mô hình xe con lắc ngược pendulum cart system
Nghiên cứu giảm dao động cho công trình theo mô hình con lắc ngược chịu tác dụng của ngoại lực
... khoa học công nghệ việt nam Viện học nguyễn chinh nghiên cứu giảm dao động cho công trình theo mô hình lắc ngợc chịu tác dụng ngoại lực chuyên ngành: học vật rắn mã số: 62.44.21.01 luận án tiến sĩ ... , hệ số E, h1 v h2 hai im S v T E = 1+ h1, = (1.11) m 1+ 2+à Tip theo ta tỡm h s cn ng cong biờn tn s t cc i ti cỏc im S v T Ta thay cỏc giỏ tr tỡm c ca fopt , h1 v h2 vo phng trỡnh ... thc hin bi Randall et al [59] (1981) l chn giỏ tr ti u ca f , bng cỏch lm nh nht hai nh ca ng cong biờn mụ t trờn hỡnh 1.3 bng phng phỏp s Nhng giỏ tr ti u ca f , cho nhng trng hp nh cng...
- 153
- 916
- 1
Thiết kế, chế tạo mô hình điều khiển cân bằng con lắc ngược hai bậc tự do
... toán điều khiển vị trí xe giữ cho lắc ngược thẳng đứng (con lắc cân bằng) Hình 1.7: Mô hình lắc ngược hai bậc tự 1.3 MÔ HÌNH TOÁN HỌC CỦA HỆ CON LẮC NGƯỢC HAI BẬC TỰ DO Con lắc z1 = z + l1 ... lắc ngược hai bậc tự CHƯƠNG MÔ HÌNH HÓA CON LẮC NGƯỢC HAI BẬC TỰ DO 1.1 CÁC NGHIÊN CỨU HIỆN NAY TRÊN THẾ GIỚI 1.2 MÔ HÌNH CON LẮC NGƯỢC Xét hệ thống lắc ngược gắn vào xe kéo động servo DC Yêu cầu ... BẰNG CON LẮC NGƯỢC HAI BẬC TỰ DO 3.1 CÁC THÔNG SỐ MÔ HÌNH CON LẮC NGƯỢC Tham số Kí hiệu Giá trị Đơn vị Khối lương xe 1.037 Hệ số cản nhớt xe trượt c0 0.005 J1 0.0017 kgm2 Khối lượng Con lắc m0...
- 26
- 2,454
- 5
LUẬN VĂN: NGHIÊN CỨU VÀ ĐIỀU KHIỂN MÔ HÌNH CON LẮC NGƯỢC QUAY
... Dựa mô hình mô phỏng, tiến hành thiết kế xây dụng mô hình thực ứng dụng vào hệ lắc ngược Khảo sát chi tiết thành phần cấu tạo nên mô hình thực hệ lắc ngược thiết kế thi công mô hình lắc ngược ... thống lắc ngược quay 3.1.2 Xây dựng mô hình mô hệ thống lắc ngược quay Mô hình phi tuyến mô hệ thống lắc ngược quay thiết kế Matlab Simulink dựa mô hình toán học thiết lập (công thức 3.14) Hình ... 3.4 Mô hình mô hệ lắc ngược quay Hình 3.5 Mô hình toán xây dựng Matlab Simulink Trang 44 Chương 3: Nghiên cứu thuật toán điều khiển hệ thống lắc ngược quay Các thông số mô hình mô dựa mô hình...
- 87
- 4,328
- 19
Đồ án tốt nghiệp Nghiên cứu hệ thống điều khiển mờ cho mô hình con lắc ngược
... Matlab Mô hình Simulink toàn hệ thống cho hình 3.14: 44 Ch-ơng III Xây dựng hệ thống điều khiển mờ cho mô hình lắc ng-ợc Hình 3.14 Mô hình Simulink mô hệ thống Mô hình mô lắc ng-ợc (hình 3.15): Hình ... Ch-ơng I Mô hình toán học lắc ng-ợc Ch-ơng I: Mô hình toán học lắc ng-ợc 1.1 Cấu tạo thông số lắc ng-ợc Cấu trúc động học chung mô hình lắc ng-ợc đ-ợc trình bày hình 1.1 Bộ phận khí gồm xe goòng ... 3.15 Mô hình lắc ng-ợc 45 Ch-ơng III Xây dựng hệ thống điều khiển mờ cho mô hình lắc ng-ợc Cấu trúc điều khiển (hình 3.16) : Hình 3.16 Cấu trúc điều khiển 3.5 Kết mô Các kết mô đ-ợc thể hình...
