nguyên tắc điều khiển cho robot
thiết kế nguồn cấp điện cho động cơ điện một chiều kích từ độc lập có đảo chiều theo nguyên tắc điều khiển chung. Mạch đảm bảo điều chỉnh tốc độ trơn và có khâu bảo vệ chống mất kích từ
... Nếu cho điện áp điều khiển uc < BBĐ2 làm việc chế độ chỉnh lu, BBĐ1 làm việc chế độ nghịch lu phụ thuộc III S MCH IU KHIN a Nguyên tắc điều khiển Trong thực tế nhời ta sử dụng hai nguyên tắc điều ... sử dụng hai nguyên tắc điều khiển: Nguyên tắc thẳng đứng tuyến tính nguyên tắc thẳng dứng arccos ta sử dụng nguyên tắc đièu khiển thẳng đứng tuyến tính, theo nguyên tắc ngời ta dùng hai điện áp ... Sơ đồ chỉnh lu bán điều khiển hệ số công suất cos cao so với sơ đồ chỉnh lu điều khiển hoàn toàn - So với sơ đồ điều khiển đối xứng sơ đồ chỉnh lu bán điều k hiển việc điều khiển van bán dẫn thực...
- 56
- 1,522
- 8
đồ án kỹ thuật điện điện tử Thiết kế nguồn cấp điện cho động cơ điện một chiều kích từ độc lập có đảo chiều theo nguyên tắc điều khiển chung
... thit tisistor T 5,T6 ang cho dũng chy qua Ti thi im = 15 + cho xung iu khin m T1 thỡ ỏn in t cụng sut Nguyn Cao Long TH3-K47 tiristor T1 m vỡ u2a > 0, s m ca T1 lm cho T5 c khoỏ li mt cỏch ... ny T6 ,T1 cho dũng chy qua, in ỏp nhn c trờn ti l ud = uab = u2a u2b - Thi im = + cho xung iu khin m T tisistor ny m vỡ T dn dũng nú t in ỏp u2b lờn anốt T2 m u2b>u2c S m ca T2 lm cho T6 khoỏ ... chnh bin tr Rt in ỏp phn hi v l 10V IX Tớnh toỏn bin ỏp cho mch iu khin : Mỏy bin ỏp cho mch iu khin cú ba nhim v : 1.To in ỏp ng pha cho mch iu khin 2.To ngun nuụi mch iu khin 3.Cỏch li mch...
- 58
- 677
- 0
Thiết kế nguồn cấp điện cho động cơ điện một chiều kích từ đoc lập có đảo chiều theo nguyên tăc điều khiển riêng, Udm=80 V;I đm=20 A;U kích từ = 50V;I kích từ = 2 A
... mạch điều khiển để điều khiển hoạt động mạch đảo chiều động Thiết kế mạch điều khiển Ta dùng hệ điều khiển pha xung để điều khiển van Tham số điều khiển thiết bị chỉnh lu góc mở để điều khiển ... thống gọi hệ thống điều khiển pha xung hệ thống điều khiển ta thiết kế hệ thống điều khiển pha xung theo nguyên tắc dọc Khi điện áp xoay chiều hình sin đặt vào anod Tiristor để điều khiển đợc góc ... logic điều khiển Khi điều khiển mạch riêng hai biến đổi làm việc riêng rẽ thời điểm phát xung điều khiển vào biến đổi bị khoá xung điều khiển Hệ có hai biến đổi BĐ1 BĐ2 với mạch phát xung điều khiển...
