mối quan hệ giữa lực điện từ và dòng điện trong các bộ amb

Đề xuất phương pháp điều khiển phản hồi đầu ra LQG cho ổ đỡ từ bốn bậc tự do

... Bearings - AMBs) 1.3.2.1 Cỏc cu trỳc c bn ca AMB 1.3.2.2 H truyn ng s dng AMB 1.3.2.3 Truyn ng khụng tip xỳc 1.4 Nhng c trng c bn v ng dng ca h thng AMB 6 1.4.1 Nhng c trng c bn ca AMB - Khụng ... 2.28 coi x

28
620
0

Tính điều khiển được hoàn toàn của hệ thống tuyến tính qua một cách tiếp cận hình học

Danh mục: Toán học

... điểm gốc điều khiển u0 (.) Vậy x0 ∈ R Từ bổ đề ta thu hai hệ thú vị sau Hệ Cho (A, Ω) điều khiển địa phương Khi tập tiếp cận R hệ chứa đường cong nghiệm hệ tự x ∈ Ax, t ≥ 0, cho bị chặn vô ˙ ... đóng Ngoài ra, từ (v), Cb (Ω) = Cb (coΩ) = −Cr (coΩ)∗ Do vậy, từ Định lí ta thu điều kiện sau cho tính điều khiển hệ tuyến tính với ràng buộc bất đẳng thức tuyến tính điều khiển Hệ Hệ (A, Ω) với ... ≥ 0, ˆ ˆ ˙ từ việc lấy vi phân, dễ dàng suy A∗ y0 = λy0 (với λ := λ(0) ) Khi y0 ∈ Cr (R)∗ , từ Bổ đề 4, kéo theo y0 tựa vào Cr (Ω) Nói cách khác, ta thấy y0 trực giao với L, vậy, ˆ từ Bổ đề 3,...

10
467
0

Báo cáo đồ án trí tuệ nhân tạo: Xây dựng chương trình mô tả không gian trạng thái của toán chiếc balô loại 2 giải quyết theo giải thuật Gene với phương pháp chọn Rank

Danh mục: Lập trình

... gọi quần thể (population) tiến hóa từ hệ tới hệ khác phụ thuộc vào thích nghi cá thể Thế hệ sinh chứa lời giải toán • Giải thuật: - Khởi tạo quần thể P(0) - số i hệ thứ i - Lặp đến quần thể hội ... cá thể P(i) + Lựa chọn cha từ P(i) dựa độ thích nghi chúng P(i) + Áp dụng toán tử Gen (crossover, mutation) từ cha chọn để sinh + Đạt hệ P(i + 1) gồm cá thể cha P(i) Các thành phần Gas a Khởi ... khác nhau, không ba lô bị tải Số lượng vật balô số ngẫu nhiên khoảng từ → KL balô/KL vật Tìm balô tốt * Lựa chọn: Xếp balô từ hệ trước theo thứ tự xếp rank Thứ tự Quá tải Giá trị tăng dần Rank...

10
1,308
4

Báo cáo đồ án trí tuệ nhân tạo: Mô tả không gian trạng thái bài toán người đưa thư (Travelling Saleman Problem – PST) và dùng giải thuật Local Search để giải quyết

Danh mục: Lập trình

... thái toán Textbox: để nhập vào số thành phố Nút khởi tạo: khởi tạo trọng số (khoảng cách thành phố) Nút Generate để vẽ không gian trạng thái toàn dựa vào số thành phố nhập vào Combobox: chọn điểm ... toàn thường không tối ưu Và thuật toán dễ rơi vào vòng lặp không thoát Áp dụng vào toán người đưa thư: - Khởi tạo số thành phố - Khai báo mảng chiều a(i, j) để lưu khoảng cách thành phố với i j ... giao hàng cần giao hàng n thành phố Xuất phát từ thành phố đó, qua thành phố khác để giao hàng trở thành phố ban đầu Mỗi thành phố đến lần, khoảng cách từ thành phố đến thành phố khác xác định Hãy...

