(Khóa luận tốt nghiệp Điện – Điện tử) - Ứng dụng xử lý ảnh nhận dạng cử chỉ bàn tay điều khiển robot di động

(Khóa luận tốt nghiệp Điện – Điện tử) - Ứng dụng xử lý ảnh nhận dạng cử chỉ bàn tay điều khiển robot di động(Khóa luận tốt nghiệp Điện – Điện tử) - Ứng dụng xử lý ảnh nhận dạng cử chỉ bàn tay điều khiển robot di động(Khóa luận tốt nghiệp Điện – Điện tử) - Ứng dụng xử lý ảnh nhận dạng cử chỉ bàn tay điều khiển robot di động(Khóa luận tốt nghiệp Điện – Điện tử) - Ứng dụng xử lý ảnh nhận dạng cử chỉ bàn tay điều khiển robot di động(Khóa luận tốt nghiệp Điện – Điện tử) - Ứng dụng xử lý ảnh nhận dạng cử chỉ bàn tay điều khiển robot di động(Khóa luận tốt nghiệp Điện – Điện tử) - Ứng dụng xử lý ảnh nhận dạng cử chỉ bàn tay điều khiển robot di động(Khóa luận tốt nghiệp Điện – Điện tử) - Ứng dụng xử lý ảnh nhận dạng cử chỉ bàn tay điều khiển robot di động(Khóa luận tốt nghiệp Điện – Điện tử) - Ứng dụng xử lý ảnh nhận dạng cử chỉ bàn tay điều khiển robot di động(Khóa luận tốt nghiệp Điện – Điện tử) - Ứng dụng xử lý ảnh nhận dạng cử chỉ bàn tay điều khiển robot di động(Khóa luận tốt nghiệp Điện – Điện tử) - Ứng dụng xử lý ảnh nhận dạng cử chỉ bàn tay điều khiển robot di động(Khóa luận tốt nghiệp Điện – Điện tử) - Ứng dụng xử lý ảnh nhận dạng cử chỉ bàn tay điều khiển robot di động(Khóa luận tốt nghiệp Điện – Điện tử) - Ứng dụng xử lý ảnh nhận dạng cử chỉ bàn tay điều khiển robot di động(Khóa luận tốt nghiệp Điện – Điện tử) - Ứng dụng xử lý ảnh nhận dạng cử chỉ bàn tay điều khiển robot di động(Khóa luận tốt nghiệp Điện – Điện tử) - Ứng dụng xử lý ảnh nhận dạng cử chỉ bàn tay điều khiển robot di động(Khóa luận tốt nghiệp Điện – Điện tử) - Ứng dụng xử lý ảnh nhận dạng cử chỉ bàn tay điều khiển robot di động(Khóa luận tốt nghiệp Điện – Điện tử) - Ứng dụng xử lý ảnh nhận dạng cử chỉ bàn tay điều khiển robot di động(Khóa luận tốt nghiệp Điện – Điện tử) - Ứng dụng xử lý ảnh nhận dạng cử chỉ bàn tay điều khiển robot di động(Khóa luận tốt nghiệp Điện – Điện tử) - Ứng dụng xử lý ảnh nhận dạng cử chỉ bàn tay điều khiển robot di động(Khóa luận tốt nghiệp Điện – Điện tử) - Ứng dụng xử lý ảnh nhận dạng cử chỉ bàn tay điều khiển robot di động(Khóa luận tốt nghiệp Điện – Điện tử) - Ứng dụng xử lý ảnh nhận dạng cử chỉ bàn tay điều khiển robot di động(Khóa luận tốt nghiệp Điện – Điện tử) - Ứng dụng xử lý ảnh nhận dạng cử chỉ bàn tay điều khiển robot di động(Khóa luận