- 42
- 360
- 0
Nghiên cứu đặc tính các tín hiệu và nguyên tắc điều khiển của ecu
... trình xử lý tín hiệu ecu nguyên tắc điều khiển đầu cấu chấp hành Tín hiệu điều khiển ECU bao gồm tín hiệu điều khiển vòi phun, tín hiệu điều khiển IC đánh lửa, tín hiệu điều khiển van không tải ISC ... xung điều khiển phun giá trị đếm giá trị điều khiển lúc hạ mức xung điều khiển phun xuống Hình 2.31 minh hoạ trình điều khiển phun xung điều khiển phun xung nhịp xung phun Hình 2.31: Quá trình điều ... quay tạo nhịp điều khiển đánh lửa cho ECU - Tín hiệu vị trí bớm ga cho ECU biết động làm việc chế độ tải cho ECU biết thời điểm tăng tốc - Tín hiệu khởi động, tín hiệu bật điều hoà cho ECU biết...
- 39
- 1,837
- 4
Đồ án tốt nghiệp Thiết kế bộ điều khiển cho robot 2 bậc tự do
... tốt nghiệp Thiết kế Điều khiển trượt cho Robot bậc tự 39 Đồ án tốt nghiệp Thiết kế Điều khiển trượt cho Robot bậc tự CHƯƠNG III : THIẾT KẾ BỘ ĐIỀU KHIỂN TRƯỢT CHO TAY MÁY ROBOT BẬC TỰ DO III.1.Hệ ... Thiết kế Điều khiển trượt cho Robot bậc tự Thiết kế Điều khiển trượt cho tay máy Robot bậc tự mô Matlab – Simulink CHƯƠNG I: TỔNG QUAN VỀ ROBOT CÔNG NGHIỆP I.1 .Robot công nghiệp: I.1.1 Sự đời Robot ... (hình 1.1) thành loại : Điều khiển (ĐK) theo chương trình hay ĐK thông minh : Đồ án tốt nghiệp Thiết kế Điều khiển trượt cho Robot bậc tự Handling Equipments Điều khiển Điều khiển theo thông minh...
- 83
- 1,091
- 1
Các nguyên tắc điều khiển tự động truyền động điện
... trị số cho phép Trong thực tế dùng nguyên tắc để khởi động động cơ, thường dùng nguyên tắc để điều khiển trình hãm động 6.4 Điều khiển tự động theo nguyên tắc dòng điện a) Nội dung nguyên tắc: ... 85 Nguyên tắc dòng điện ứng dụng chủ yếu để tự động điều khiển trình khởi động động chiều kích thích nối tiếp động xoay chiều rôto dây quấn 6.5 Các nguyên tắc điều khiển khác Ngoài nguyên tắc điều ... ngưỡng xác định điều chỉnh phát tín hiệu điều khiển hệ thống chuyển đến trạng thái làm việc yêu cầu b) Mạch điều khiển truyền động điện điển hình theo nguyên tắc dòng điện: Xét mạch điều khiển hãm...
- 8
- 3,573
- 48
Nguyên tắc điều khiển led ma trận
... Hình - Lưu đồ thuật toán cấp nguồn cho ma trận led 45 Nếu điều khiển số lượng led ma trận nhỏ ta dùng trực tiếp chân vi điều khiển để điều khiển việc cấp nguồn cho led ma trận Nếu ma trận lớn ta ... nguồn cho led ma trận Để hình ảnh led ma trận hiển thị rõ ràng không bị nháy ta cần phải điều khiển tần số quét led ma trận Có thể dùng định thời vi điều khiển để điều khiển thời điểm cấp nguồn cho ... mã hóa chữ cột tạo khoảng cách chữ kế tiếp) nêu nguyên tắc điều khiển led kí tự cần byte liệu để lưu 3.3) Điều khiển hiển thị led ma trận Để tiện cho việc truy xuất liệu ta khai báo mảng nhớ Flash...
