dieu khien robot di dong

... đối với rô bốt di động. Bài toán rô bốt di động bám đối tượng là một bài toán thường gặp trong lĩnh vực rô bốt. Đồ án này trình bày xây dựng một giải pháp điều khiển rô bốt di động bám đối ... di động sử dụng xử lý ảnh phát triển vô cùng mạnh mẽ và có được những bước tiến đáng kinh ngạc Ở Việt Nam lĩnh vực rô bốt di động đang rất phát triển, tuy nhiên lĩnh vực rô bốt di ... ĐẠI HỌC QUỐC GIA HÀ NỘI TRƯỜNG ĐẠI HỌC CÔNG NGHỆ Nguyễn Xuân Đức ĐIỀU KHIỂN ROBOT DI ĐỘNG SỬ DỤNG THƯ VIỆN OPENCV ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP ĐẠI HỌC HỆ CHÍNH QUY Ngành: Cơ

Ngày tải lên: 14/10/2014, 08:21

... hệ robot di động-bệ pan/tilt 41 3.2.2 Thiết kế điều khiển tối ưu cho hệ robot di động – pan tilt – stereo camera 42 3.2.3 Mô hệ thống robot di động-pantilt- stereo camera bám mục tiêu di ... CHUNG VỀ ROBOT DI ĐỘNG, CAMERA XỬ LÝ ẢNH VÀ ROBOT PAN TILT 16 1.1 Giới thiệu camera Eye RIS 2.1 16 1.2 Giới thiệu robot di động Pioner 3DX 17 1.3 Giới thiệu robot ... 27 2.2.3 Xác định ma trận Jacobi hệ tốc độ bám mục tiêu cho robot di động 28 2.2.4 Xác định tốc độ bánh xe robot di động tiếp cận mục tiêu 31 2.2.5 Mô hình động lực học

Ngày tải lên: 24/05/2017, 19:54

... lý ảnh nhận dạng cử chỉ bàn tay điều khiển robot di động Nhiệm vụ đề tài: _ Thực chức năng: nhận dạng cử chỉ bàn tay điều khiển bobot di chuyển: thẳng, rẽ trái, rẽ phải, lùi, dừng ... Code chương trình nhận di? ??n bàn tay Code điều khiển robot Giới thiệu phần mềm sử dụng: phần mềm ARDUINO IDE Ngoài em cịn sử dụng phầm mềm Mastercam X5 để vẽ khung cho robot và phần mềm fritzing ... "Automated Robot with Object Recognition and Handling Features", IJECSE Volume 2, Number 3, 2013, Page 861-873 Tài liệu tiếng Việt: [12] NGUYỄN VĂN DŨNG (2005) Nhận dạng bàn tay điều khiển robot di động

Ngày tải lên: 14/12/2020, 12:11

... camera) rô bốt di động di chuyển bánh xe có bánh chủ động, có nhiều tham số bất định bám mục tiêu di động Nghiên cứu thuật toán, phương pháp điều khiển hệ pan-tilt bám mục tiêu di động sử dụng ... cứu điều khiển rô bốt tay máy di động bám mục tiêu sở sử dụng thơng tin hình ảnh” để phát triển số thuật tốn điều khiển rơ bốt theo dõi mục tiêu di động rô bốt di chuyển bám mục tiêu sử dụng ... trung vào hệ rô bốt tay máy pantilt rơ bốt di động có cấu di chuyển bánh xe Hệ camera dùng để lấy thơng tin hình ảnh cho điều khiển tay máy bám mục tiêu di động hệ camera Những hình ảnh thu xử lý,

Ngày tải lên: 26/12/2020, 11:54

... ứng dụng cảm biến robot - Bố trí cảm biến robot phối hợp tín hiệu cảm biến để tìm đường cho robot di động - Đưa giải thuật điều khiển để phối hợp tín hiệu cảm biến điều khiển robot Luận Văn Cao ... thay robot Để robot thay người ta phải tạo cho robot cảm quang giác quan người Trên robot giác quan cảm biến, người muốn hoạt động linh hoạt giác quan phải đầy đủ phối hợp hoạt động với Trên robot ... sau: - Xây dựng giải thuật tìm đường robot từ tín hiệu nhận để xử lý tình huống xảy trình robot di chuyển - Viết chương trình mô kiểm tra giải thuật, cho robot di chuyển tránh qua vật cản, đích

