Nâng cao chất lượng điều khiển cho robot Scara, chương 4 pps

CHƯƠNG 4 MÔ TẢ ĐỐI TƯỢNG - ROBOT SCARA SERPENT 2.1. Một số loại robot Scara của các hãng sản xuất Robot Scara là một trong những robot phổ biến nhất trong công nghiệp. Chuyển động của robot này rất đơn giản nhưng lại phù hợp với các dây chuyền và ứng dụng hữu hiệu trong nhiệm vụ nhặt và đặt sản phẩm. Robot Scara (Selectively Compliant Articulated Robot Arm) có nghĩa là tay máy lắp ráp chọn lọc. Cấu trúc động học loại tay máy này thuộc hệ phỏng sinh, có các trục quay, các khớp đều là thẳng đứng. Nó có cấu tạo hai khớp ở cánh tay, một khớp ở cổ tay v à một khớp tịnh tiến. Các khớp quay hoạt động nhờ động cơ điện có phản hồi vị trí. Khớp tịnh tiến hoạt động nhờ xi-lanh khí nén, trục vít hoặc thanh răng. Một số loại robot Scara của các hãng sản xuất: Hình 2.1a: Turbo Scara SR60 c ủa hãng Bosch. Hình 2.1b: Assembly Scara Robot c ủa Hirata. Hình 2.1c: Scara Robot c ủa EPSON. Hình 2.1d: Scara Robot của DENSO. Hình 2.1e: Scara Robot of ADEPT. Hình 2.1f: Scara Robot of RANOME. Hình 2.1g: Scara Robot of KUKA. Hình 2.1h: Scara Robot of STAUBLI. Hình 2.2: Robot Scara Serpent của FEEDBACK. Trong phần này luận văn sẽ xây dựng mô tả toán học đối tượng robot Scara Serpent của FEEDBACK. 2.2. Các thông số và vùng làm việc của robot Scara Serpent Do chuyển động của robot Scara đơn giản, dễ dàng nên nó được sử dụng khá phổ biến trong công nghiệp. Ở đây nghiên cứu robot Scara Serpent (Hình 2.3) một loại cơ bản trong nhóm robot công nghiệp này. Hình 2.3: Robot Scara Serpent. Chi ều cao của Robot có thể thay đổi dễ dàng bằng cách thay đổi vị trí gá thân robot trên trục cơ bản, giúp tay máy thuận lợi trong việc thay đổi công việc. Với thiết kế động cơ truyền động cho cổ tay được đặt trên tr ục cơ bản và liên hệ với cổ tay bằng đai truyền, nên nó đảm bảo được góc quay của cổ tay không thay đổi trong quá tr ình tay máy chuy ển động. Truyền động cho 2 khớp của tay máy và cổ tay bằng động cơ servo một chiều có phản hồi vị trí tạo th ành một vòng điều khiển kín. Chuyển động thẳng đứng được thực hiện bằng piton khí nén. Robot Scara Serpent có th ể được lập trình từ máy tính bằng cách đặt dữ liệu cho mỗi trục. Hoặc điều khiển bằng tay sử dụng thiết bị lái điện (steering) cho tay máy dùng các cuộn dây điện từ trong giá treo (pendant). . CHƯƠNG 4 MÔ TẢ ĐỐI TƯỢNG - ROBOT SCARA SERPENT 2.1. Một số loại robot Scara của các hãng sản xuất Robot Scara là một trong những robot phổ biến nhất trong công nghiệp. Chuyển động của robot. của DENSO. Hình 2.1e: Scara Robot of ADEPT. Hình 2.1f: Scara Robot of RANOME. Hình 2.1g: Scara Robot of KUKA. Hình 2.1h: Scara Robot of STAUBLI. Hình 2.2: Robot Scara Serpent của FEEDBACK. . công nghiệp. Ở đây nghiên cứu robot Scara Serpent (Hình 2.3) một loại cơ bản trong nhóm robot công nghiệp này. Hình 2.3: Robot Scara Serpent. Chi ều cao của Robot có thể thay đổi dễ dàng bằng