tốt nghiệp Điện – Điện tử) - Ứng dụng xử lý ảnh nhận dạng cử chỉ bàn tay điều khiển robot di động(Khóa luận tốt nghiệp Điện – Điện tử) - Ứng dụng xử lý ảnh nhận dạng cử chỉ bàn tay điều khiển robot di động(Khóa luận tốt nghiệp Điện – Điện tử) - Ứng dụng xử lý ảnh nhận dạng cử chỉ bàn tay điều khiển robot di động(Khóa luận tốt nghiệp Điện – Điện tử) - Ứng dụng xử lý ảnh nhận dạng cử chỉ bàn tay điều khiển robot di động(Khóa luận tốt nghiệp Điện – Điện tử) - Ứng dụng xử lý ảnh nhận dạng cử chỉ bàn tay điều khiển robot di động(Khóa luận tốt nghiệp Điện – Điện tử) - Ứng dụng xử lý ảnh nhận dạng cử chỉ bàn tay điều khiển robot di động(Khóa luận tốt nghiệp Điện – Điện tử) - Ứng dụng xử lý ảnh nhận dạng cử chỉ bàn tay điều khiển robot di động

TRƯỜNG ĐH CÔNG NGHIỆP THỰC PHẨM TP HCM KHOA CÔNG NGHỆ ĐIỆN – ĐIỆN TỬ  KHÓA LUẬN TỐT NGHIỆP ỨNG DỤNG XỬ LÝ ẢNH NHẬN DẠNG CỬ CHỈ BÀN TAY ĐIỀU KHIỂN ROBOT DI ĐỘNG GVHD: ThS TRẦN HOÀN SVTH: NGUYỄN VĂN ĐẠT LỚP: 07DHDT4 MSSV: 2002160185 TP HỒ CHÍ MINH, NĂM 2020 TRƯỜNG ĐH CÔNG NGHIỆP THỰC PHẨM TP HCM KHOA CÔNG NGHỆ ĐIỆN – ĐIỆN TỬ  KHÓA LUẬN TỐT NGHIỆP ỨNG DỤNG XỬ LÝ ẢNH NHẬN DẠNG CỬ CHỈ BÀN TAY ĐIỀU KHIỂN ROBOT DI ĐỘNG GVHD: ThS TRẦN HOÀN SVTH: NGUYỄN VĂN ĐẠT LỚP: 07DHDT4 MSSV: 2002160185 TP HỒ CHÍ MINH, NĂM 2020 TRƯỜNG ĐẠI HỌC CƠNG NGHIỆP THỰC PHẨM TP HỒ CHÍ MINH CỘNG HỊA XÃ HỘI CHỦ NGHĨA VIỆT NAM Độc lập – Tự – Hạnh phúc KHOA ĐIỆN – ĐIỆN TỬ PHIẾU GIAO NHIỆM VỤ (Phiếu phải đóng vào trang báo cáo) Họ tên sinh viên giao đề tài (Số lượng sinh viên: 1) (1) Nguyễn Văn Đạt MSSV: 2002160185 Lớp: 07DHDT4 Tên đề tài: Ứng dụng xử lý ảnh nhận dạng cử chỉ bàn tay điều khiển robot di động Nhiệm vụ đề tài: _ Thực chức năng: nhận dạng cử chỉ bàn tay điều khiển bobot di chuyển: thẳng, rẽ trái, rẽ phải, lùi, dừng lại _ Cài đặt hệ điều hành và thư viện OpenCV cho Raspberry Pi _ Nghiên cứu lý thuyết lập trình python, OpenCV _ Tìm hiểu lý thuyết xử lý ảnh _ Xây dựng giải thuật nhận dạng cử chỉ bàn tay _ Chất lượng thực nhận diện bàn tay đáp ứng tốt không bị nhiễu Ngày giao nhiệm vụ đồ án tốt nghiệp: 29/02/2020 Ngày hoàn thành nộp khoa: TP.Hồ Chí Minh, ngày 29 tháng 02 năm 2020 Trưởng khoa Trưởng môn Lê Thành Tới Nguyễn Phú Công Giảng viên hướng dẫn Trần Hoàn NHẬN XÉT CỦA GIẢNG VIÊN HƯỚNG DẪN NHẬN XÉT CỦA GIÁO VIÊN PHẢN BIỆN LỜI CÁM ƠN Trước hết chúng em xin gửi lời cảm ơn chân thành đến quý thầy cô trường Đại học Công Nghiệp Thực Phẩm