Nâng cao chất lượng điều khiển cho robot Scara, chương 13 ppsx

Chương 13: Khảo sát hệ thống trong trường hợp thời gian đặt t d tương đối dài, đáp ứng chậm (t d = 4(s), t a = 0.5(s))  Đặc tính của hệ thống khi làm việc không tải: 0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4 -1 -0.5 0 0.5 1 1.5 2 Time (s) Goc quay cac khop (rad) Quy dao dat quy dao khop 1 quy dao khop 2 quy dao khop 4 Hình 4.30: Quỹ đạo đặt các khớp khi làm việc không tải. 0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4 -1 -0.5 0 0.5 1 1.5 2 Time (s) Goc quay cac khop (rad) Quy dao thuc quy dao khop 1 quy dao khop 2 quy dao khop 4 Hình 4.31: Quỹ đạo thực các khớp khi làm việc không tải. 0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4 -3 -2 -1 0 1 2 3 x 10 -3 Time (s) Sai so cac khop (rad) Sai sai goc quay sai so khop 1 sai so khop 2 sai so khop 4 Hình 4.32: Sai số về góc quay các khớp khi làm việc không tải. 0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4 -0.6 -0.5 -0.4 -0.3 -0.2 -0.1 0 0.1 0.2 Time (s) Van toc cac khop (rad/s) Van toc goc dat van toc khop 1 van toc khop 2 van toc khop 4 Hình 4.33: Vận tốc góc đặt các khớp khi làm việc không tải. 0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4 -0.6 -0.5 -0.4 -0.3 -0.2 -0.1 0 0.1 0.2 Time (s) Van toc cac khop (rad/s) Van toc goc thuc van toc khop 1 van toc khop 2 van toc khop 4 Hình 4.34: Vận tốc góc thực các khớp khi làm việc không tải. 0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4 -10 -8 -6 -4 -2 0 2 4 6 8 x 10 -3 Time (s) Sai so cac khop (rad/s) Sai so van toc goc sai so khop 1 sai so khop 2 sai so khop 4 Hình 4.35: Sai số về vận tốc góc các khớp khi làm việc không tải.  Đặc tính của hệ thống khi làm việc với 1/2 tải định mức: 0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4 -1 -0.5 0 0.5 1 1.5 2 Time (s) Goc quay cac khop (rad) Quy dao dat quy dao khop 1 quy dao khop 2 quy dao khop 4 Hình 4.36: Quỹ đạo đặt các khớp khi làm việc với 1/2 tải định mức. 0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4 -1 -0.5 0 0.5 1 1.5 2 Time (s) Goc quay cac khop (rad) Quy dao thuc quy dao khop 1 quy dao khop 2 quy dao khop 4 Hình 4.37: Quỹ đạo thực các khớp khi làm việc với 1/2 tải định mức. 0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4 -3 -2 -1 0 1 2 3 4 x 10 -3 Time(s) Sai so cac khop (rad) Sai so goc quay sai so khop 1 sai so khop 2 sai so khop 4 Hình 4.38: Sai số về góc quay các khớp khi làm việc với 1/2 tải định mức. 0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4 -0.6 -0.5 -0.4 -0.3 -0.2 -0.1 0 0.1 0.2 Time (s) Van toc cac khop (rad/s) Van toc goc dat van toc khop 1 van toc khop 2 van toc khop 4 Hình 4.39: Vận tốc góc đặt các khớp khi làm việc với 1/2 tải định mức. 0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4 -0.6 -0.5 -0.4 -0.3 -0.2 -0.1 0 0.1 0.2 Time (s) Van toc cac khop (rad/s) Van toc goc thuc van toc khop 1 van toc khop 2 van toc khop 4 Hình 4.40: Vận tốc góc thực các khớp khi làm việc với 1/2 tải định mức. 0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4 -0.01 -0.008 -0.006 -0.004 -0.002 0 0.002 0.004 0.006 0.008 0.01 Time (s) Sai so cac khop (rad/s) Sai so van toc goc sai so khop 1 sai so khop 2 sai so khop 4 Hình 4.41: Sai số về vận tốc góc các khớp khi làm việc với 1/2 tải định mức. . Chương 13: Khảo sát hệ thống trong trường hợp thời gian đặt t d tương đối dài, đáp ứng chậm (t d