- 5
- 13,337
- 242
Các nguyên tắc điều khiển logic truyền động điện và các dạng bảo vệ và dạng tín hiệu hóa
... dòng ñi n tr s cho phép Trong th c t dùng nguyên t c ñ kh i ñ ng ñ ng cơ, thư ng ch dùng nguyên t c ñ ñi u n trình hãm ñ ng 6.1.4 ði u n t ñ ng theo nguyên t c dòng ñi n a) N i dung nguyên t c: ... ti p t c kh i ñ ng ñư ng ñ c tính t nhiên cho ñ n ñi m làm vi c n ñ nh A c) Nh n xét v ñi u n truy n ñ ng ñi n theo nguyên t c th i gian: Ưu ñi m c a nguyên t c ñi u n theo th i gian có th ch ... dòng ñi n Nguyên t c dòng ñi n ñư c ng d ng ch y u ñ t ñ ng ñi u n trình kh i ñ ng ñ ng m t chi u kích thích n i ti p ñ ng xoay chi u rôto dây qu n 6.1.5 Các nguyên t c ñi u n khác Ngoài nguyên...
- 13
- 522
- 0
Chương 6: Các nguyên tắc điều khiển Logic truyền động điện và các dạng bảo vệ tính hiệu potx
... dòng ñi n tr s cho phép Trong th c t dùng nguyên t c ñ kh i ñ ng ñ ng cơ, thư ng ch dùng nguyên t c ñ ñi u n trình hãm ñ ng 6.1.4 ði u n t ñ ng theo nguyên t c dòng ñi n a) N i dung nguyên t c: ... ti p t c kh i ñ ng ñư ng ñ c tính t nhiên cho ñ n ñi m làm vi c n ñ nh A c) Nh n xét v ñi u n truy n ñ ng ñi n theo nguyên t c th i gian: Ưu ñi m c a nguyên t c ñi u n theo th i gian có th ch ... dòng ñi n Nguyên t c dòng ñi n ñư c ng d ng ch y u ñ t ñ ng ñi u n trình kh i ñ ng ñ ng m t chi u kích thích n i ti p ñ ng xoay chi u rôto dây qu n 6.1.5 Các nguyên t c ñi u n khác Ngoài nguyên...
- 13
- 597
- 1
Nâng cao chất lượng điều khiển cho robot Scara, chương 2 pps
... tuân theo nguyên tắc môdun hoá 1.2 Các phương pháp điều khiển robot Cho đến thực tế, nhiều phương pháp hệ thống điều khiển robot thiết kế sử dụng, phương pháp điều khiển chủ yếu là: - Điều khiển ... học ngược - Điều khiển phản hồi phân ly phi tuyến - Các phương pháp điều khiển thích nghi Điều khiển thích nghi theo sai lệch Điều khiển thích nghi theo mô hình mẫu (MRAC) Điều khiển động ... nghi Điều khiển trượt Chúng ta tìm hiểu phương pháp điều khiển robot để biết ưu nhược điểm phương pháp 1.2.1 Phương pháp điều khiển động lực học ngược Nguyên lý phương pháp chọn luật điều khiển...
- 6
- 315
- 2
Nâng cao chất lượng điều khiển cho robot Scara, chương 3 ppt
... việc điều khiển robot 1.2.4 Phương pháp điều khiển thích nghi theo mô hình mẫu Trong số phương pháp điều khiển thích nghi (điều khiển thích nghi thông qua điều chỉnh hệ số khuếch đại, điều khiển ... giảm thời gian tính toán, điều dẫn tới động lực cho việc thúc đẩy phát triển hệ thống điều khiển quỹ đạo thích nghi cho robot 1.2.6 Phương pháp điều khiển trượt Điều khiển chuyển động bất biến ... chỉnh, điều khiển thích nghi theo mô hình chuẩn) phương pháp điều khiển thích nghi theo mô hình chuẩn (Model Reference Adaptive Control - MRAC) sử dụng rộng rãi tương đối dễ thực Nguyên lý điều khiển...