Ngày tải lên: 01/02/2021, 14:22

... Calculating the eye-gaze direction To estimate eye-gaze direction, we construct three coordinates and determine their relationships These coordinates are listed as follows: • Coordinate of image captured ... shaped, then only local shifts in one direction (along the ridge) cause little change in c(x, y) and significant change in the orthogonal direction; this indicates an edge • If both eigenvalues ... image captured from web camera • Coordinate of eye image based on positions of two eye corners • Coordinate of monitor Based on relationships of these coordinates, the position that user is looking

Ngày tải lên: 17/02/2021, 08:16

... Calculating the eye-gaze direction To estimate eye-gaze direction, we construct three coordinates and determine their relationships These coordinates are listed as follows: • Coordinate of image captured ... shaped, then only local shifts in one direction (along the ridge) cause little change in c(x, y) and significant change in the orthogonal direction; this indicates an edge • If both eigenvalues ... image captured from web camera • Coordinate of eye image based on positions of two eye corners • Coordinate of monitor Based on relationships of these coordinates, the position that user is looking

Ngày tải lên: 16/04/2021, 14:43

... lý ảnh nhận dạng cử chỉ bàn tay điều khiển robot di động Nhiệm vụ đề tài: _ Thực chức năng: nhận dạng cử bàn tay điều khiển bobot di chuyển: thẳng, rẽ trái, rẽ phải, lùi, dừng lại _ ... điều khiển robot di động” mơ hình dựa theo ngơn ngữ python với thư viện Opencv thực Kit Raspberry Kit Arduino Wifi ESP826 WeMos D1 Xử lý ảnh nhận dạng theo ngưỡng bàn tay để điều khiển robot thông ... "Automated Robot with Object Recognition and Handling Features", IJECSE Volume 2, Number 3, 2013, Page 861-873 Tài liệu tiếng Việt: [12] NGUYỄN VĂN DŨNG (2005) Nhận dạng bàn tay điều khiển robot di động

Ngày tải lên: 22/09/2023, 14:40

... trong thực tiễn • Robot di động: ROS được sử dụng rộng rãi trong các dự án robot di động như robot tự hành, robot dịch vụ, và robot tìm kiếm cứu nạn ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP 9 • Cánh tay robot: Điều khiển ... là hệ non-holonomic thì robot chỉ di chuyển theo phương X của robot mà không thể di chuyển theo phương Y Và để robot dịch sang bên phải một đoạn thì sẽ không dễ dàng để di chuyển, điều đó tương ... tối ưu nhất. G w   heading w  dist w  ve wl  Với   , , là các trọng số của heading, dist, vel tương ứng làm làm mịn tổng trọng số của ba thành phần heading, dist, vel tương ứng Để xem

Ngày tải lên: 26/09/2024, 11:07

... F = T; disp('Matrix F is available'); else disp('file_f is invalid'); end disp('Matrix G is available'); else disp('file_g is invalid'); end disp('Matrix Jt and Jo are available'); else disp('file_m ... khiển trượt robot dạng chuỗi 91 4.2.2 Điều khiển trượt cho robot hai chân 96 4.3 Điều khiển robot theo nguyên lý trượt sử dụng mạng nơ ron .98 4.3.1 Điều khiển robot dạng chuỗi ... MỤC HÌNH VẼ Hình Robot WABIAN – trường đại học Waseda 10 Hình Các dịng sản phầm robot dáng người P1, 2, 3, Asimo Honda 11 Hình Các Robot HRP – 2, HRP – 3, HRP – 11 Hình Robot PETMAN Boston