- 99
- 1,249
- 8
Nghiên cứu giảm dao động cho công trình theo mô hình con lắc ngược chịu tác động của ngoại lực
... khoa học công nghệ việt nam Viện học nguyễn chinh nghiên cứu giảm dao động cho công trình theo mô hình lắc ngợc chịu tác dụng ngoại lực chuyên ngành: học vật rắn mã số: 62.44.21.01 luận án tiến sĩ ... , hệ số E, h1 v h2 hai im S v T E = 1+ h1, = (1.11) m 1+ 2+à Tip theo ta tỡm h s cn ng cong biờn tn s t cc i ti cỏc im S v T Ta thay cỏc giỏ tr tỡm c ca fopt , h1 v h2 vo phng trỡnh ... thc hin bi Randall et al [59] (1981) l chn giỏ tr ti u ca f , bng cỏch lm nh nht hai nh ca ng cong biờn mụ t trờn hỡnh 1.3 bng phng phỏp s Nhng giỏ tr ti u ca f , cho nhng trng hp nh cng...
- 153
- 347
- 0
Thiết kế bộ điều khiển mô hình trượt mờ tự học cho con lắc ngược con quay quán tính
... lắc Toàn khung lắc làm từ mica gia cố chắn để gắn kết cố định toàn chi tiết Hình 4.1 biểu diễn mô hình 3D, Hình 4.2 hình ảnh thực tế mô hình 40 11 12 Mô hình lắc thực tế Mô hình thực nghiệm lắc ... pháp có nhiều ưu việt áp dụng cho mô hình không chắn 39 Chương KIỂM NGHIỆM KẾT QUẢ CỦA PHƯƠNG PHÁP ĐIỀU KHIỂN 4.1 Mô hình khí 10 Bản vẽ 3D mô hình lắc ngược Mô hình bao gồm động Servo DC 12V/300mA, ... AOKI2001 Xe bánh tự cân AOKI2001 [24], có kết hợp cân bánh xe bên Xe bánh tự cân có cấu trúc gọn nhẹ ứng dụng robot có công việc đòi hỏi có địa hình đặc biệt Con lắc ngược sử dụng quay quán tính mô hình...
- 80
- 979
- 2
MÔ HÌNH TOÁN học CON lắc NGƯỢC
... Chương I Mô hình toán học lắc ngược 1.2 Xây dựng mô hình toán học lắc ngược Từ cấu tạo lắc ngược ta cần xây dựng mô hình toán học lắc ngược để phục vụ trình tổng hợp điều khiển mô máy tính ... tổng hợp điều khiển mô hệ thống 1.3 Mô hình lắc ngược có xét đến phần truyền động 1.3.1 Mô hình đầy đủ Chương I Mô hình toán học lắc ngược Động chiều truyền động cho lắc ngược cấp nguồn từ băm ... lực học lắc ngược trước hết ta cần tính quy đổi lắc y θ lt lp mc F x x mt mp ml Hình 1.2 Mô hình thông sè lắc ngược Tính quy đổi lắc khối tâm Theo hình 1.2 ta tính khối lượng khối tâm lắc vị trí...
- 12
- 945
- 0
Thiết kế bộ điều khiển mở con lắc ngược quay
... phương thẳng đứng - Hai lắc gắn mép đĩa quay, đối xứng với qua tâm đĩa quay Hình 3.1: Mô hình thực lắc ngược quay Sau mô hình hệ thống lắc ngược quay: Hình 3.2: Mô hình lắc ngược quay -6- với: : ... (3.10), (3.11) (3.12) để lập mô hình lắc dùng Simulink Toolbox MatLab Hình 3.4: Mô hình lắc ngược quay Simulink -9- 3.5 CÁC THÔNG SỐ VẬT LÝ Các thông số vật lý lắc ngược xác định sau: Thông số ... vuông Hình 4.14: Đáp ứng lắc thứ tín hiệu xung vuông - 16 - Hình 4.15: Đáp ứng lắc thứ hai tín hiệu xung vuông Hình 4.16: Đáp ứng đĩa quay tín hiệu sin Hình 4.17: Đáp ứng lắc thứ tín hiệu sin Hình...