- 8
- 350
- 0
Nâng cao chất lượng điều khiển cho robot Scara, chương 4 pps
... Bosch Hình 2.1c: Robot Hirata Scara Robot EPSON Hình 2.1e: Robot of ADEPT Hình 2.1b: Assembly Scara Hình 2.1d: Scara Robot DENSO Scara Hình 2.1f: Scara Robot of RANOME Hình 2.1g: Robot of KUKA ... chuyển động robot Scara đơn giản, dễ dàng nên sử dụng phổ biến công nghiệp Ở nghiên cứu robot Scara Serpent (Hình 2.3) loại nhóm robot công nghiệp Hình 2.3: Robot Scara Serpent Chiều cao Robot thay ... động cho khớp tay máy cổ tay động servo chiều có phản hồi vị trí tạo thành vòng điều khiển kín Chuyển động thẳng đứng thực piton khí nén Robot Scara Serpent lập trình từ máy tính cách đặt liệu cho...
- 5
- 458
- 3
Nâng cao chất lượng điều khiển cho robot Scara, chương 5 doc
... thông số kỹ thuật robot Scara Serpent Thông số động 1, 2, tương ứng với khớp 1, 2, tay máy robot Scara Serpent (xem bảng 2.1) - Động truyền động cho khớp (main) - Động truyền động cho khớp (fore) ... cho khớp (main) - Động truyền động cho khớp (fore) - Động truyền động cho khớp - khớp cổ tay (wrist) Bảng 2.1: Thông số động robot R( ) L( H) m(K g) 4,8 4.10-2 2100 15 0,32.1 1,3 04 100 0,6 12 ... T V) I( M(N A) m) J9Z F 12 J9Z F J12 ZF N(v/ P( p) W) J(Kg m2) Bảng 2.2: Các thông số động học robot Scara Serpent TT Thông số Kích thước động học m1 = Kg m2 = 1.5 Khối lượng nối Kg m3 = Khối...
- 5
- 462
- 4
Nâng cao chất lượng điều khiển cho robot Scara, chương 6 pptx
... Khảo sát với 3 trục khớp quay đầu tiên tương ứng với quỹ đạo của khớp quay 4 trong mặt phẳng OX0Y0 Ma trận T4 ma trận biểu diễn tay máy robot trong hệ trục tọa độ gốc: T4= A1.A2.A3.A4 cos n sin n An= sin n cos ... a1C1 S1 (S2C4 C2S4 ) C1 (C2C4 S2S4 ) a 2S12 a1S1 1 d 0 Ma trận 0T4 biểu diễn tay máy robot trong hệ toạ độ gốc. Mặt khác theo ký hiệu tổng quát: nx n TE T4 y nz ox oy ... vị trí của tay máy không gian làm việc Từ ma trận ta có hệ phương trình động học thuận tay máy robot: nx = C1(C2 C4 + S2S4) – S1(S2C4 – C2S4) (2.4) ny = S1(C2 C4 + S2S4) + C1(S2C4 – C2S4) (2.5)...
- 8
- 364
- 0
Nâng cao chất lượng điều khiển cho robot Scara, chương 7 docx
... Ji mômen quán tính khớp thứ i 2.4.2 Động lực học robot Scara Serpent Theo cấu hình, robot Scara Serpent có thông số Bảng 2.4: Bảng 2.4: Thông số robot Scara Serpent Khớp Khớp Khớp Khớp Biến 1 ... 1] lực trọng trường: (2.35) g(q) = [g1, g2, , gn]T n g j m jgU iji r i j (2.36) Với robot Scara Serpent gồm chuyển động (3 chuyển động quay chuyển động tịnh tiến) mô với chuyển động ... với trục toạ độ (O0x0y0z0) khớp thứ Khi mặt phẳng (O0x0y0) mặt phẳng đẳng 2.4.2.1 Tính toán động cho khớp Khớp 1: x1 lg1.cosθ1 y1 lg1.sinθ1 z1 x l sinθ θ & g1 1 & y1...