Ngày tải lên: 10/02/2021, 03:36

... F = T; disp('Matrix F is available'); else disp('file_f is invalid'); end disp('Matrix G is available'); else disp('file_g is invalid'); end disp('Matrix Jt and Jo are available'); else disp('file_m ... khiển trượt robot dạng chuỗi 91 4.2.2 Điều khiển trượt cho robot hai chân 96 4.3 Điều khiển robot theo nguyên lý trượt sử dụng mạng nơ ron .98 4.3.1 Điều khiển robot dạng chuỗi ... MỤC HÌNH VẼ Hình Robot WABIAN – trường đại học Waseda 10 Hình Các dịng sản phầm robot dáng người P1, 2, 3, Asimo Honda 11 Hình Các Robot HRP – 2, HRP – 3, HRP – 11 Hình Robot PETMAN Boston

Ngày tải lên: 27/02/2021, 09:32

... F = T; disp('Matrix F is available'); else disp('file_f is invalid'); end disp('Matrix G is available'); else disp('file_g is invalid'); end disp('Matrix Jt and Jo are available'); else disp('file_m ... khiển trượt robot dạng chuỗi 91 4.2.2 Điều khiển trượt cho robot hai chân 96 4.3 Điều khiển robot theo nguyên lý trượt sử dụng mạng nơ ron .98 4.3.1 Điều khiển robot dạng chuỗi ... MỤC HÌNH VẼ Hình Robot WABIAN – trường đại học Waseda 10 Hình Các dịng sản phầm robot dáng người P1, 2, 3, Asimo Honda 11 Hình Các Robot HRP – 2, HRP – 3, HRP – 11 Hình Robot PETMAN Boston

Ngày tải lên: 29/04/2021, 19:25

... F = T; disp('Matrix F is available'); else disp('file_f is invalid'); end disp('Matrix G is available'); else disp('file_g is invalid'); end disp('Matrix Jt and Jo are available'); else disp('file_m ... khiển trượt robot dạng chuỗi 91 4.2.2 Điều khiển trượt cho robot hai chân 96 4.3 Điều khiển robot theo nguyên lý trượt sử dụng mạng nơ ron .98 4.3.1 Điều khiển robot dạng chuỗi ... MỤC HÌNH VẼ Hình Robot WABIAN – trường đại học Waseda 10 Hình Các dịng sản phầm robot dáng người P1, 2, 3, Asimo Honda 11 Hình Các Robot HRP – 2, HRP – 3, HRP – 11 Hình Robot PETMAN Boston

Ngày tải lên: 02/05/2021, 13:37

... phân chuyển động robot hai chân sử dụng tọa độ khớp tương đối 73 3.4 Động lực học ngược robot hai chân 79 3.4.1 Robot hai chân pha chân trụ 80 3.4.2 Robot hai chân pha ... khiển trượt robot dạng chuỗi 91 4.2.2 Điều khiển trượt cho robot hai chân 96 4.3 Điều khiển robot theo nguyên lý trượt sử dụng mạng nơ ron .98 4.3.1 Điều khiển robot dạng chuỗi ... MỤC HÌNH VẼ Hình Robot WABIAN – trường đại học Waseda 10 Hình Các dòng sản phầm robot dáng người P1, 2, 3, Asimo Honda 11 Hình Các Robot HRP – 2, HRP – 3, HRP – 11 Hình Robot PETMAN Boston

Ngày tải lên: 26/01/2024, 15:36

... to Digital) máy quét chuyên dụng 2.3 Biểu di? ??n ảnh Ảnh biểu di? ??n dạng tương tự tín hiệu số Trong biểu di? ??n số ảnh đa mức xám, ảnh biểu di? ??n dạng ma trận hai chiều Mỗi phần tử ma trận biểu di? ??n ... bit (1 byte) để biểu di? ??n mức xám số mức xám biểu di? ??n hay 256 Mỗi mức xám biểu di? ??n dạng số nguyên nằm khoảng từ đến 255, với mức xám biểu di? ??n cho mức cường độ sáng 255 biểu di? ??n cho mức cường ... khiển robot tự động Mục tiêu đề tài cần giải vấn đề sau: Xây dựng chương trình cho camera đặt robot tự động xác định hướng khoảng cách tới đối tượng để cung cấp thông tin cho máy tính điều khiển robot