- 19
- 1,573
- 5
Tự chỉnh bộ điều khiển mờ giữ cân bằng hệ con lắc ngược quay dùng giải thuật di truyền
... cho lắc cân vò trí thẳng đứng Hệ lắc ngược quay phiên cải tiến hệ xe- con lắc ngược đề cập đến báo [2], [3], [4] nhằm tiết kiệm không gian loại bỏ yếu tố bão hòa giới hạn đường chạy xe Hệ lắc ngược ... khó điều khiển Đặt α β góc quay cánh tay lắc (hình 3b), u điện áp cấp cho động DC Mô hình toán hệ lắc ngược quay sau ([1]): Hình 3: Hệ lắc ngược quay (a) Hình dạng bên (b) Hệ tọa độ & α& = & β& ... lắc ngược quay Hệ lắc ngược quay gồm hai phần: cánh tay gắn vào động DC quay quanh trục thẳng đứng lắc gắn vào trục quay cuối cánh tay quay tự mặt phẳng vuông góc với cánh tay (hình 3a) Con lắc...
- 7
- 954
- 6
Sử dụng thuật toán mờ nơ ron điều khiển cân bằng con lắc ngược
... c ñi u n u tác ñ ng vào xe Đưa mô hình l c ngư c, xây d ng mô hình toán Yêu c u c a toán ñi u n v trí xe gi cho l c ngư c h c, mô hình hóa Matlab - Simulink th ng ñ ng (con l c cân b ng) Chương ... 2.7 MÔ HÌNH B ĐI U KHI N M B ñi u n m có mô hình c u trúc b n hình 2.14 e & e && e 2.3.1.1 H p c a hai t p m có s 2.3.1.2 H p hai t p m khác s 2.3.2 Phép giao c a hai t p m Hình 2.14: Mô hình ... M+m + g.θ M l M l ta xây d ng mô hình l c ngư c n tính Simulink Hình 1.3: Mô hình l c ngư c phi n 1.4 K T LU N B ng cách áp d ng ñ nh lu t Newton ta thành l p ñư c mô hình toán h c cho l c ngư c...
- 13
- 1,210
- 2
Điều khiển cân bằng con lắc ngược kép dùng bộ mờ neural thích nghi
... kép đề cập phần loại lắc ngược khác như: lắc ngược xoay bậc tự do, lắc ngược xoay hai bậc tự do, hệ hai lắc ngược xoay… Hình 1.1: Con lắc ngược kép xe Hình 1.2: Con lắc ngược xoay bậc tự trường ... Chương MÔ HÌNH HÓA VÀ THAM SỐ HỆ CON LẮC NGƯỢC KÉP Chương trình bày cách xây dựng mô hình toán học hệ lắc ngược kép Các thông số mô hình thu thập phân tích thông số thiếu 2.1 Mô hình hóa hệ lắc ngược ... không với mô hình danh định đối tượng (P0) mà thỏa với tập mô hình có sai số so với mô hình chuẩn ( P ) P0: Mô hình chuẩn (mô hình danh định) P : Mô hình thực tế với sai lệch so với mô hình...
- 83
- 1,088
- 1
Anfis và ứng dụng nhận dạng vị trí con lắc ngược
... trí lắc ngược x1(k) trình bày hình Hình sơ đồ mô số liệu vào/ra lắc ngược Matlab/ Simulink Hình mô tả sơ đồ cấu trúc ANFIS nhận dạng vị trí lắc ngược Vị trí lắc ngược thời điểm k x1(k) phụ thuộc ... trí lắc ngược 3.2.1 Động học hệ xe goòng -con lắc ngược Số hóa Trung tâm Học liệu – Đại học Thái Nguyên http://www.lrc-tnu.edu.vn Phạm Hữu Đức Dục Tạp chí KHOA HỌC & CÔNG NGHỆ Hình mô tả hệ xe ... góc (rad/s) lắc ngược; m M tương ứng khối lượng lắc ngược (kg) khối lượng xe goòng (kg); l nửa chiều dài lắc Sử dụng sơ đồ nhận dạng song song [4] ứng dụng ANFIS nhận dạng vị trí lắc ngược x1(k)...
- 8
- 882
- 4
ỨNG DỤNG PID TRONG ĐIỀU KHIỂN CON LẮC NGƯỢC
... vào RAM nội vùng nhớ Đây đặc điểm vi điều khiển Hình 4.4 mô tả nhớ 8031 (không có ROM nội) Hình 4.5 mô tả chi tiết vùng nhớ liệu nội Các vùng nhớ mô tả Vùng tổng quát Vùng RAM chiếm 80 bytes từ ... Tín hiệu tham chiếu Vr: Vi+ Vi Vr Start Clock (EOC) End of Convertion OE (Output Enable) ADC Digital Output Hình 2.3 Các ngõ vào, ADC Hình vẽ cho thấy đầu vào đầu ADC Mọi ADC yêu cầu có tín hiệu ... hay có đòa 9xH hay 10010xxxB Thanh ghi trạng thái chương trình (PSW) mô tả chi tiết phần sau, ghi chức lại mô tả ngắn gọn mô tả chi tiết chương sau Thanh ghi trạng thái chương trình: Thanh ghi...