11
1,480
3

DẠNG CHÍNH tắc của mô HÌNH KHÔNG GIAN TRẠNG THÁI

Danh mục: Cao đẳng - Đại học

... s + 30 2 .Từ hàm truyền vừa thiết lập xác định mô hình KGTT hệ thống So sánh ma trận A, B, C, D vừa tìm với ma trận A, B, C, D cho (bằng cách dùng lệnh tf(sys), với sys mô hình KGTT hệ thống) ... d= u1 y1 So sánh: Dạng tắc quan sát phần tử nằm bên phải ma trận, dạng tắc đường chéo phần tử nằm đường chéo matran 4.Hãy tìm dạng tắc điều khiển hệ thống từ dạng tắc quan sát >> A2=[0 -30;1 -31;0 ... s^3 + 10 s^2 + 31 s + 30 Nhận xét: Ta thấy hệ số A1,B1,C1 khác với hệ số A,B,C,D 3.Hãy tìm dạng tắc lệnh canon Hãy so sánh với dạng tắc quan sát >> csys=canon(G2) a= x1 x2 x3 x1 -3 0 x2...

11
259
0

THIẾT lập mô HÌNH KHÔNG GIAN TRẠNG THÁI

Danh mục: Cao đẳng - Đại học

... 1.1200 d.Tìm đáp ứng step hệ hồi tiếp vừa xác định >> step(GT) g .Trong simulink, vẽ sơ đồ khối chi tiết mô hình không gian biến trạng thái từ hệ phương trình trạng thái hệ hồi tiếp vừa chọn Mô ... KGTT từ hàm truyền vừa thiết lập: >> sys_ss=ss(G) a= x1 x2 x3 x1 -8 -1 -0.5 x2 16 0 x3 b= u1 x1 x2 x3 c= x1 y1 d= u1 x2 x3 0.25 0.09375 y1 d.Tìm ma trận A, B, C, D mô hình KGTT từ véctơ hệ số ... step mô hình So sánh với kết câu f h .Trong simulink, dùng khối State-Space (Trong Simulink Library Brower, chọn Simulink  Continuous) để mô tìm đáp ứng step từ ma trận A, B, C, D tìm câu e So...

10
1,706
1

Báo cáo đồ án trí tuệ nhân tạo: Mô tả không gian trạng thái trò chơi cờ tướng theo giải thuật minimax

Danh mục: Lập trình

... Quân cờ quy định ban đầu có bán kính 30 cm Vì kích vào điểm bàn cờ, hàm KiemTra tính toán khoảng cách tọa độ chuột tọa độ điểm gần Nếu khoảng cách điểm với tọa độ chuột nhỏ bán kính quân cờ di ... Nó xóa bỏ tên, màu sắc tọa độ quân cờ khỏi hình Hàm xóa viết sau: public void XoaQuanCo(QuanCo q) { foreach (QuanCo qc in BanCo) { if (qc.x == q.x && qc.y == q.y) { BanCo.Remove(qc); break; } ... dX = 2*D dY = 2*D1, xGiữa yGiữa tọa độ để ta kiểm tra xem đường chéo có quân cờ đứng không? Nếu có hàm trả false Nếu ta tiếp tục xét tiếp Hàm tượng sau: public bool VoiDi(QuanCo qVoi, ToaDoDiem...

14
1,068
9

Báo cáo nghiên cứu khoa học " Thiết lập bộ mô hình mô phỏng phục vụ xây dựng quy trình vận hành hệ thống liên hồ chứa thủy điện trên lƣu vực sông Ba " docx

Danh mục: Báo cáo khoa học

... liên hồ chứa hệ thống sông Hồng [8] Vận hành cửa van hệ thống hồ chứa sông Ba để cắt lũ phức tạp Các cửa đƣợc mở theo nấc 0.5 m, cửa đƣợc mở từ Hết chu trình mở tiếp nấc Các hồ vào hoạt động, ... báo tổng quan ba cách tiếp cận thƣờng đƣợc sử dụng thiết lập quy trình vận hành cho hệ thống hồ chứa Từ rút nhận xét đa số toán áp dụng cụ thể thi vai trò mô hình mô quan trọng cần thiết Từ đó, ... lƣu lƣợng vào hồ chứa lƣu lƣợng gia nhập Mô hình điều tiết hồ chứa Viện Cơ học viết, Viện Cơ học quan tƣ vấn tính toán vận hành hệ thống hồ chứa sông Hồng từ nhiều năm Lũ sau đƣợc hệ thống hồ...