- 8
- 280
- 0
Nâng cao chất lượng điều khiển cho robot Scara, chương 8 pdf
... mômen động với khớp quay viết gọn lại ba phương trình động lực học (2.61), (2.62), (2.64) để tiện cho trình tính toán sau: 1 H11 H 21 4 H 31 hay: H12 H 22 H 32 ... T2 2T 2 & h T (2.67) Mô tả đối tượng hệ phương trình trạng thái Đặt biến trạng thái cho khớp sau: T X(t) = X1 X T X T T (2.68) x 21 q x 41 q x q X1 11...
- 8
- 429
- 0
Nâng cao chất lượng điều khiển cho robot Scara, chương 9 ppsx
... trình điều khiển phải đảm bảo điều khiển thực điều khiển chuyển động khớp theo quỹ đạo q(t) cho q(t) bám qđ(t), với qđ(t) vectơ quỹ đạo chuyển động mong muốn Sơ đồ cấu trúc chung hệ thống điều khiển ... toán thiết kế quỹ đạo cho robot: - Thiết kế quỹ đạo cho tay robot: xác định xd(t), yd(t) - Thiết kế quỹ đạo cho khớp robot: xác định qid(t) Việc thiết kế quỹ đạo khớp robot có ưu điểm: q(t) ... tiếp, hệ điều khiển hệ điều khiển vị trí khớp, xác định điều kiện giàng buộc động hệ truyền động, giải toán động học ngược đơn giản Nhược điểm khó đảm bảo xác quỹ đạo tay Thiết kế quỹ đạo tay robot...
- 9
- 322
- 0
Nâng cao chất lượng điều khiển cho robot Scara, chương 10 doc
... tổng hợp luật điều khiển cho tay máy 3.3.3 Lựa chọn phương pháp điều khiển điều khiển PID Phương pháp điều khiển lựa chọn phương pháp điều khiển động lực học ngược với đầu vào điều khiển sai lệch ... Đầu tín hiệu điều khiển uđk, điều khiển PID uPID uđk e PID Hình 3.4: Sơ đồ điều khiển PID Hàm truyền điều khiển: G C (s) K P KI K Ds K P TDs s TIs Bộ điều khiển PID sử ... hệ thống điều khiển Có hai phương pháp hiệu chỉnh Ziegler – Nichols hướng tới mục tiêu đạt độ điều chỉnh khoảng 25% - Phương pháp Ziegler – Nichols Trường hợp Xác định thông số điều khiển PID...
- 10
- 317
- 0
Tìm thêm: hệ việt nam nhật bản và sức hấp dẫn của tiếng nhật tại việt nam xác định các nguyên tắc biên soạn khảo sát chương trình đào tạo gắn với các giáo trình cụ thể tiến hành xây dựng chương trình đào tạo dành cho đối tượng không chuyên ngữ tại việt nam điều tra với đối tượng sinh viên học tiếng nhật không chuyên ngữ1 khảo sát thực tế giảng dạy tiếng nhật không chuyên ngữ tại việt nam khảo sát các chương trình đào tạo theo những bộ giáo trình tiêu biểu nội dung cụ thể cho từng kĩ năng ở từng cấp độ xác định mức độ đáp ứng về văn hoá và chuyên môn trong ct các đặc tính của động cơ điện không đồng bộ hệ số công suất cosp fi p2 đặc tuyến hiệu suất h fi p2 đặc tuyến mômen quay m fi p2 đặc tuyến tốc độ rôto n fi p2 đặc tuyến dòng điện stato i1 fi p2 động cơ điện không đồng bộ một pha sự cần thiết phải đầu tư xây dựng nhà máy phần 3 giới thiệu nguyên liệu từ bảng 3 1 ta thấy ngoài hai thành phần chủ yếu và chiếm tỷ lệ cao nhất là tinh bột và cacbonhydrat trong hạt gạo tẻ còn chứa đường cellulose hemicellulose chỉ tiêu chất lượng theo chất lượng phẩm chất sản phẩm khô từ gạo của bộ y tế năm 2008