thành phố Hồ Chí Minh nói chung và quý thầy khoa Điện - Điện tử và chuyên ngành Tự Động Hóa nói riêng tận tình trùn đạt kiến thức quý giá khoảng thời gian em học đại học Em xin gửi lời cảm ơn đến thầy Trần Hoàn, thầy hướng dẫn và giúp đỡ tận tình em nghiên cứu và hoàn thành luận văn tốt nghệp này Những lời nhận xét, góp ý và hướng dẫn thầy giúp em có định hướng đắn trình thực đề tài, giúp em nhìn ưu khuyết điểm đề tài và bước khắc phục để có kết quả tốt Xin gửi đến thầy lời chúc sức khỏe và ngày càng thành công trên mục giảng Em xin gửi lời cảm ơn chân thành đến quý Thầy/Cô dành thời gian quý báu để nhận xét và chấm Luận văn tốt nghiệp Đây là đóng góp quý giá cho em để hoàn thiện và phát triển đề tài ngày tốt Sau cùng, xin bày tỏ lòng biết ơn sâu sắc tới Mẹ, Ba, Chị, Em người luôn động viên, bên lúc khó khăn nhất, là động lực cho nỗ lực cố gắng suốt năm tháng học tập trường và bước đường sống TP Hồ Chí Minh, ngày 14 tháng 08 năm 2020 Tác giả Nguyễn Văn Đạt TRƯỜNG ĐẠI HỌC CÔNG NGHIỆP CỘNG HÒA XÃ HỘI CHỦ NGHĨA VIỆT NAM THỰC PHẨM TP HỒ CHÍ MINH Độc lập - Tự - Hạnh phúc KHOA ĐIỆN – ĐIỆN TỬ TP HCM, ngày….tháng… năm…… TĨM TẮT ĐỀ TÀI Ngày nay, mơ hình xe, máy bay và robot ngày càng phổ biến nghiên cứu và đào tạo Các thiết bị này thường vận hành tự động điều khiển trực tiếp người Nhờ vào tiến công nghệ xử lý hình ảnh, ngày càng nhiều thiết bị có khả ghi nhận cử chỉ tay và chủn đổi thành tín hiệu có thể xử lý máy tính Đề tài “Ứng dụng xử lý ảnh nhận dạng cử chỉ bàn tay điều khiển robot di động” là mơ hình dựa theo ngơn ngữ python với thư viện là Opencv và thực Kit Raspberry và Kit Arduino Wifi ESP826 WeMos D1 Xử lý ảnh nhận dạng theo ngưỡng bàn tay để điều khiển robot thông qua cử chỉ tay Kết quả nghiên cứu cho thấy cho thấy tính ổn định việc điều khiển mơ hình robot cử chỉ tay LUẬN VĂN TỐT NGHIỆP GVHD: TRẦN HOÀN MỤC LỤ MỤC LỤC i DANH MỤC KÝ HIỆU, CỤM TỪ VIẾT TẮT iv DANH MỤC BẢNG BIỂU .v DANH MỤC HÌNH ẢNH vi Chương 1: TỔNG QUAN VỀ ĐỀ TÀI 1.1 Đặt vấn đề 1.2 Mục tiêu 1.3 Phạm vi luận văn tốt nghiệp 1.4 Tổng quan về nghiên cứu liên quan 1.4.1 Nhận dạng bàn tay dựa vào màu sắc và hình dáng 1.4.2 Nhận dạng dựa vào ngưỡng kênh màu 1.4.3 Optical Flow .3 1.4.4 Phương pháp trừ nền 1.5 Ý nghĩa khoa học và thực tiễn đề tài Chương 2: CƠ SỞ LÝ THUYẾT .5 2.1 Giới thiệu về hệ thống xử lý ảnh 2.2 Những vấn đề bản hệ thống xử lý ảnh 2.2.1 Điểm ảnh (Picture Element) .7 