15
696
0

MÔ HÌNH TOÁN HỌC HỆ THỐNG ĐIỀU KHIỂN LIÊN TỤC

Danh mục: Tự động hóa

... tử ỉ ỉ ỉ Cách tìm hàm truyền Bước 1: Thành lập phương trình vi phân mô tả quan hệ vào – phần tử cách: Ø Áp dụng đònh luật Kirchoff, quan hệ dòng áp điện trở, tụ điện, cuộn cảm,… phần tử điện Ø ... ỉ ỉ ỉ Hệ thống điều khiển thực tế đa dạng có chất vật lý khác Cần có sở chung để phân tích, thiết kế hệ thống điều khiển có chất vật lý khác Cơ sở toán học Quan hệ tín hiệu vào tín hiệu hệ thống ... hiệu biến đổi Laplace tín hiệu vào hàm truyền không phụ thuộc vào tín hiệu tín hiệu vào mà phụ thuộc vào cấu trúc thông số hệ thống Do dùng hàm truyền để mô tả hệ thống 26 September 2006 © H...

98
725
1

Tài liệu MÔ HÌNH TOÁN HỌC HỆ THỐNG ĐỊNH VỊ ĐỘNG HỌC TÀU THỦY pdf

Danh mục: Cơ khí - Chế tạo máy

... hình ( – ) xuất ma trận hệ số K ma trận T xem biết Đặc tính động lực học thiết bị đẩy: Đặc tính động lực học thiết bị đẩy mô hình hoá phương trình vi phân: ( – 10 ) Với tcom lực đẩy yêu cầu Athr ... hoá động học nhiễu Chú ý rằng, nc không đại diện cho tốc độ dòng chảy vật lý, giải thích ảnh hưởng dòng chảy lên quay trở Các trạng thái dòng chảy hữu ích lọc Kalman (KF) chúng biểu diễn ảnh hưởng ... xỉ tuyến tính sau với phổ chuyển động HF: ( – 16 ) với hệ số Kw phụ thuộc vào trạng thái biển (Kw = zwsw với sw hệ số mô tả mật độ sóng); z hệ số tắt dần tương đối; w tần số sóng trội (thông số...

10
888
9

LÝ THUYẾT ĐIỀU KHIỂN TỰ ĐỘNG - CHƯƠNG 2 MÔ HÌNH TOÁN HỌC - HỆ THỐNG ĐIỀU KHIỂN LIÊN TỤC doc

Danh mục: Cao đẳng - Đại học

... tử ỉ ỉ ỉ Cách tìm hàm truyền Bước 1: Thành lập phương trình vi phân mô tả quan hệ vào – phần tử cách: Ø Áp dụng đònh luật Kirchoff, quan hệ dòng áp điện trở, tụ điện, cuộn cảm,… phần tử điện Ø ... ỉ ỉ ỉ Hệ thống điều khiển thực tế đa dạng có chất vật lý khác Cần có sở chung để phân tích, thiết kế hệ thống điều khiển có chất vật lý khác Cơ sở toán học Quan hệ tín hiệu vào tín hiệu hệ thống ... hiệu biến đổi Laplace tín hiệu vào hàm truyền không phụ thuộc vào tín hiệu tín hiệu vào mà phụ thuộc vào cấu trúc thông số hệ thống Do dùng hàm truyền để mô tả hệ thống February 2006 © H T Hồng...

98
1,054
10

Bài giảng lý thuyết điều khiển tự động - Mô hình toán học, hệ thống điều khiển liên tục part 1 doc

Danh mục: Cao đẳng - Đại học

... số phần tử Hàm truyền hệ thống tự động Đại số sơ đồ khối Sơ đồ dòng tín hiệu Phương trình trạng thái (PTTT) Khái niệm PTTT Cách thành lập PTTT từ phương trình vi phân Quan hệ PTTT hàm truyền 26 ... toán học Hệ thống điều khiển thực tế đa dạng có chất vật lý khác Cần có sở chung để phân tích, thiết kế hệ thống điều khiển có chất vật lý khác Cơ sở toán học Quan hệ tín hiệu vào tín hiệu hệ thống ... khối lượng xe, B hệ số ma sát: thông số hệ thống f(t): lực kéo động cơ: tín hiệu vào v(t): tốc độ xe: tín hiệu 26 September 2006 © H T Hồng - ÐHBK TPHCM Một số thí dụ mô tả hệ thống phương trình...