- 84
- 996
- 3
ỨNG DỤNG PID TRONG ĐIỀU KHIỂN CON LẮC NGƯỢC
... BỘ PID CHO CON LẮC NGƯỢC 5.1.Thiết kế PID số: Thông số KP, KI ,KD phương trình PID số thường đươc chọn sở xác định mô hình toán học đối tượng yêu cầu toán thiết kế Trong trường hợp mô hình toán ... giá trị K a b Hình 5.1: Xác định tham số cho mô hình xấp xỉ bậc có trễ Trường hợp hàm độ h(t) dạng lý tưởng hình 14a, co dạng gần giốn hình chữ S khâu quán tính bậc bậc n mô tả hình 14b ba tham ... định 5s Thuật toán PID chúng em ứng dụng tốt việc điều khiển CON LẮC NGƯỢC 6.2 Hướng phát triển Do nhiều hạn chế nên hệ thống CON LẮC NGƯỢC chưa thể hoạt động ổn định Vì cần nhiều điều cần khắc...
- 51
- 1,596
- 5
Hình vẽ con lắc lò xo
... 3 Con lắc lò xo đặt nằm ngang: 3.1 Một lò xo: 3.2 m Hệ lò xo mắc nối tiếp: v0 k1 k2 (H.3) 3.3 Hệ lò xo mắc song song: 3.4 Hệ lò xo có vật mắc xen giữa: (H.5) Vật lò xo...
- 4
- 935
- 4
Hình vẽ con lắc lò xo
... k m M m v m0 h h m k m D M m m0 k m h M k k m v0 m0 Con lắc lò xo đơn k k k1 k2 m m m k m k m D D Trên Mặt phẳng nghiêng k k m m Dụng cụ Vẽ hình K1 K1 K2 m m K1 K2 K1 mK2 x m (HV.1) (HV.2) (HV.3)...
- 5
- 1,067
- 9
- mô hình toán con lắc ngược
- luận án nghiên cứu giảm dao động cho công trình theo mô hình con lắc ngược chịu tác dụng của ngoại lực
- thiết kế chế tạo mô hình điều khiển cân bằng con lắc ngược hai bậc tự do
- thiết lập mô hình toán học hệ thống con lắc ngược quay
- xây dựng mô hình mô phỏng hệ thống con lắc ngược quay
- 3 4 mô hình mô phỏng hệ con lắc ngược quay
- thiết kế và thi công mô hình con lắc ngược quay
- thiết kế phần cứng mô hình con lắc ngược quay
- 4 1 mô hình xe con lắc ngược
- mô hình con lắc ngược quay rotary inverted pendulum
- 4 2 mô hình con lắc ngược quay
- 4 4 mô hình thực con lắc ngược quay đã thiết kế
- lựa chọn thiết bị cho mô hình con lắc ngược quay
- thiết lập mô hình toán học của con lắc ngược quay
- 1 1 mô hình xe con lắc ngược
Tìm thêm: hệ việt nam nhật bản và sức hấp dẫn của tiếng nhật tại việt nam xác định các mục tiêu của chương trình xác định các nguyên tắc biên soạn khảo sát các chuẩn giảng dạy tiếng nhật từ góc độ lí thuyết và thực tiễn khảo sát chương trình đào tạo của các đơn vị đào tạo tại nhật bản khảo sát chương trình đào tạo gắn với các giáo trình cụ thể xác định thời lượng học về mặt lí thuyết và thực tế điều tra đối với đối tượng giảng viên và đối tượng quản lí nội dung cụ thể cho từng kĩ năng ở từng cấp độ phát huy những thành tựu công nghệ mới nhất được áp dụng vào công tác dạy và học ngoại ngữ mở máy động cơ rôto dây quấn các đặc tính của động cơ điện không đồng bộ hệ số công suất cosp fi p2 đặc tuyến tốc độ rôto n fi p2 động cơ điện không đồng bộ một pha sự cần thiết phải đầu tư xây dựng nhà máy phần 3 giới thiệu nguyên liệu từ bảng 3 1 ta thấy ngoài hai thành phần chủ yếu và chiếm tỷ lệ cao nhất là tinh bột và cacbonhydrat trong hạt gạo tẻ còn chứa đường cellulose hemicellulose chỉ tiêu chất lượng theo chất lượng phẩm chất sản phẩm khô từ gạo của bộ y tế năm 2008 chỉ tiêu chất lượng 9 tr 25