Ngày tải lên: 19/04/2017, 22:34

... 85165 Hải Phòng, tháng 10 năm 2022 Tên đề tài Xây dựng hệ thống điều khiển robot Mục đích Xây dựng hệ thống điểu khiển robot di chuyển qua môi trường internet Công việc cần thực  Khảo sát vấn đề ... khiển robot di chuyển internet of thing giúp điều khiển thứ không giới hạn mặt khoảng cách Yêu cầu:  Xây dựng hệ thống gồm : - Server trung tâm - App điều khiển ( Android ) - Dụng cụ khí ( Robot ... thành rẻ , xung nhịp 16Mhz Hình 1.3 : Module Arduino 1.1.3 Khung robot Nhóm em sử dụng khung xe bánh Hình 1.4 : Khung robot 1.1.4 Động di chuyển Nhóm sử dụng motor điều tốc 9v Hình 1.5 : Motor điều

Ngày tải lên: 27/02/2023, 20:50

... Các ứng dụng robot quân 14 Hình 1.6 Robot phục vụ y tế 15 Hình 1.7 Robot lĩnh vực xã hội 15 Hình 1.8 Hệ thống robot gắp vật tự động nhóm MIT-Princeton Amazone Robotics Challenge ... ẢNH Hình 1.1 Robot Nao (ảnh minh họa) Hình 1.2 Sơ đồ khối chung robot công nghiệp 11 Hình 1.3 Phân loại robot theo khơng gian thao tác 12 Hình 1.4 Phân loại robot theo khả ... 1.1.1 Tóm lược lịch sử phát triển robot 1.1.2 Cấu trúc phân loại robot công nghiệp 10 1.1.3 Ứng dụng chung robot 14 1.2 Hệ thống robot gắp vật tự động 15 1.2.1

Ngày tải lên: 24/03/2023, 23:42

... 8 ABSTRACT Robot controling is an important researching field in modern automatic control. Many robot controller models was built with different advantages and disadvantages. This ... TOÁN CHO RÔ BỐT DI ĐỘNG HAI BÁNH 35 3.1 Mô hình hình học của rô bốt di động hai bánh 35 3.2 Mô hình động học của rô bốt di động hai bánh 36 3.3 Mô hình động lực học của rô bốt di động hai bánh ... mode controller and an integral sliding mode controller for a two wheeled mobile robot to track a desired trajectory with a constant velocity. This fuzzy sliding mode controller is a hybrid fuzzy

Ngày tải lên: 31/07/2015, 21:52

... tích phân ( Integral Sliding Mode Control) OMS-SOW : Robot di động đa hướng có bánh xe đa hướng (Omnidirectional Mobile Robot - Steerable Omnidirectional Wheels) 4WD : Bốn ... chuyển động của robot bóng đá Tính di động đa hướng làm cho điều khiển. .. 51 3.1 Cấu trúc hình học của Robot di động đa hướng 51 3.2 Mô hình toán Robot di động đa ... bánh xe của 21 Robot di động thông thường Để khắc phục các hạn chế này, Robot chỉ có thể vận hành y như Robot di động thông thường nếu không cần đến chức năng di động đa

Ngày tải lên: 01/08/2015, 09:57

... T omnidirectional mobile robot) OMR: i DSMC: l) OMS-SOW: Rob xe (Omnidirectional Mobile Robot - Steerable Omnidirectional Wheels) 4WD: B lòng OOMR: BELBIC: B i C H Omnidirectional Mobile Robot) ... 1.3- Robot Shakey- ngh robot l ã thi robot công nghi thành l Unimation sau mua b th r r ã NASA c Trong ho m H U TE máy nh robot m mang l C H Hình 1.4- Tay robot tàu thám hi Hình 1.5- Robot l robot ... 1.6 Robot di OMR-SOW c có m robot v s OMR r kính c ch d r r ô tô (c c h robot C H 10 Hình 1.7 Các h H U TE 2.[2] ENERGY EFFICIENT DRIVE OF AN OMNIDIRECTIONAL MOBILE ROBOT WITH STEERABLE OMNIDIRECTIONAL...

Ngày tải lên: 28/01/2014, 11:57