10
807
9

Bài giảng lý thuyết điều khiển tự động - Mô hình toán học, hệ thống điều khiển liên tục part 2 pdf

Danh mục: Cao đẳng - Đại học

... quan hệ vào – phần tử cách: Áp dụng đònh luật Kirchoff, quan hệ dòng áp điện trở, tụ điện, cuộn cảm,… phần tử điện Áp dụng đònh luật Newton, quan hệ lực ma sát vận tốc, quan hệ lực biến dạng lò xo,… ... thông số hệ thống Do dùng hàm truyền để mô tả hệ thống 26 September 2006 © H T Hồng - ÐHBK TPHCM 17 Hàm truyền phần tử Cách tìm hàm truyền Bước 1: Thành lập phương trình vi phân mô tả quan hệ vào ... hiệu vào điều kiện đầu Chú ý: Mặc dù hàm truyền đònh nghóa tỉ số biến đổi Laplace tín hiệu biến đổi Laplace tín hiệu vào hàm truyền không phụ thuộc vào tín hiệu tín hiệu vào mà phụ thuộc vào cấu...

10
706
7

Bài giảng lý thuyết điều khiển tự động - Mô hình toán học, hệ thống điều khiển liên tục part 3 pps

Danh mục: Cao đẳng - Đại học

... truyền động DC − Lư : điện cảm phần ứng − Rư : điện trở phần ứng − : điện áp phần ứng − : sức phản điện động 26 September 2006 − ω : tốc độ động − Mt : moment tải − B : hệ số ma sát − J : moment ... (tt) Áp dụng đònh luật Kirchoff cho mạch điện phần ứng: diư (t ) + (t ) U (t ) = iư (t ).Rư + Lư dt (t ) = KΦω (t ) đó: (1) (2) K : hệ số Φ : từ thông kích từ Áp dụng đònh luật Newton cho chuyển ... ) = M t ( s ) + Bω ( s ) + Jsω ( s ) Đặt: (5) (8) Lư Tư = Rư J Tc = B số thời gian điện từ động số thời gian điện động © H T Hồng - ÐHBK TPHCM 25 Hàm truyền đối tượng thường gặp (tt) Hàm truyền...

10
1,081
15

Bài giảng lý thuyết điều khiển tự động - Mô hình toán học, hệ thống điều khiển liên tục part 4 docx

Danh mục: Cao đẳng - Đại học

... tương đương theo thứ tự từ Hai sơ đồ khối gọi tương đương hai sơ đồ khối có quan hệ tín hiệu vào tín hiệu 26 September 2006 © H T Hồng - ÐHBK TPHCM 39 Đại số sơ đồ khối Các phép biến đổi tương ... Hàm truyền hệ thống đơn giản (tt) Hệ thống nối tiếp n Gnt ( s ) = ∏ Gi ( s ) i =1 26 September 2006 © H T Hồng - ÐHBK TPHCM 35 Đại số sơ đồ khối Hàm truyền hệ thống đơn giản (tt) Hệ thống song ... 32 Hàm truyền hệ thống tự động 26 September 2006 © H T Hồng - ÐHBK TPHCM 33 Đại số sơ đồ khối Sơ đồ khối Sơ đồ khối hệ thống hình vẽ mô tả chức phần tử tác động qua lại phần tử hệ thống Sơ đồ...

10
780
8

Bài giảng lý thuyết điều khiển tự động - Mô hình toán học, hệ thống điều khiển liên tục part 5 potx

Danh mục: Cao đẳng - Đại học

... Đại số sơ đồ khối Các phép biến đổi tương đương sơ đồ khối Chuyển tổng từ phía trước phía sau khối: 26 September 2006 © H T Hồng - ÐHBK TPHCM 42 Đại số sơ đồ khối Các phép biến đổi tương ... phép biến đổi tương đương sơ đồ khối Chuyển tổng từ phía sau phía trước khối: 26 September 2006 © H T Hồng - ÐHBK TPHCM 43 Đại số sơ đồ khối Các phép biến đổi tương đương sơ đồ khối Chuyển vò ... đồ khối Chuyển vò trí hai tổng: 26 September 2006 © H T Hồng - ÐHBK TPHCM 44 Đại số sơ đồ khối Các phép biến đổi tương đương sơ đồ khối Tách tổng thành tổng : 26 September 2006 © H T Hồng - ÐHBK...