2.2.2 Độ phân giải ảnh 2.2.3 Mức xám ảnh .8 2.2.4 Định nghĩa ảnh số .11 2.2.5 Chỉnh mức xám 11 2.2.6 Kỹ thuật cao chất lượng ảnh 11 2.2.7 Kỹ thuật biến đổi ảnh .12 2.2.8 Kỹ thuật phân tích ảnh .12 2.2.9 Kỹ thuật nhận dạng ảnh 12 2.3 Các phương pháp xử lý ảnh số 12 2.3.1 Chuyển ảnh màu RGB thành ảnh mức xám ( Gray level) 12 2.3.2 Phương pháp lọc nhiễu ảnh 13 2.3.3 Phân vùng ảnh 14 SVTH: NGUYỄN VĂN ĐẠT LUẬN VĂN TỐT NGHIỆP GVHD: TRẦN HOÀN 2.3.4 Phương pháp phân vùng ảnh 14 2.3.5 Khái niệm biên 14 2.4 Máy tính nhúng Raspberry Pi 15 2.4.1 Giới thiệu về Raspberry Pi 15 2.4.2 Màn hình LCD 3,5 inch Raspberry Pi 17 2.4.3 Module camera (Camera Module 5MP Raspberry Pi ) 17 2.5 Ngôn ngữ python và thư viện Opencv 18 2.5.1 Giới thiệu ngơn ngữ lập trình python ( python 2.7) 18 2.5.2 Thư viện Opencv 20 2.5.2.1 Chức có thư viện OpenCV 20 2.5.2.2 Ứng dụng OpenCV thực tế 21 2.6 Board UNO WIFI - WeMos D1 23 2.6.1 Giới thiệu board UNO WIFI 23 2.6.2 Lập trình cho board Arduino UNO WiFi 25 2.7 Module điều khiển động L298 .26 2.7.1 Module điều khiển động L298 26 2.7.2 Nguyên lý hoạt động 27 2.8 Động giảm tốc 30 2.9 Bánh xe .30 Chương 3: CƠ SỞ THỰC HIỆN 32 3.1 Thiết kế sơ đồ khối hệ thống .32 3.2 Sơ đồ kết nối hệ thống 33 3.3 Lưu đồ giải thuật .35 3.3.1 Các bước truy cập và lập trình python 35 3.3.1.1 Hiển thị lên màng hình laptop qua Wifi .36 3.3.1.2 Hiển thị qua cáp ethernet 40 3.3.2 Lưu đồ giải thuật nhận dạng cử chỉ bàn tay .43 3.3.3 Lưu đồ giải thuật điều khiển robot di động 53 3.4 Bảng vẽ khí 60 Chương 4: KẾT QUẢ THỰC NGHIỆM .61 Chương 5: KẾT LUẬN VÀ ĐỊNH HƯỚNG ĐỀ TÀI 67 5.1 Kết quả đạt .67 5.2 Hạn chế .67 5.3 Hướng phát triển đề tài .67 PHỤ LỤC 68 SVTH: NGUYỄN VĂN ĐẠT LUẬN VĂN TỐT NGHIỆP GVHD: TRẦN HỒN Code chương trình nhận diện bàn tay 68 Code điều khiển robot 74 Giới thiệu phần mềm sử dụng: phần mềm ARDUINO IDE 80 Hướng dẫn cài đặt phần mềm 80 TÀI LIỆU THAM KHẢO .85 SVTH: NGUYỄN VĂN ĐẠT LUẬN VĂN TỐT NGHIỆP GVHD: TRẦN HOÀN Chương 4: KẾT QUẢ THỰC NGHIỆM Những kết quả đạt được: Hình 4.1: Kết cử tay robot dừng (stop) SVTH: NGUYỄN VĂN ĐẠT Trang 61 LUẬN VĂN TỐT NGHIỆP GVHD: TRẦN HỒN Hình 4.2: Kết cử tay robot tiến (up) SVTH: NGUYỄN VĂN ĐẠT Trang 62 LUẬN VĂN TỐT NGHIỆP GVHD: TRẦN HỒN Hình 4.3: Kết cử tay robot lùi (down) SVTH: NGUYỄN VĂN ĐẠT Trang 63 LUẬN VĂN TỐT NGHIỆP GVHD: TRẦN HOÀN Hình 4.4: Kết cử tay robot rẽ trái (left) SVTH: NGUYỄN VĂN ĐẠT Trang 64 LUẬN VĂN TỐT