa hướng theo chế độ di chuyển vi sai tùy vào điều kiện chuyển động Theo chế độ di động đa hướng, có DOF chuyển động. .. xe Robot di động thông thường Để khắc phục hạn chế này, Robot vận hành y Robot di động thông thường không cần đến chức di động đa hướng 12 Hình 1.2 Các hệ tọa độ thông số cho bánh xe đa hướng