10
1,014
8

Bài giảng lý thuyết điều khiển tự động - Mô hình toán học, hệ thống điều khiển liên tục part 6 pps

Danh mục: Cao đẳng - Đại học

... mang tính hệ thống, sơ đồ cụ thể có nhiều cách biến đổi khác nhau, tùy theo trực giác người giải toán Khi tính hàm truyền tương đương ta phải thực nhiều phép tính phân thức đại số, hệ thống phức ... sơ đồ khối thích hợp để tìm hàm truyền tương đương hệ thống đơn giản Đối với hệ thống phức tạp ta có phương pháp hiệu hơn, phương pháp sơ đồ dòng tín hiệu đề cập đến mục 26 September 2006 © H ... 55 Đại số sơ đồ khối Bài giải thí dụ 2: Biến đổi tương đương sơ đồ khối Hàm truyền tương đương hệ thống: G2G3 + G3 H1 G1 G1GE + G2 H + G2G3 H + G3 H1H * Gtd = = G2G3 + G3 H1 + G1GE + G 1 + G2...

10
624
8

Bài giảng lý thuyết điều khiển tự động - Mô hình toán học, hệ thống điều khiển liên tục part 7 pot

Danh mục: Cao đẳng - Đại học

... September 2006 © H T Hồng - ÐHBK TPHCM 62 Sơ đồ dòng tín hiệu Công thức Mason Hàm truyền tương đương từ nút nguồn đến nút đích hệ thống tự động biểu diễn sơ đồ dòng tín hiệu cho bởi: G = ∑ ∆ k Pk ∆ k ... ÐHBK TPHCM 64 Sơ đồ dòng tín hiệu Thí dụ (tt) Đònh thức sơ đồ dòng tín hiệu: ∆ = − ( L1 + L2 + L3 + L4 ) + L1L2 Các đònh thức con: ∆1 = ∆2 = ∆ = − L1 Hàm truyền tương đương hệ thống: Gtd = ( P ... Hồng - ÐHBK TPHCM 67 Sơ đồ dòng tín hiệu Thí dụ (tt) Đònh thức sơ đồ dòng tín hiệu: ∆ = − ( L + L + L + L + L ) Các đònh thức con: ∆1 = ∆2 = Hàm truyền tương đương hệ thống: Gtd = ( P ∆1 + P2...

10
517
4

Bài giảng lý thuyết điều khiển tự động - Mô hình toán học, hệ thống điều khiển liên tục part 8 potx

Danh mục: Cao đẳng - Đại học

... © H T Hồng - ÐHBK TPHCM 75 Vài thí dụ phương trình trạng thái Thí dụ 2: Động DC − Lư : điện cảm phần ứng − Rư : điện trở phần ứng − : điện áp phần ứng − : sức phản điện động 26 September 2006 ... 73 Phương trình trạng thái Bằng cách sử dụng biến trạng thái, ta chuyển phương trình vi phân bậc n mô tả hệ thống thành hệ gồm n phương trình vi phân bậc nhất, (hệ phương trình trạng thái) &  ... thái hệ thống Trạng thái: Trạng thái hệ thống tập hợp nhỏ biến (gọi biến trạng thái) mà biết giá trò biến thời điểm t0 biết tín hiệu vào thời điểm t > t0, ta hoàn toàn xác đònh đáp ứng hệ thống...

10
1,248
13

Bài giảng lý thuyết điều khiển tự động - Mô hình toán học, hệ thống điều khiển liên tục part 9 pps

Danh mục: Cao đẳng - Đại học

... Cách thành lập PTTT từ PTVP Thí dụ trường hợp Viết PTTT mô tả hệ thống có quan hệ vào cho PTVP sau: && & 2&&&(t ) + 5c (t ) + 6c(t ) + 10c(t ... trang 67-68 26 September 2006 © H T Hồng - ÐHBK TPHCM 85 Cách thành lập PTTT từ PTVP Thí dụ trường hợp Viết PTTT mô tả hệ thống có quan hệ vào cho PTVP sau: && & & 2&&&(t ) + 5c (t ) + 6c(t ) + ... 1    K 0  © H T Hồng - ÐHBK TPHCM 89 Thí dụ thành lập PTTT từ PTVP dùng PP tọa độ pha Viết PTTT mô tả hệ thống có quan hệ vào cho PTVP sau: && & 2&&&(t ) + c (t ) + 5c(t ) + 4c(t ) = &&(t...

10
710
12