NGHIỆP GVHD: TRẦN HỒN Hình 4.5: Kết cử tay robot rẽ phải (right) SVTH: NGUYỄN VĂN ĐẠT Trang 65 LUẬN VĂN TỐT NGHIỆP GVHD: TRẦN HỒN Hình 4.6: Mơ hình hồn thành SVTH: NGUYỄN VĂN ĐẠT Trang 66 LUẬN VĂN TỐT NGHIỆP GVHD: TRẦN HOÀN Chương 5: KẾT LUẬN VÀ ĐỊNH HƯỚNG ĐỀ TÀI 5.1 Kết đạt  Thực chức năng: nhận dạng cử chỉ bàn tay điều khiển bobot di chuyển:       thẳng, rẽ trái, rẽ phải, lùi, dừng lại tương đối ổn định Cài đặt hệ điều hành và thư viện OpenCV cho Raspberry Pi Nghiên cứu lý thuyết lập trình python, OpenCV Đã tìm hiểu lý thuyết xử lý ảnh Xây dựng giải thuật nhận dạng cử chỉ bàn tay hoạt động thành công Xây dựng giải thuật nhận điều khiển robot di động Thi cơng mơ hình hoàn thành 5.2  5.3 Hạn chế Chưa hoạt động tốt môi trường nhiễu Hướng phát triển đề tài Từ mặt hạn chế đề tài, để đề tài hoạt động tốt và có thể áp dụng vào thực tế sau: Áp dụng vào phát triển xe lăn thông minh xử dụng cử chỉ bàn tay SVTH: NGUYỄN VĂN ĐẠT Trang 67 LUẬN VĂN TỐT NGHIỆP GVHD: TRẦN HOÀN PHỤ LỤC Code chương trình nhận diện bàn tay Code điều khiển robot Giới thiệu phần mềm sử dụng: phần mềm ARDUINO IDE Ngoài em cịn sử dụng phầm mềm Mastercam X5 để vẽ khung cho robot và phần mềm fritzing dùng mô đấu dây Hướng dẫn cài đặt phần mềm Bước 1: Download Arduino IDE SVTH: NGUYỄN VĂN ĐẠT Trang 68 LUẬN VĂN TỐT NGHIỆP GVHD: TRẦN HOÀN Đầu tiên vào trang chủ Arduino: https://www.arduino.cc/ và chọn mục Sofware Đây là nơi Arduino lưu trữ cập nhật phiên bản IDE Arduino và bản thời điểm là ARDUINO 1.8.10 Chúng ta tiến hành Download, bạn chọn Windows Installer Bạn chuyển đến trang mời quyên góp tiền để phát triển phần mềm cho Arduino, tiếp tục bấm JUST DOWNLOAD để bắt đầu tải Sau tải xong file Arduino-1.8.10-windows Bước 2: Cài đặt Arduino IDE Click chuột phải vào file Arduino-1.8.10-windows vừa tải về và chọn Run as administrator SVTH: NGUYỄN VĂN ĐẠT Trang 69 LUẬN VĂN TỐT NGHIỆP GVHD: TRẦN HOÀN Cửa số Arduino Setup: License Agreement xuất hiện, bạn chọn I Agree để tiếp tục Ngay sau đó, cửa sổ Arduino Setup: Installation Options xuất Tại bạn ý đánh dấu tích vào Install Usb Driver để cài đặt cả Usb driver cho Arduino và chọn Next để tiếp tục SVTH: NGUYỄN VĂN ĐẠT Trang 70 LUẬN VĂN TỐT NGHIỆP GVHD: TRẦN HOÀN Cửa sổ Arduino Setup: Installation Folder xuất hiện, bạn chọn nơi lưu file cài đặt (mặc định là C:\Program File\Arduino) và chọn Next để bắt đầu q trình cài đặt Chờ phút để máy tiến hành