Nâng cao chất lượng điều khiển cho robot Scara, chương 4 pps
Nâng cao chất lượng điều khiển cho robot Scara, chương 4 pps
... vị trí tạo th
ành một vòng điều
CHƯƠNG 4
MÔ TẢ ĐỐI TƯỢNG - ROBOT SCARA
SERPENT
2.1. Một số loại robot Scara của các hãng sản xuất
Robot Scara là một trong những robot phổ biến nhất trong
công ... một loại cơ bản trong nhóm robot
công nghiệp này.
Hình 2.3: Robot Scara Serpent.
Chi
ều cao của Robot có thể thay đổi dễ dàng bằng cách thay
đổi vị trí gá thân
robot trên...
Nâng cao chất lượng điều khiển cho robot Scara, chương 2 pps
... pháp điều khiển robot
Cho đến nay trong thực tế, nhiều phương pháp và hệ thống
điều khiển robot đ
ã được thiết kế và sử dụng, trong đó các phương
pháp điều khiển chủ yếu l
à:
-
Điều khiển ... ngược.
- Điều khiển phản hồi phân ly phi tuyến.
- Các phương pháp điều khiển thích nghi.
Điều khiển thích nghi theo sai lệch.
Điều khiển thích nghi theo mô hình...
Nâng cao chất lượng điều khiển cho robot Scara, chương 9 ppsx
... q
c
.
CHƯƠNG 9
XÂY DỰNG MÔ HÌNH HỆ THỐNG ĐIỀU
KHIỂN
3.1. Cấu trúc hệ thống điều khiển robot
Robot thường tự động thực hiện các nhiệm vụ dịch chuyển
hoặc các thao tác. Các hoạt động của robot ... trình mô tả quỹ đạo robot theo
thời gian. Có hai bài toán thiết kế quỹ đạo cho robot:
- Thiết kế quỹ đạo cho tay robot: xác định x
d
(t), y
d
(t).
- Thi
ết kế quỹ đạo cho khớp...
Nâng cao chất lượng điều khiển cho robot Scara, chương 13 ppsx
... 2 2.5 3 3.5 4
-0.01
-0.008
-0.006
-0.0 04
-0.002
0
0.002
0.0 04
0.006
0.008
0.01
Time (s)
Sai so cac khop (rad/s)
Sai so van toc goc
sai so khop 1
sai so khop 2
sai so khop 4
Hình 4. 41: Sai số về ... 0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4
-0.6
-0.5
-0 .4
-0.3
-0.2
-0.1
0
0.1
0.2
Time (s)
Van toc cac khop (rad/s)
Van toc goc thuc
van toc khop 1
van toc khop 2
van toc khop 4
Hình 4. 40: Vận tố...
Nâng cao chất lượng điều khiển cho robot Scara, chương 14 pps
... = 4( s), t
a
= 0.5(s)):
Bảng 4. 5. Đánh giá sai số góc lớn nhất các khớp của robot.
Sai số góc quay lớn nhất (rad) Sai số
Tải
Khớp 1 Khớp 2 Khớp 4
Không tải
3
2 .43 10
4
1.605 10
5
0. 747 ... dao khop 1
quy dao khop 2
quy dao khop 4
Hình 4. 43: Quỹ đạo thực các khớp khi làm việc với tải định mức.
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4
-4
-3
-2
-1
0
1
2
3
4
x 10
-3
Time (s)
Sai so...
Nâng cao chất lượng điều khiển cho robot Scara, chương 3 ppt
...
điều khiển tự động nói chung và vấn đề nâng cao chất lượng hệ
thống điều khiển bám chính xác quỹ đạo chuyển động của robot
nói riêng. Tùy thuộc vào các tiêu chuẩn phân loại mà có các hệ
điều ... pháp điều khiển thích nghi (điều khiển
thích nghi thông qua điều chỉnh hệ số khuếch đại, điều khiển thích
nghi tự chỉnh, điều khiển thích nghi theo mô hình chu...
Nâng cao chất lượng điều khiển cho robot Scara, chương 5 doc
... 1 m
1
= 4
Kg
Khối lượng thanh nối 1.
2 m
2
= 1.5
Kg
Khối lượng thanh nối 2.
3 m
3
= 2
Kg
Khối lượng thanh nối 3.
4 m
4
= 0.6
Kg
Khối lượng thanh nối 4.
5 a
1
= 0.25
m
Chiều ... U(
V)
I(
A)
M(N
m)
N(v/
p)
P(
W)
J(Kg.
m
2
)
R(
)
L(
H)
m(K
g)
1 J9Z
F
12 4, 8 4. 10
-2
2100 15 0,32.1
0
4
1,3
8
100 0,6
2 J9Z
F
12 4, 8 4. 10
-2
2100 15 0,32.1
0
4
1,3
8
100 0,6
3 J...
Nâng cao chất lượng điều khiển cho robot Scara, chương 6 pptx
...
Bước3:
1 2
4 2 4
T A . T
2 2 2 2 4 4
2 2 2 2 4 4
1
4
3
2 4 2 4 2 4 2 4 2 2
2 4 2 4 2 4 2 4 2 2
1
4
3
C S 0 a .C C S 0 0
S C 0 a .S S C 0 0
T
0 0 1 0 ... (C C S S ) 0 a C a C
1 2 4 2 4 1 2 4 2 4 1 2 4 2 4 1 2 4 2 4 2 12 1 1
S (C C S S ) C (S C C S ) S (S C C S ) C (C C S S ) 0 a S a S
1 2 4 2 4 1 2 4...
Nâng cao chất lượng điều khiển cho robot Scara, chương 7 docx
...
.
2 2
4 4 4 4 4
. . .
. . . . . . .
2 2 2 2 2 2 2
4 4 1 1 g2 1 2 1 g2 1 1 2 2 3 4 1 2 4
4 4 4
4 4 3
1 1
K m .v J .w
2 2
1 1
K m . l .
θ l .(θ θ ) 2.l ... 2
3 4 4 4 1 4 4 2 4
1
l .J .
θ J .θ .θ J .θ .θ
2
&
& & & & &
(2 .45 )
T
ổng thế năng của hệ thống:
P = P
1
+ P
3
+ P
3
+ P
4
= -(m
3
+ m
4...
Nâng cao chất lượng điều khiển cho robot Scara, chương 8 pdf
...
(2.61)
2
12212 344 42 24
2
22 34
12212 342 4
2
22 342
θ.θSin.l.l.mθ.Jθ).Jl.m(
θ].θCos.l.l.mJl.m[
(2.62)
3 34 3 34 3
m .l m .g F
&&
(2.63)
4 4 1 4 2 4 4
J
θ J θ J ... phương trình động lực học được xác định:
2 2
11 12 34 1 2 34 2 1 24 2 34 1 2 2
2
12 2 34 2 24 2 34 1 2 2
13 4
21 12
2
22 2 34 2 24
23 4
31 32 33 4
2 34 1 2 2...