cài đặt Khi có yêu cầu xác nhận cài đặt driver cửa sổ Windows Security, chọn Install Chờ trình cài đặt hoàn tất, chọn Close để Bước 3: Cài đặt cơng cụ, trình biên dịch, SDK hỗ trợ chip ESP8266 Arudino IDE: SVTH: NGUYỄN VĂN ĐẠT Trang 71 LUẬN VĂN TỐT NGHIỆP GVHD: TRẦN HỒN Với cơng cụ này, có thể dễ dàng lập trình, biên dịch và sử dụng thư viện dành cho ESP8266 trực tiếp Arduino IDE Mở Arduino IDE, Menu chọn File → Preferecens, tab settings chọn tùy chọn hình dưới: Ở phải chèn đường Link để Arduino IDE có thể nhận Board Copy Link: http://arduino.esp8266.com/stable/package_esp8266com_index.json Bỏ đường Link vào hình và nhấn OK là xong SVTH: NGUYỄN VĂN ĐẠT Trang 72 LUẬN VĂN TỐT NGHIỆP GVHD: TRẦN HOÀN Bước 2: Cài đặt board ESP8266 Tiếp theo, ta vào Tools > Board > Boards Manager Cửa sổ mở lên ta Seach Esp8266 để tải danh mục Board về Nhấn Install để tiến hành cài đặt SVTH: NGUYỄN VĂN ĐẠT Trang 73 LUẬN VĂN TỐT NGHIỆP GVHD: TRẦN HOÀN TÀI LIỆU THAM KHẢO Tài liệu tiếng Anh: [1] A.D Bagdanov, A Del Bimbo, L Seidenari and L Usai (November 2012), “Real-time hand status recognition from RGB-D imagery”, in Proceedings of the 21st International Conference on Pattern Recognition, ISBN: 2456–2459 [2] M R Malgireddy, J J Corso, S Setlur, V Govindaraju and D Mandalapu (August 2010), “A framework for hand gesture recognition and spotting using subgesture modeling”, in Proceedings of the 20th International Conference on Pattern Recognition (ICPR '10), ISBN: 3780–3783 [3] Y Wang, C Yang, X Wu, S Xu and H Li (August 2012), “Kinect based dynamic hand gesture recognition algorithm research”, in Proceedings of the 4th International Conference on Intelligent Human-Machine Systems and Cybernetics (IHMSC '12), ISBN: 274–279 [4] A Shimada, T Yamashita and R - I Taniguchi (February 2013), “Hand gesture based TV control system - towards both user - & machine-friendly gesture applications”, in Proceedings of the 19th Korea-Japan Joint Workshop on Frontiers of Computer Vision (FCV '13), ISBN: 121–126 [5] Zhi-hua Chen, Jung-Tae Kim, Jianning Liang, Jing Zhang and Yu-Bo Yuan (2014) “Real-Time Hand Gesture Recognition Using Finger Segmentation” The Fundamental Research Funds for the Central Universities ISSN: 1923-4007, 3(7), 3643 [6] Athiya Marium, Deepthi Rao, Divina Riya Crasta, Kavya Acharya, Rio D'Souza (2017) “Hand Gesture Recognition using Webcam American Journal of Intelligent Systems” Department of Computer Science and Engineering, St Joseph Engineering College, Mangaluru, India American Journal of Intelligent Systemsp-ISSN: 21658978 e-ISSN: 2165-8994 [7] Vincent Mühler (Sep 5, 2017) “Simple Hand Gesture Recognition using OpenCV and JavaScript”, Medium, ISBN: 978-604-93-8961-0, 3-16 SVTH: NGUYỄN VĂN ĐẠT Trang 74 LUẬN VĂN TỐT NGHIỆP [8] GVHD: TRẦN HOÀN Chao Hy Xiang Wang, Mrinal K Mandal, Max Meng and Donglin Li (2003), "Efficient Face and Gesture Recognition Techniques for Robot Control", CCECE, 1757-1762 [9] AsanterabiMalima, ErolOzgur and Mujdat Cetin (2006), "A Fast Algorithm for Vision-Based Hand Gesture Recognition for Robot Control", IEEE International Conference on Computer Vision [10] Harish Kumar Kaura, VipulHonrao, SayaliPatil, PravishShetty, "Gesture Controlled Robot using Image Processing", IJARAI 2013, Volume No 5, Page 69-77 [11] Amiraj Dhawan, Anuradha Bhat, Soumya Sharma, Harish Kumar Kaura, "Automated Robot with Object Recognition and Handling Features", IJECSE Volume 2, Number 3, 2013, Page 861-873 Tài liệu tiếng Việt: [12] NGUYỄN VĂN DŨNG (2005) Nhận dạng bàn tay điều khiển robot di động Luận văn đại học, Đại học Bách Khoa TP.Hồ Chí Minh [13] NGUYỄN THỊ PHƯƠNG HÀ (2007), Lý thuyết điều khiển đại, nhà xuất đại học quốc gia TP.Hồ Chí Minh [14] NGUYỄN ANH DŨNG (2012), Điều khiển xe lăn cử tay, Luận văn tốt nghiệp, Đại học Bách Khoa TP.Hồ Chí Minh Các website tham khảo: [15] lzane/Fingers-Detection-using-OpenCV-and-Python: https://github.com/lzane/Fingers-Detection-using-OpenCV-andPython [16] amarlearning/Finger-Detection-and-Tracking: https://github.com/amarlearning/Finger-Detection-and-Tracking [17] Opencv python nhận dạng cử tay: http://creat-tabu.blogspot.com/2013/08/opencv-python-hand-gesture-recognition.html SVTH: NGUYỄN VĂN ĐẠT Trang 75 ...TRƯỜNG ĐH CÔNG NGHIỆP THỰC PHẨM TP HCM KHOA CÔNG NGHỆ ĐIỆN – ĐIỆN TỬ  KHÓA LUẬN TỐT NGHIỆP ỨNG DỤNG XỬ LÝ ẢNH NHẬN DẠNG CỬ CHỈ BÀN TAY ĐIỀU KHIỂN ROBOT DI ĐỘNG GVHD: ThS TRẦN HOÀN... 1.3 Nhận dạng cử chỉ tay xây dựng chương trình điều khiển sau: No hand: Khơng có bàn tay (Robot khơng di chủn) “Up”: Ngón tay thứ bàn tay (Robot di chuyển về phía trước) “Down”: Ngón tay. .. “Down”: Ngón tay thứ hai bàn tay (Robot di chủn về phía sau) “Left”: Ngón tay thứ ba bàn tay (Robot di chuyển sang trái) “Right”: Ngón tay thứ tư bàn tay (Robot di chuyển sang phải) Nghiên